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倒立摆的双闭环模糊控制
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《控制与决策》1996年 第1期11卷 85-88页
作者：张乃尧 ebert,c清华大学自动化系 
对倒立摆采用双闭环的模糊控制方案，内环控制倒立摆的角度，外环控制倒立摆的位置，两个模糊控制器的设计都很简单，执行时间很短。在实际倒立摆装置上的实验结果验证了该方案的可行性和良好的控制性能。
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