摘要：在多固定翼无人机编队跟踪控制问题中,系统地处理输入饱和约束、外界输入扰动以及无人机间避碰安全约束存在着挑战。针对这些挑战,本文提出了一种基于高阶控制障碍函数方法的分布式鲁棒避障协同编队控制律。首先,在不考虑避障约束的情况下,设计了一种满足输入和速度约束的多固定翼无人机标称鲁棒编队跟踪控制律。该标称控制律基于滑模控制方法,能够在有界输入扰动影响下实现精准的编队跟踪控制。然后,针对无人机之间的避障要求以及无人机与障碍物之间的避障要求,分别设计了考虑输入约束的改进高阶控制障碍函数,并基于不变集理论,推导了存在外界输入扰动情况下的线性控制输入避障约束条件。最后,基于标称编队跟踪控制律和鲁棒控制输入避障约束条件,为各固定翼无人机构造了一个局部二次规划问题,并通过求解该问题得到最终的鲁棒避障安全编队跟踪控制律。仿真实例表明,本文设计的控制律相较于不考虑外界输入扰动的控制律而言可以有效地处理扰动,相较于基于势函数方法的控制律而言减轻了系统产生的震颤并且更好地处理了无人机的速度约束,相较于基于分布式MPC(模型预测控制)方法的控制律而言在计算时间方面有了显著提升。上述结果验证了所设计控制律的创新性和有效性。

摘要：We describe a system for turning the accumulator electric locomotives used in coal mines. This improves transport efficiency and decreases mine construction and production costs. The operating requirements, principles, working features and transmission system are discussed. This system has a simple structure and can be manufactured, transported and assembled easily. It, therefore, can handle accumulator locomotives of middle and small size.

摘要：高超声速内转式进气道因具有高压缩效率、高流量系数等优点受到广泛关注。目前,通过传统设计方法构造的内转式进气道性能具有较大提升空间。为此,提出了一种基于遗传/梯度混合优化策略的高超声速内转式进气道设计方法,并在马赫数6工况下,采用该方法完成了内转式进气道的设计。首先,基于遗传优化问题开展基准流场全局构型设计,得到了性能良好基准流场的Pareto前缘,选取其中典型双入射激波基准流场,并以此为基础设计了双入射激波内转式进气道;其次,基于伴随梯度优化问题对上述双入射激波内转式进气道进行型面精细化设计,得到了性能进一步提升的进气道;最终,相较于传统正设计方法生成的内转式进气道,采用本文设计方法构造的内转式进气道性能参数大幅提升,其流量系数提升了2.33%、总压恢复系数增大了13.15%、增压比提高了7.90%、畸变系数DC60下降了3.70%。其中,全局构型设计阶段通过基准流场中心体半径、出口半径等总体参数的设计,确定了性能最优基准流场的全局构型;进气道型面精细化设计阶段通过局部型面的起伏变化,增强了流量捕获与隔离段激波系的增压,减弱了第2道入射激波的总压损失、流向涡以及隔离段激波边界层干扰造成的流动分离,进而使得隔离段的总压损失减少、出口流动更均匀。

摘要：内转式进气道拥有较好的来流捕获能力和较高的压缩效率,但此类进气道在初步设计时无法进行局部型面调节,难以改善激波/边界层干扰导致的流动分离、二次流等复杂流动结构对进气道性能造成的不利影响,仍具有较大的优化设计空间。目前,针对高超声速内转式进气道开展气动优化设计面临着型面复杂多变、设计变量规模较大、流场求解精度要求高等难题。为此,采用基于离散伴随的梯度类优化方法,对带斜楔前体内转式进气道开展了气动优化设计。优化结果表明,进气道内外压缩段型面的起伏变化显著改变了内部激波结构,减小了壁面压力梯度,进而弱化了流向涡;隔离段内激波串与附面层的干扰强度显著减弱,抑制了低能流区的扩张。相比于初始构型,优化构型在设计工况下出口处的总压恢复系数提升了8.767%,流量系数提升了0.163%,增压比提升了0.763%,阻力降低了1.658%,进气道的气动性能得到了一定改善。

摘要：以O^2-2,4-二硝基苯基偶氮鎓二醇盐(PABA/NO)为先导化合物,选择适当的仲胺作为偶氮鎓二醇盐中相应的胺片段,并用碳氮键取代苯环5位的碳氧酯键,设计合成了化合物2a,2b和4a^4j,以期获得活性更强且稳定性好的抗肿瘤药物.目标化合物经~1H NMR,^(13)C NMR及HRMS进行了结构确证.生物活性测试结果表明,目标化合物可不同程度地抑制结肠癌HCT-116细胞的增殖,其中化合物4h的活性最强(IC50=7.945±0.421μmol/L),优于PABA/NO(IC50=12.134±0.675μmol/L).NO释放实验结果表明,此类化合物的NO释放量与细胞毒性呈正相关.化合物4h在HCT-116细胞中释放NO的量最多,约是正常细胞的2倍.此外,化合物4h在大鼠血浆中的体外稳定性显著优于PABA/NO,值得进一步研究.

摘要：对一种用于超大型盘类零件圆周车削加工设备作了初步的研究,对设备的工作原理、加工特点、主传动系统作了简要的分析和说明。本加工设备结构简单,便于制作、运输、安装和调整,能满足一般的加工需要。它可用于大型水电、水泥、化工设备中的大型圆盘类零件的加工。

摘要：为研究高强度钢筋混凝土框架结构的动力反应,设计了6度(0.05g)、7度(0.1g)和8度(0.2g)三个设防烈度下的结构模型。基于Perform-3D程序对三个设防烈度下15种配筋方式的混凝土框架结构在双向罕遇地震作用下进行了非线性动力反应分析。各设防烈度下的模型均以配置HRB400等级钢筋的框架结构为基础,采用强度等效原则和遵循相应规范调整后配置HRB500和HRB600级钢筋的框架结构进行分析。分析结果表明:随着配筋强度等级的提高,结构的顶点位移和层间位移角在6度和7度设防烈度下略微增大,在8度设防烈度下虽明显增大,但均小于规范的限值;在6度和7度设防烈度下梁端部和柱端部塑性铰数量均有所减小,屈服程度也有所降低,而在8度设防烈度下的梁端部塑性铰数量没有明显变化,仅柱端部塑性铰数量少量减少;梁、柱构件端部的绝对变形需求在6度和7度设防烈度下略微增大,在8度设防烈度下显著增大,以杆端极限转角作为衡量构件变形的控制指标时,应与配筋强度正相关。

摘要：为研究溶洞顶板在桩端荷载及地震共同作用下的动力特性和破坏特征,依托渝黔铁路复线周家湾大桥桩基工程,基于分离相似设计方法确定岩质材料、模型桩和地震波的主控参数,通过19组配比试验得到振动台试验用的岩体相似材料配比指标,最后考虑不同顶板厚度及溶洞直径的影响开展岩溶桩基小型振动台模型试验.结果表明:溶洞的存在改变模型的局部基频及动力特性,对地震波的传递起到阻碍及能量消散作用;波的频谱变化与上部荷载大小无直接关系,桩端荷载和地震共同作用下产生的桩端裂隙造成地震波整体幅值的下降,引起模型基频的变化;模型内部裂纹随地震波加速度的增强而增多,造成阻尼比逐渐增大,使得振动主频降低;同类型地震波之间仅幅值有所差别,不同类型地震波作用下的频谱分布差异较大;各测点的应变均随地震峰值的增加而增大,溶洞直径较小时顶板临空面处易发生剪切破坏,而溶洞直径较大时表现为整体的冲-剪破坏.

摘要：为提高涡流空气分级机内物料的分散性,在对单层撒料盘物料分散进行理论分析的基础上,提出一种新型的双层撒料盘。以建筑用砂为试验物料,设计了涡流空气分级机撒料盘物料分散模拟试验;以单位面积平均物料量作为衡量物料分散性的指标,对单、双层撒料盘分散物料的过程进行对比试验研究。试验结果表明:撒出物料的料带分布趋势与理论计算一致,双层撒料盘撒出的物料料带最远距离更大,料带覆盖网格数更多,故单位面积平均物料量更少,单位面积平均物料量最大相对减少量为29.2%,说明双层撒料盘可有效改善物料在分级机内的分散性。

摘要：振动台模型试验是现阶段研究地震条件对工程实际影响的有效手段,而选择合适的材料配比是成功模拟原型工程的关键。依托渝黔铁路周家湾大桥,基于分离相似设计方法,采用正交试验以及二次细化试验相结合对模型所需的岩质材料进行配比研究。试验选用重晶石粉、石英砂、铁精粉、石膏以及松香酒精溶液为配比材料,正交试验以岩体密度、重力加速度、几何尺寸为控制指标,通过极差分析法确定各试验材料含量对模型岩体主要参数的影响程度。再利用二次试验进行细化分析,确定最终的材料配合比例。结果表明:(1)各配比材料的比重均会对材料的变形模量、黏聚力及内摩擦角等主要参数造成不同侧重、不同程度的影响。(2)分离相似设计方法可以很好地选择出相似试验中各个部件的主要参数,正交试验和二次细化试验能够快速高效的对主要参数进行设计和测试,最终找出满足模型试验要求的最佳配合比。