摘要：研究了受非完整约束的轮式移动操作机运动规划问题。根据拉格朗日动力学原理建立满足非完整约束条件的动力学方程,并证明该方程的结构特性。基于Lyapunov理论设计了运动控制器,实现系统从初始位置到目标位置的运动规划。仿真结果表明该控制器的有效性。

摘要：本文采用分子动力学模拟的方法,研究了具有软-硬两相结构异质性的非晶合金在拉伸变形过程中剪切带的传播机制.发现剪切带由软相区向硬相区传播时,会在界面处发生停滞并在随后的传播过程中发生剪切路径的改变.这种结构的差异性使软硬两相发生不同步的屈服行为,导致剪切带的不连续传播行为.此外,发现硬相区中的微观结构的不均匀性导致应力和局部熵的不均匀分布,剪切变形区域会选择在大局部应力和高局部熵的区域发生.本工作不仅加深了对剪切带在软-硬两相结构异质性非晶合金中传播机制和行为的认识,并对设计开发具有更优力学性能的非晶合金材料具有启发作用.

摘要：全球气候变化背景下,SF6的使用将受到更严格的限制。以C_(4)F_(7)N和C_(5)F_(10)O等为代表的低全球变暖潜在值(global warming potential,GWP)、高绝缘强度气体得到了广泛关注,相关高压电气装备已在多个国家推广应用。然而随着2019年《斯德哥尔摩公约》的签署,世界多国逐步出台了针对全氟烷基和多氟烷基物质(polyfluoroalkylsubstances,PFAS)以及含氟气体限制使用的法规和标准,以美国和欧盟为代表的激进PFAS政策也间接导致3M公司计划于2025年底累计停产包括C_(4)F_(7)N、C_(5)F_(10)O在内的58种含氟物质。为此,该文深入剖析PFAS及含氟气体管控背景下环保绝缘气体与装备发展面临的挑战,阐述相关政策对我国气体绝缘装备低碳发展的影响,指出氟碳类环保绝缘气体的全生命周期管控标准的制定及应用监管规范化是目前的重要工作,并对新型绝缘气体分子设计方法、绝缘与放电理论、工程应用技术及产品研发等方面的未来发展进行展望,以期为我国环保电力装备研发及相关政策的制定提供参考。

摘要：亚微米颗粒物气溶胶分离器作为目前研究的热点之一,是实现颗粒物浓度高精度检测的先决条件。但当前的颗粒物气溶胶分离器仍存在较多问题,例如小流量时测量距离近,大流量时分离不精准等。该文设计出一种新型大流量亚微米颗粒物气溶胶精准分离器,该分离器可实现远监测点的亚微米颗粒物的大流量富集以及精准分离。依据人造龙卷风抽吸原理以及Marple理论进行模型的初步设计并对其进行数值分析、数值模拟,采用SIMPLE算法对压强-速度耦合求解。文章所述的颗粒物气溶胶分离器平衡了工作流量和切割粒径两者间的矛盾,并对结构进行了分析优化,最终该新型分离器在700 L/min及以上的大流量工况下,实现了对粒径为0.1μm的颗粒物精准分离,极大地提高了分离器的性能。

摘要：随着计算机集成制造系统的深入发展,计算机辅助检测已成为CIMS中集成质量系统的关键环节。研究了CIMS环境中基于加工中心的在线检测技术,开发完成与机床进行通讯的专用接口通讯板卡,具有信号隔离、信号变换、信号传递等功能。讨论了测头选用方法。在分析进给速度对检测精度影响的基础上,构造了一种适用于在线检测的扩展时间分割增量插补算法。最后,介绍了检测系统软件的功能。

摘要：为了保证手术安全性,防止导管导向机器人形状记忆合金(SMA)驱动器产生过热现象,本研究设计了一种导向机器人电阻反馈驱动控制系统。在对SMA驱动器进行了详细的传热学分析的基础上,确定使用脉宽调制(PWM)电源驱动SMA驱动器时的电流计算方法,开发适用于导管导向机器人的电阻反馈驱动控制系统。在血管模型中模拟了介入手术的插管过程,按照预定的模拟手术路线,在电阻反馈控制系统的控制下,成功地完成了导向机器人进入目标血管分支的实验。实验结果表明,整个模拟介入手术准确迅速,导向机器人的应用大大降低了手术的难度。

摘要：根据徽创介入手术主动导管尺寸微小、空间有限不能容纳过多导线的结构特点,提出了一种矩阵式驱动控制系统,使用最少的导线完成对多个SMA驱动器的控制。利用单片机输出的脉宽调制(PWM)信号对脉冲电流进行调节和多个驱动器之间的相互配合作用,实现主动导管的导向动作。

摘要：西安东站位居白鹿塬西麓,处于西安市高铁东城核心位置,定位将其打造成为区域性的综合交通枢纽。项目贯彻新时代发展理念,以满足人民高品质、多层次的出行需求为根本目的。基于自然地形及规划发展要求,同时结合科学合理的规模测算,提出3种不同强度站台下架空车场布置方案。通过对场地内部建设条件及人流、车流组织进行分析,最终采用1—13站台双层架空站台方案的布局模式,紧凑布设各类接驳交通功能区及旅客换乘空间。充分利用站场架空空间建构一体化综合客运枢纽,实现接驳交通设施贴临建设、换乘功能空间直接连通,提高客流组织的便捷性、有序性和高效性。

摘要：四川传统酿造酱油具有区别于广式酱油和日式酱油的独特工艺及风味品质。对此,文章通过采集四川传统酿造酱油、广式酱油及日式酱油3种酿造工艺的典型酱油产品,进行总酸含量、氨基酸态氮含量、还原糖含量、pH、游离氨基酸含量及挥发性风味物质含量测定和差异性分析,以明确四川传统酿造酱油的风味品质特点。结果表明,广式酱油中丙氨酸、谷氨酸等甜、鲜味氨基酸含量及酱油酮、4-乙基苯酚、4-乙基愈创木酚等挥发性风味物质含量相对较高,具有相对突出的甜、鲜滋味及甜香香气、烟熏香气;日式酱油清香香气、烟熏香气相对突出。相比于广式酱油和日式酱油,四川传统酿造酱油中特征挥发性化合物种类数及酸类、醛类等挥发性风味物质含量均相对较高,挥发性风味成分组成相对复杂,具有明显区别于广式酱油和日式酱油的风味品质。该研究可为酱油生产工艺优化及品质提升提供一定的数据参考。

摘要：该文以摄像机标定为研究对象,简单介绍了OpenCV及CVUT(computer vision utilitytools),分析了计算机视觉函数库OpenCV中的摄像机模型,其中的非线性畸变考虑到了切向畸变和径向畸变。根据模型详细给出了标定过程,通过标定过程给出OpenCV及CVUT的标定算法,充分发挥了OpenCV的函数库和CVUT功能,从而实现了摄像机标定。该算法对于图像处理与计算机视觉方面的应用设计具有实用价值,并且可以缩短应用程序的开发周期,消除C语言中比较常见的内存泄露问题,具有良好的跨平台移植性,可满足视觉检测或其它计算机视觉系统的需要。