摘要：以嵌入式运动控制体系为基础,以移动机器人为研究对象,结合三轮结构轮式移动机器人,对二轮差速驱动转向自主移动机器人运动学和动力学空间模型进行了分析和计算,研究和设计了自主移动机器人电机驱动系统,开发了一套二轮差速驱动转向移动机器人电机驱动系统,完成了系统各部件的整体装配和调试。试验结果表明,该设计方案可行、系统运行稳定可靠、成本低廉、所用元件易于购置,具有较好的实用的价值和应用前景。

摘要：针对一般RBF神经网络在学习过程中网络结构不能改变的问题,提出一种动态RBF神经网络结构设计方法。算法的实质是利用敏感度分析法(SA)对神经网络模型的输出进行分析,通过判断隐含层神经元的输出对整个网络输出的影响,删除RBF隐含层中冗余的神经元,实现对神经网络的动态修剪。非线性函数逼近结果及动态系统建模结果表明,该动态RBF神经网络具有较好的性能;与最小RBF(MRBF)神经网络相比,采用所提算法能得到更小的检测误差和更短的训练时间,最终网络结构紧凑。

摘要：针对传统轴向磁通永磁同步发电机(AFPMSG)表贴式磁极采用均匀气隙产生非正弦气隙磁场引起发电机输出电压波动,使发电机输出电能质量变差问题,提出一种定子无铁芯轴向磁通阶梯形永磁同步发电机(AFSPMSG)结构,以提高发电机输出电能质量。建立阶梯型永磁体结构二维解析模型,采用分层模型法将磁场进行叠加,计算电机的气隙磁场、感应电动势、电磁转矩和效率,通过有限元验证解析法的有效性。根据气隙磁场中基波含量及反电动势波形畸变率选取最优的转子结构,优化后发电机反电动势THD为0.53%,比传统均匀气隙减少90%,能使发电机反电动势趋于标准正弦形,提高发电机输出电能质量。

摘要：动力安装锚(简称动力锚)是一种依靠自重进行安装、适用于深海锚泊系统的新型锚固基础.在动力沉贯过程中,土体经受很高的剪应变率(约25s-1),因此必须考虑土体率效应影响.总结了以往关于土体率效应的研究成果,整理了常用3种率效应模型中参数的取值范围,采用运动微分方程研究了不同率效应模型参数对动力锚沉贯深度的影响.结果表明:土体率效应会造成动力锚的沉贯深度显著减小,可偏小30%~40%;当率效应参数较大时,锚的沉贯深度对参考应变率的变化比较敏感;摩擦项与端承项的率效应比值对动力锚的沉贯深度影响较大,需要进一步研究该比值的确切取值方法;给出了可以满足任意形状和深度的矩形基础承载力计算公式.

摘要：基于网络的多媒体监测系统具有对现场信息的实时采集编码的能力,因而应用极其广泛。但是在具有网络传输特性的嵌入式平台上实现多媒体信息编码能力具有较大的实现难度,成为该类系统实现的难点之一。该文提出一种解决方案,着眼于实时性、可测量性以及低功耗性进行了嵌入式节点的优化设计以满足系统需求。该优化设计方案在实际实验中取得了良好的效果,对其他类似系统亦具有重要的参考意义。

摘要：为研究冰雪条件下城市路网容量可靠性,采用路段行程时间可靠性及容量为约束条件进行研究.定义了冰雪条件下的路网容量可靠性概念,以BPR(Bureau of Public Roads)函数为基础,通过引入自由行程时间及通行能力修正函数,建立了适用于冰雪条件的ISB-BPR(Ice and Snowfall Based-Bureau of Public Roads)函数,并以路段容量和遵循ISB-BPR函数的行程时间可靠性作为约束条件构建了上层规划,以符合冰雪条件出行特征的弹性需求分配模型作为下层规划,提出了适用于冰雪条件的双层规划模型.根据模型反映的路径选择行为特点,设计了灵敏度分析法求解交通量分配模型,以Monte Carlo仿真算法求解路网容量可靠性.并给出1简单算例,计算结果表明:冰雪强度及交通供需对冰雪条件下路网容量可靠性有很大影响.该模型能够用于评估冰雪条件下的路网性能,并为路网规划、设计、维护提供依据.

摘要：金属铍具有较稳定的理化性质,同时也易与入射的轻核粒子发生反应产生中子,在小型中子发生器的研制中具有其他靶材所不具有的优势。9Be(d,n)10 B反应的中子产额和中子角分布数据,尤其是低能区的数据,对小型中子发生器的设计非常重要。本文在中国原子能科学研究院的600kV高压倍加器上测量了100～500keV能区9Be(d,n)10B反应的中子产额和中子角分布。

摘要：针对高速数据传输的需求,提出一种基于前向纠错技术的并行光纤传输系统设计方案,提高高速数据传输的可靠性。系统采用FPGA自带的Rocket IO收发器硬核,结合RS(15,9)编解码,在Aurora协议的支持下实现高速数据传输。实验验证了设计方案的可行性。

摘要：代理移动IPv6(PMIPv6)是IETF提出的基于网络的区域移动管理协议.在PMIPv6系统中,区域移动锚点(LMA)是维持移动节点(Mobile Node,MN)在PMIPv6域内不同接入链路间移动过程中可达性的关键实体.文中针对PMIPv6中LMA的单点故障问题,提出一种基于主-备关系的区域移动锚点容错方案(LMAFT).方案在PMIPv6域内部署多LMA,并建立一一对应的主-备关系,通过LMA间自组织状态管理实现容错.方案设计了双向有效性检测机制,实现主、备LMA间快速的失效检测;LMA服务迁移机制支持失效实体全部服务迁移和过载实体部分服务迁移,实现容错的同时支持多LMA负载均衡.理论分析和仿真实验结果表明,LMAFT方案可将LAM容错时间控制在50ms^350ms.当容错时间控制在100ms以下时,可完全避免LMA失效对移动节点MN的TCP应用造成的影响;最差情况下,也可在LMA失效发生后的1s^2.7s内快速恢复相关MN的TCP应用吞吐量.对于UDP应用,LMAFT方案可在LMA失效发生后2s内恢复相关MN的收包率.

摘要：为了评价论证高速公路全封闭声屏障路段在火灾工况下的风险大小,针对缺乏成套全封闭声屏障路段火灾事故风险评价方法的问题,以SSX高速公路全封闭声屏障设计方案为例,从声屏障设计方案合规性、火灾人员疏散逃生仿真、火灾扩大及救援风险等3个角度开展全封闭声屏障路段火灾事故风险评价分析。在人员疏散逃生仿真分析中,利用PyroSim和Pathfinder软件,模拟火灾烟气在封闭环境下的扩散速度和司乘人员疏散效率,评价全封闭声屏障路段设计方案是否满足火灾工况下人员逃生的需求。试验结果发现,在火灾工况下,设计方案中部分研究路段司乘人员无法全部通过封闭路段出入口和应急逃生门安全逃生。建议该路段优化全封闭声屏障设置方案或采用开放式声屏障。