摘要：为了解决机器鱼在扰动下跟踪效率低的问题,本工作提出了一种抗扰动和自适应的误差约束控制方案。首先,通过设计虚拟控制输入,并利用积分环节更新了自适应视线制导律,消除了侧滑导致的运动位置偏离,增强了机器人的抗干扰能力。其次,通过构造机器鱼的偏航和浪涌自适应控制器,使神经网络函数拟合模型的不确定项和水流扰动,并用逼近值补偿系统的控制输入。这提升了机体的环境适应性。最后,利用障碍Lyapunov理论,机器鱼跟踪位置和角度的一致最终有界性被证明。通过模拟和实验,与经典制导方案相比,所提方案提高了机器鱼的跟踪效率和稳态性能,使机器鱼的位置误差收敛速率平均提升了14.57%。

摘要：针对似浪花状造型的大连梭鱼湾专业足球场索膜罩棚,提出并设计了一种轮辐式上斜交下径向的双层索网结构。索桁架外侧支承于钢压环,内侧设置索拉环。依据风洞试验和风致雪漂移数值模拟报告,对罩棚结构进行抗风雪、抗温度作用、抗震等计算分析,并对罩棚结构进行初始态找形分析、动力特性分析、结构变形及应力分析、结构整体稳定分析、防连续倒塌分析以及关键节点有限元分析研究。分析结果均满足结构设计控制指标要求,结构设计契合建筑设计理念,结构与建筑协调统一,结构安全、经济、合理。

摘要：大连梭鱼湾专业足球场主体结构采用钢筋混凝土框架结构,罩棚索桁架结构为轮辐式上斜交下径向双层索网体系,索桁架外侧支承于钢压环,内侧设置索拉环,拉环内侧设置钢挑棚,屋盖膜结构采用张拉膜结构体系。外幕墙采用钢桁架+交叉索网支承单层ETFE膜体系。根据整体结构体系特点和构件的重要性,制定了合理的抗震性能目标,通过抗震性能化设计使结构达到预期的结构性能目标,满足相关规范要求。针对本工程复杂多结构体系特点,结构设计时进行多软件、多模型计算分析,对结构进行抗风荷载、抗雪荷载、抗温度作用、抗震等计算分析,以控制结构变形及承载力,确保结构设计安全合理。

摘要：大连梭鱼湾专业足球场罩棚膜结构采用张拉膜结构体系,膜结构沿屋盖两个对称轴1/4对称,主膜内环外环间共336个三角形膜单元,各膜以上斜索为谷索,屋盖设置五圈环向膜拱。屋盖覆盖材料采用PTFE膜材,内挑棚区域采用ETFE气枕。依据风洞试验和风致雪漂移数值模拟报告,对罩棚膜结构进行计算分析得出,在第一类荷载组合和第二类荷载组合作用下,罩棚膜结构经纬向应力均满足规范要求,标准组合下变形满足规范要求,结构设计指标均满足结构设计性能目标要求。另外,对膜面较大的单元设置膜面索可有效提高膜单元刚度及承载力,主拱间合理设置次拱可减小膜承载面积,提高膜单元刚度及承载力。

摘要：Vinblastine has been used clinically as one of the most potent therapeutics for the treatment of several types of ***,the traditional plant extraction method suffers from unreliable supply,low abundance,and extremely high ***,we use synthetic biology approach to engineer Saccharomyces cerevisiae for de novo biosynthesis of vindoline and catharanthine,which can be coupled chemically or biologically to *** the basis of a platform strain with sufficient supply of precursors and cofactors for biosynthesis,we reconstituted,debottlenecked,and optimized the biosynthetic pathways for the production of vindoline and *** vindoline biosynthetic pathway represents one of the most complicated pathways ever reconstituted in microbial cell *** shake flask fermentation,our engineered yeast strains were able to produce catharanthine and vindoline at a titer of 527.1 and 305.1μg·liter^(−1),respectively,without accumulating detectable amount of pathway *** study establishes a representative example for the production of valuable plant natural products in yeast.

摘要：针对群体机器人在执行任务过程中可能出现的数据泄露等安全问题,提出了一种基于群体机器人多目标的区块链安全控制架构方案,并设计了用于数据安全防护的安全流程控制算法。首先,构建的架构基于区块链,从任务层和执行层角度避免了任务数据的丢失和泄露,确保群机器人的内部数据可以安全稳定地传输。其次,设计安全控制算法,实现群体机器人在多目标情况下的安全控制。最后仿真结果表明,所设计的架构及算法提高了机器人数据传输的隐私性和安全性,引入所提出的安全控制架构及算法后,群机器人在协同跟踪目标点运动的过程中探测误差减小了40.7%。同时,通过实验验证了所提架构在实际系统中的有效性。

摘要：为提高四旋翼无人机的路径跟随精度和飞行鲁棒性,提出一种基于参数估计的四旋翼无人机自适应鲁棒路径跟随控制器。该控制器能够自适应估计无人机模型中的陀螺效应因子和风阻系数,利用估计值补偿系统的控制输入,设计抗干扰项抵消外界环境的负面影响,提高了四旋翼无人机的路径跟随性能和抗干扰能力。建立四旋翼无人机的非线性力学模型,将无人机的路径跟随目标划分为姿态角目标和运动位置目标。利用反步滑模方法和自适应控制方法设计无人机的控制输入方程和估计值更新律。根据Lyapunov方法验证无人机姿态系统和运动位置系统的渐进稳定性。仿真实验和样机实验结果验证了所提控制器的有效性与优越性。

摘要：基于深度学习的多视角立体几何(MVS)旨在通过多个视图重建出稠密的3维场景。然而现有的方法通常设计复杂的2D网络模块来学习代价体聚合的跨视角可见性,忽略了跨视角2维上下文特征在3D深度方向的一致性假设。此外,基于多阶段的深度推断方法仍需要较高的深度采样率,并且在静态或预先设定的范围内采样深度值,容易在物体边界以及光照遮挡等区域产生错误的深度推断。为了缓解这些问题,该文提出一种基于边缘辅助极线Transformer的密集深度推断模型。与现有工作相比,具体改进如下:将深度回归转换为多深度值分类进行求解,在有限的深度采样率和GPU占用下保证了推断精度;设计一种极线Transformer模块提高跨视角代价体聚合的可靠性,并引入边缘检测分支约束边缘特征在极线方向的一致性;为了提高弱纹理区域的精度,设计了基于概率成本体积的动态深度范围采样机制。与主流的方法在公开的数据集上进行了综合对比,实验结果表明所提模型能够在有限的显存占用下重建出稠密准确的3D场景。特别地,相比于Cas-MVSNet,所提模型的显存占用降低了35%,深度采样率降低约50%,DTU数据集的综合误差从0.355降低至0.325。

摘要：新型基础设施建设从理论上通过要素配置效应、结构优化效应和社会成本效应提升经济发展质量,有利于缩小城乡资源配置差距和平衡城乡基本公共服务水平,促进城乡融合高质量发展。但在实践中,可能存在城乡投资竞争、实际需求错配和公共服务供给不足等制约因素,阻碍新基建对城乡融合高质量发展的提升效果。应通过以下路径,强化新基建对城乡融合高质量发展的提升效果:一是科学谋划区域基础设施建设,坚持建立融合发展机制;二是完善过程监管制度,强化顶层设计防控风险;三是重视城乡居民现实需求,以新基建促进城乡融合高质量发展。

摘要：对基于模型的系统工程(MBSE)的发展及其在航天控制中的应用进行了综述。首先阐述了MBSE的定义及其发展过程,介绍了MBSE的三大支柱:建模语言、建模方法和建模工具,对比了主流建模工具的特点。其次,针对MBSE在航天控制中的应用,从控制系统架构设计、控制系统可靠性与安全性分析、控制系统校核和验证三方面对现有研究进行了综述。最后,围绕多领域联合仿真、控制系统数字孪生以及控制系统智能化设计与优化对MBSE在航天控制中的应用前景进行了展望。