摘要：This paper presents a two-wheeled differential spherical mobile robot in view of the problems that the motion of spherical robot is difficult to control and the sensor is limited by the spherical *** robot is simple in structure,flexible in motion and easy to *** kinematics and dynamics model of spherical mobile robot is established according to the structure of spherical mobile *** the basis of the adaptive neural sliding mode control,the trajectory tracking controller of the system is *** the simulation of the s-trajectory and circular trajectory tracking control of the spherical mobile robot,it is concluded that the spherical mobile robot is flexible in motion and easy to *** addition,the simulation results show that the adaptive neural sliding mode control can effectively track the trajectory of the spherical *** adaptive control eliminates the influence of unknown parameters and disturbances,and avoids the jitter of left and right wheels during the torque output.

摘要：针对桥梁结构建设期间的抗震性能存在较大风险、国内公路桥梁在建设期一般没有考虑地震作用影响的问题,基于现行桥梁抗震设计规范重要性系数的概念,根据设计基准期、烈度、超越概率及地震重现期关系,研究了公路大跨度桥梁建设期的设防标准和抗震重要性系数,通过数值模拟,采用所推荐标准与抗震重要性系数评估了西部高烈度区一座T形刚构桥在建设期的抗震性能,并与成桥状态桥梁抗震性能比较。结果表明:大跨度桥梁建设过程中地震响应规律与成桥状态不同,对于桥梁建设期抗震,建议建设期在5年内的桥梁采用5年设计基准期超越概率10%的地震动,建设期超过5年的桥梁采用桥梁抗震设防类别E1地震作用;要求建设期桥梁在地震作用下处于弹性状态。

摘要：预放大离轴全息方法引入了高数值孔径显微物镜,放大了物体的精细结构,使得全息图的信息量更容易与CCD的抽样能力相匹配,与同轴全息显微技术相比,只需拍摄一张全息图,操作简单,具有良好的应用价值。依据全息理论和菲涅耳衍射理论,推导出预放大离轴菲涅耳全息显微系统中CCD记录面的二维光波信息。设计了采用平面光波作为参考光的透射式数字全息显微系统,并对系统分辨率进行了分析。利用该系统对新鲜的洋葱细胞样本和百合的茎细胞样本进行了实验研究,得到了其高分辨率的再现像。

摘要：采用逆相蒸发法制备甘草酸二铵脂质体，通过均匀设计法优化脂质体处方及制备工艺，利用透射电镜观察其形态，通过HPLC测定脂质体包封率。所制得的甘草酸二铵脂质体形态呈球形，大小较均匀，粒径范围在50～100 nm，包封率36．47％，稳定性佳。

摘要：随着对于电能表功能的需求不断增加,新一代智能表要求在不影响计量的情况下完成远程程序的升级,同时为了减少成本的增加,可以从电能表的功能模块设计入手,通过diff算法比较与纠正新旧固件之间的差别,通过CRC校验码验证传输的正确性,通过合理的功能模块设计和地址划分,使得每个功能模块单独进行差异化压缩,分步升级在不影响计量的情况下,实现一种高效率的升级方案。从一个代表性的例子进行实验流程的叙述,并使用代码进行分析,验证所提方案的可实施性。

摘要：为解决目前导航机器人对于通用性和兼容性的要求,按照模块化设计思想,设计了一款由微处理器模块、电机模块、通信模块、感知模块和电源模块组成的导航机器人实验平台.并针对导航机器人在环境地图构建时产生的累积误差问题,提出了一种融合了先验估计的最大期望概率建图算法,并利用该导航机器人平台开展了建图与自主导航实验.利用室内运动捕捉系统获取的坐标作为参照物,验证了该算法能有效减少机器人建图时产生的累积误差.

摘要：针对高海拔景区安全监测与管理问题,提出了基于物联网的旅游安全监测信息服务站架构,建立了信息服务主站和分站,由景区安全信息服务中心主站和游客位置、地质灾害、视频监控等信息服务分站组成。主站将分站现场实时获取的地质灾害信息、游客位置信息和视频图像存储在本地服务器或经由3G传输到指挥中心,实现为应急救援机构、旅行社与计划出行的游客等提供预警信息服务。

摘要：以ANSYS Workbench软件为工具,对吊管机吊臂进行三维实体建模、网格划分、载荷和约束处理,并对吊臂3种基本工况进行有限元分析。在保证吊臂安全性的前提下,选取吊臂截面的宽度、高度和厚度作为参数,以吊臂质量最小为目标进行有限元优化,优化后明显减轻了吊臂材料的消耗,为吊管机吊臂的设计和改进提供了理论依据。

摘要：本文基于淮河流域39个站点1961—2013年逐日降雨量,根据国家干旱等级标准和淮河流域实际情况对不同等级干旱所对应的界限值进行修正,采用小波分析,结合ARCGIS软件运用反距离权重法,对淮河流域干旱进行时空规律分析。结果表明,淮河流域总体趋势是干旱频率减弱。Z值在趋势变化上存在明显的年际变化。90年代后Z值变化较为平缓,淮河流域的干旱情况有了一定好转。空间上,Z值的高值中心和低值中心的分布较为分散,具有明显的区域性,干旱程度由西北向东南递增。

摘要：基于细胞内泛素-蛋白酶体系统(ubiquitin-proteasome system, UPS)选择性降解致病蛋白的靶向蛋白降解嵌合体(proteolysis targeting chimaeras, PROTACs)技术正在成为致病蛋白异常表达疾病的新型治疗方法。本文重点关注PROTACs在癌症靶向治疗领域的应用,并总结PROTACs在合理设计和临床研究中的相关研究进展。