摘要：传统三维制导律设计通常将三维空间分成垂直面和水平面分别考虑,容易导致耦合信息的缺失,同时没有考虑导弹红外导引头对导弹头部热流密度的限制和终端速度约束。针对以上问题,基于具有推力可控能力的导弹,在视线旋转坐标系的视线瞬时旋转平面内进行制导律设计。该制导律包含根据运动伪装理论设计的一种新的满足运动伪装条件的视线法方向加速度指令,以及通过变系数加权法综合考虑导引头热流密度限制及终端速度约束的视线方向加速度指令。数值仿真结果表明了存在导引头初始对准误差时,该制导律在满足红外导引头对导弹头部的热流密度限制、终端速度约束以及轴向过载限制下对高速机动目标制导性能良好,视线角速率可控制在3(°)/s以下,具有一定的工程应用价值。

摘要：一种超声针灸换能器的设计方法,它将普通凹型聚焦换能器与平凸声透镜组合,使换能器发出的聚焦超声波能量在透镜平面和换能器外球面之间产生多次反射,每次只能有一小部分能量射出,经过不同反射次数后出射的聚焦超声波聚焦在声轴线的不同位置,通过选择反射材料的声速和换能器的半径,就可从在换能器输出面后得到细长的声压分布,声场检测结果与设计结果符合得很好,临床实验表明,这种换能器比其他类型的传统换能器更易使患者产生得气的感觉。

摘要：目的针对百度和360等通用搜索引擎搜索旅游信息速度不够快、不准确和分类不明确的缺点,设计和实现了一个面向游客查找旅游信息的网络爬虫,给出了该网络爬虫所采用的自适应垂直搜索算法.方法基于领域本体,建立相应的知识模型和查询模型,并在基于知识模型和查询模型的基础上设计一个综合查询方法,拓展所需要查询的信息.结果设计了一种自适应旅游信息垂直搜索算法和相应的网络爬虫,并用软件实现了该网络爬虫.用设计的网络爬虫对辽宁省公园、辽宁省儿童公园和辽宁省森林公园进行的搜索,采用自适应算法搜索时,Per(用户搜索百分比)为92%,采用基于网页内容的URL选取算法搜索时,Per为82%.对吉林省旅游景点、吉林省公园和吉林省森林公园进行的搜索,采用自适应算法搜索时,Per为91%,采用基于网页内容的URL选取算法搜索时,Per为80%.与经典的搜索方法相比,搜索结果更准确,分类效果更好.结论所设计的垂直搜索算法对旅游信息的搜索是有效的,在查询的准确率和信息的分类上都有一定的提高和改进.

摘要：为满足负荷聚合商、综合能源服务商、用户等参与主体之间互操作的需求,需要建立面向能效服务的标准化信息模型并设计相应的信息交互方法。基于此,归纳并整理能效服务的数据主题域;剖析现有公共信息模型标准中与能效服务业务相关的信息模型,提出“项目-服务-计量-数据”框架的标准化信息模型设计方法,构建面向能效服务的标准化信息模型,通过基于资源描述框架的信息模型验证和数据集成,实现了数据交互;设计了能效服务应用的信息集成架构,以建筑能耗计算分析工具BETTER为例进行了应用说明,验证了数据交互方法可以灵活、快速、按需地管理能效服务业务模型,同时探讨了建筑领域的建筑信息模型与面向能效服务的标准化信息模型之间的兼容性。

摘要：以研究低温煤焦油中特定芳烃组分的选择性分离为目标,通过预处理分离酚类化合物和富集特定芳烃组分,采用多元溶剂萃取方法选择性分离芳烃和非芳烃组分,采用Hansen溶度参数理论进行多元溶剂的设计和萃取条件的优化。结果表明,溶剂对原料焦油的选择性随Hansen溶度参数'距离'(Ra)增加而增大,萃取能力则相反。研究得到的多元萃取剂是含水量为体积分数6%的N,N-二甲基甲酰胺溶液,优化萃取条件是温度25℃、剂/油比6:1。萃余物经多次萃取进一步分离芳烃组分,萃出物经甲酰胺多次萃取以分离出杂环化合物和极性组分。芳烃组分在最终分离产物中的质量分数为94%,其总萃取收率为95%。另外非芳烃化合物、杂环化合物和其他极性组分也在本过程中得到了有效富集。

摘要：针对混杂物体散乱堆叠下的机器人抓取场景,使用固定视角相机的视觉抓取存在成功率低的问题,提出一种基于深度强化学习框架的眼-手随动相机视角选择策略,令机器人能够自主地学习如何选择合适的末端相机位姿,以提高机器人视觉抓取的准确率和速度。首先,面向机器人主动视觉抓取任务建立马尔科夫决策过程模型,将视角选择问题转化为对视角价值函数的求解问题。使用编码解码器结构的反卷积网络近似视角动作价值函数,并基于深度Q网络框架进行强化学习训练。然后,针对训练过程中存在的稀疏奖励问题,提出一种新的视角经验增强算法,分别对抓取成功和抓取失败的过程设计不同的增强方式,将奖励区域从单一点拓展到圆形区域,提高了视角动作价值函数近似网络的收敛速度。先期实验部署在仿真平台中,通过搭建机器人模型及仿真抓取环境实施离线强化学习训练。过程中,使用提出的视角经验增强算法可以有效提高样本利用率,加快训练的收敛速度。基于所提出的视角经验增强算法,视角动作价值函数近似网络在2 h以内可达到收敛。为验证所提视角选择策略的实际应用效果,将视角经验增强算法实施在真实场景下的机器人主动视觉抓取实验中。实验结果表明,采用该策略进行的视角优化有效提高了机器人的抓取准确率和抓取速度。相较其他方法,所提出的视角选择策略在实际机器人抓取中只需进行一次视角选择即可获得抓取成功率高的区域,进一步提高了最佳视角选择的处理效率。相对于单视角方法,混杂场景的抓取成功率提升22.8%,每小时平均抓取个数达到294个,具备了进入工业应用的可行性。

摘要：地质实体是地质文本中的关键和核心信息,对其准确识别是地质信息提取和挖掘的重要前提.设计了ELMO-CNNBiLSTM-CRF模型,基于预训练字向量构建深层Bi LSTM-CRF神经网络模型,通过添加词语动态特征以及词语字符级别的特征,弥补字向量特异性缺失的问题,提高对于地质文本中复杂多词义的识别水平和对地质实体局部特征的提取能力.以《西藏自治区谢通门县雄村铜矿勘探地质报告》为例,对该模型的性能进行了评估,模型的准确率、召回率和F1值分别为95.15%、95.26%和95.21%.实验表明相比Bi LSTM-CRF和CNN-BiLSTM-CRF模型,该模型在小规模语料地质实体识别方面效果更优,且能够有效识别长地质实体词汇和地质多义词.

摘要：空间解锁装置是实现航天器与其附件连接与分离的关键部件。针对非自锁螺纹连接空间解锁装置在发射、升空过程中受到冲击、振动等载荷的影响从而存在主动力源(加载螺母)松脱失效风险的问题,对非自锁螺纹连接空间解锁装置解锁机理进行了分析;通过多目标优化算法对冗余驱动机构的冗余动力源进行了设计;同时选用超越离合器作为冗余驱动机构的传动主体,不但能够保证装置在主动力源失效的情况下顺利解锁,还能有效避免冗余动力源与主动力源在装置正常工作情况下易产生干涉的问题。最后对冗余机构驱动下的空间解锁装置进行了动力学仿真分析及试验验证,结果显示冗余驱动机构能够迅速、可靠地完成装置的解锁任务。

摘要：基于通信与控制一体化的思路,对协同飞行无人机网络进行了研究,提出了领导-跟随协同控制设计和通信容量分析方法。该方法首先选取并控制一架领导者无人机引导整个网络飞行,在部分跟随者获取领导者状态信息的情况下可实现所有跟随者分布式交互及运动协同,其特点是过程简单及易于分析和应用;基于莱斯衰落信道分析了网络链路的通信容量,并推导了在协同飞行运动收敛过程中链路通信容量的下界。仿真实验结果表明,所提方法在领导-跟随协同网络中能够使编队运动按期望规律飞行,同时无人机间链路的通信容量存在不为零的下界,与理论分析一致。

摘要：为了保证框架结构跨度较大时耗能梁的耗能能力和可更换性能,提出了一种中间段耗能的三段式可更换耗能钢梁。设计并制作了5根可更换耗能钢梁,通过拟静力试验,研究了耗能梁更换、耗能段与非耗能段连接方式、耗能段腹板类型及腹板钢材类型等对钢梁抗震性能的影响。研究结果表明:在地震作用下,三段式可更换耗能钢梁的耗能和损伤均明显集中在中间耗能段,而非耗能段处于弹性状态,震后通过更换中间受损耗能段即可快速恢复结构的使用功能;三段式可更换耗能钢梁的滞回曲线均较饱满,极限塑性转角约为0.1 rad,表现出良好的变形能力和耗能能力;腹板采用低屈服点钢或波纹钢时三段式可更换耗能钢梁的耗能能力更好;随着可更换钢梁塑性转角的增大,可更换耗能钢梁的荷载提高明显,超强系数均值约为1.67;更换耗能段时,相应的层间位移角为1/200~1/250,采用端板连接的三段式可更换耗能钢梁更换耗能段所需时间较短,而采用双槽钢连接的三段式可更换耗能钢梁能在更大的残余层间位移角时更换,具有较优的可更换性能。