摘要：This article proposes a novel pneumatic soft actuator,which can perform bending in different directions under positive or negative air *** actuators are composed of multiple airbags,and the design of the airbags is analyzed.A pneumatic soft robot based on these soft actuators is designed and fabricated by 3D printing *** robot consists of three soft multi-bladder actuators,one soft sensor,middle layer,bottom layer,front barb,front feet and rear *** to the different positive or negative pressure control of the three soft multi-bladder actuators,the robot can perform both linear,crossing and climbing *** soft robot has excellent environmental adaptability and can pass through complex environments by combining three modes of ***,we establish the closed-loop automatic control system using soft *** soft sensor can be stretched and compressed as the soft robot's ***,the automatic control system is verified by linear,crossing and climbing movement *** indicate that the robot can pass through complex environments under the closed-loop control system.

摘要：设计和制造了一种多驱动器软体机器人来模拟虎甲幼虫的爬行、转向和咬合运动.其中,软体机器人尾部采用多气囊式软体驱动器,实现了向前运动;软体机器人颈部采用纤维增强弯曲致动器,实现了转向运动;软体机器人头部采用形状记忆合金(SMA)弹簧驱动,实现了咬合运动.最后,模拟虎甲幼虫爬行捕捉小红果进行了实验,结果证明该软体机器人的多驱动器设计可以模拟虎甲幼虫进行复杂运动.

摘要：针对目前高铁隧道洞内导线环网多余观测量少、受旁折光影响大、控制点使用困难和横向误差大等问题,提出用自由测站边角交会网作为隧道洞内平面控制测量的新方法.推导了自由测站边角交会网的边长相对中误差和横向贯通误差计算模型,并进行了仿真计算.计算结果表明,这两项指标能够满足高速铁路工程测量规范的精度要求;隧道贯通精度提高了20%,并提高了测量效率;从定性和定量两方面证明了自由测站边角交会网可以代替洞内导线环网.

摘要：为了研究受迫振动时立管结构的升力系数特性和尾迹脱落模式的关系,本文采用基于两方程转捩的SST模型进行了典型亚临界雷诺数(Re=105)下的刚性三维圆柱受迫振动计算。模型采用重叠网格技术和单自由度运动方程来模拟圆柱运动,采用两方程转捩模型提高数值计算的精确度。研究了横向受迫振动振幅比与无量纲振动频率2个参数对圆柱流体载荷特性的影响,并分析了升力系数与尾流脱落模式的关联性。通过与二维结果对比分析发现:三维情况下的脉动升力系数跳跃下降现象相较于二维时发生了延迟。三维效应影响下与二维情况存在一定差异,同等“2P”模式下,由于三维轴向旋涡分布的影响,升力未出现通常“2P”模式下的衰减现象。

摘要：现有二进制描述子生成采用随机点对或均匀采样方式,顽健性弱、计算复杂。针对这一问题,提出了一种模仿人眼视网膜特性的采样模式(RBS),首先通过设计采样密度、多尺度光滑、视野重叠等采样方法来模仿视网膜神经节细胞层(ganglion cell layer),也称为视神经层,将光信号转换为视信息的方式,再通过对典型数据学习来选择特征点对,最后使用区块均值代替单像素点计算点对比较值,生成顽健的紧致二进制描述子。在Mikolajczyk提出的数据集上进行了实验,实验结果表明,128 bit的RBS-128相对于512 bit的FREAK和BRISK正确率分别提升16.4%和5.3%。

摘要：针对潜艇电子装备保障所面临的问题,介绍了一种潜艇电子设备便携式综合测试仪的实现方法。该测试仪采用PXI总线结构,利用PXI模块化产品、结合自己设计的资源接口板和信号适配器,采用LabVIEW 8.0作为测试软件开发环境,构成通用测试平台。该测试仪体积小、功耗低,同时硬件与软件技术采用开放的商业标准和工业标准,符合军品COTS的发展趋势,十分适用于作为潜艇电子装备通用测试仪。

摘要：基于车载Lidar技术相关的硬件和算法的快速发展,具备发展成快速车载轨道测量技术手段的潜力,从而替代传统的地面人工轨道测量手段。针对其中根据钢轨点云获取轨道轨距、钢轨位置等参数的问题,定义了可变轨距轨道模型,并在此实现可变轨距轨道模型与钢轨点云的配准方法。新算法在配准迭代过程根据钢轨点云到轨道工作边的距离来动态调整模型轨距,从而在轨道配准精度和轨距测量精度两项关键指标获得了同步提高。通过模拟数分析存在不同轨距偏差、超高等情况下算法性能,并和单钢轨轨道模型和固定轨距轨道模型的配准结果进行比较。最后通过一段干线铁路的实测点云进行测试,试验结果表明单钢轨轨道模型配准后左右钢轨的平行性得不到保证;在直线段与固定轨距轨道模型配准精度和轨距测量精度基本相当,配准精度为0.16 mm;在曲线段可变轨距轨道模型配准精度和轨距测量精度不受轨距变化的影响,显著优于固定轨距轨道模型的结果,精度高88.7%。

摘要：内孤立波是一种发生在水面以下的在世界各个海域广泛存在的大幅波浪,其剧烈的波面起伏所携带的巨大能量对以海洋立管为代表的海洋结构物产生严重威胁,分析其传播演化过程的流场特征及立管在内孤立波作用下的动力响应规律对于海洋立管的设计具有重要意义.本文基于分层流体的非线性势流理论,采用高效率的多域边界单元法,建立了内孤立波流场分析计算的数值模型,可以实时获得内孤立波的流场特征.根据获得的流场信息,采用莫里森方程计算内孤立波对海洋立管作用的载荷分布.将内孤立波流场非线性势流计算模型与动力学有限元模型结合来求解内孤立波作用下海洋立管的动力响应特征,讨论了内孤立波参数、顶张力大小以及内部流体密度对立管动力响应的影响.发现随着内孤立波波幅的增大,海洋立管的流向位移和应力明显增大.由于上层流体速度明显大于下层,且在所研究问题中拖曳力远大于惯性力,因此管道顺流向的最大位移发生在上层区域.顶张力通过改变几何刚度阵的值进而对立管的响应产生明显影响.对于弱约束立管,内部流体的密度对管道的流向位移影响较小.

摘要：太阳能驱动界面蒸发过程因清洁环保、无污染的特点而受到广泛关注,利用太阳能光热蒸发器进行海水淡化可有效缓解地球表面淡水资源匮乏的困境。经过数十年发展,光热蒸发过程及机理逐渐明晰,且已开发出多种材料及形式的蒸发器。其中,三维(3D)光热蒸发器由于存在3D空腔结构,不仅可以允许光的多次反射促进吸收,其较大的侧面面积也可改善热管理并促进水蒸发,具有广阔的应用前景。本文介绍了3D光热蒸发器结构设计及在海水淡化应用中的研究进展,从光吸收、热管理、耐盐结晶等方面,总结了已开发的3D蒸发器结构对蒸发速率和蒸发效率的影响,最后总结了当前光热蒸发器研究及实际应用过程中存在的问题,并展望了未来光热蒸发技术的发展趋势。

摘要：台标识别是典型的细微目标识别问题,针对台标区域小、信息量低,且镂空、半透明台标极易受到画面背景影响的难题,提出一个基于端到端全卷积网络的像素级台标识别网络——PNET.首先构建一个像素级标注的台标数据集,通过视频抽帧和图像预处理获得台标图像集,并提出一种逐图像的像素级半自动标注方法获得二值标签图像集;然后提出一个像素级台标识别网络,在典型分类网络AlexNet,VGG的基础上,通过微调,将分类网络在分类任务中学习到的网络参数转换为像素级台标识别网络在台标分割任务中的所需的网络参数;最后引入跨层架构,融合来自网络深层的全局信息和浅层的局部信息.实验结果表明PNET实现了准确的像素级分割,准确率高达98.3%,在NVIDIA Tesla K80上单幅图像识别时间不超过1.5 s.