摘要：Ancient India and Africa had thousands of years of early economic and cultural exchanges based on the basis of spontaneous *** the two sides gradually became colonies of Western countries,they passively changed their original communication methods and modes,and even partly changed *** relationship between India and Africa during this period was linked to the growth and decline of Western powers in the Indian Ocean region,reflecting the internal governance methods and foreign relations concepts of the non-colonial rulers of *** has generally experienced the Portuguese colonial period,the period of hegemony and the period of British *** a large period of time,the sub-stages such as the rule of the Mughal Empire and the British East India Company can also be ***,they present a relatively unique picture of historical exchanges between colonial Indo-African countries or regions.

摘要：首先建立了浆液下搅拌机器人车体的运动学模型,然后分析了传统的控制方法无法对其进行精确路径跟踪的原因,设计了用于机器人路径跟踪的模糊控制器,最后经过被控对象的分析与实验,验证了模糊控制器具有使用方便、精度高和稳定性好等优点。

摘要：介绍了一种超小型水下机器人,其整体结构及工作原理突出了该水下机器人的特点。利用三个螺旋桨实现了上升、下潜、前进、后退和左右转弯运动。从耐压主体舱的形状、材料和性能参数方面对耐压仓结构进行了设计计算,接下来又对驱动方式的选择、水下运动阻力计算等方面进行了探讨。

摘要：搅拌磨机的粉碎效果与磨机的结构尺寸、磨机的工况有直接关系。基于湿法粉碎原理,对一种新型鼠笼式搅拌磨机磨腔内流体场进行分析,建立磨介运动数学模型,找出磨介在流体场中运动规律,采用面向对象模块化设计方法,开发了鼠笼式搅拌磨机研磨介质运动仿真系统。该系统可实现鼠笼式磨机结构分析、不同工况下磨介运动的分析,优化得到最佳的研磨条件,为磨机设计和粉碎效果分析提供有价值的参考数据。

摘要：对液下搅拌机器人在水煤浆储罐中工作时驱动轮的动态性能与结构进行了研究,使用有限元分析软件Ansys对车轮进行了有限元应力分析,其中包括驱动轮选择不同轮齿时冲击应力值的对比。根据对冲击应力仿真结果的分析,并结合驱动轮工作环境来选择驱动轮轮缘的轮齿数量。对行走机器人轮系设计有一定的指导意义。

摘要：在工况恶劣的水煤浆中,使用超声波网络实现机器人定位是一种行之有效的方法。根据液下机器人对定位精度及可靠性的要求,设计了上位机为工控机、下位机为单片机的主从式串口通信定位计算系统。单片机主要负责超声波测距,工控机主要负责定位计算。定位计算采用三点定位原理。经过模拟实验证明:本系统定位精度能够满足要求,可靠性较高。

摘要：设计液下搅拌机器人的定位系统,选用多传感器来获取定位信息。用单片机(下位机)测得各个传感器信息,通过RS—485总线把信息传给工控机(上位机),工控机对信息进行融合,实时(本系统可达1 s)获得机器人的位置及航向信息。实验验证定位系统可行性,并对测距误差进行了分析,修正后定位误差在10 cm以内,满足对机器人的定位要求。

摘要：基于Carlson提出的联邦卡尔曼滤波理论的原理和特点,建立了SINS/GPS/OD组合导航系统的数学模型,设计了组合系统的联邦滤波算法,并使用MATLAB对算法进行了仿真,仿真结果证明了联邦滤波器在组合导航系统应用中的可行性和优越性,该算法计算量小、容错性好,能实现较高的精度。

摘要：为了满足肢体康复需要,设计了肢体康复训练机器人的主被动训练模式。简单介绍了样机结构组成和系统硬件组成部分,阐述了核心运动模式的设计思路和实现方法。通过样机实验,采集电机的电流与速度数据,验证了主动模式与被动模式的可行性。

摘要：鼠笼式搅拌磨机是基于湿法粉碎机理,将输入功率直接高速推动研磨介质运动来实现磨细物料的一种超细粉碎设备。通过分析磨机中研磨介质的冲击和研磨作用,确定影响粉碎力的主要因素,以及与能量利用的关系。并利用某型号鼠笼式搅拌磨机进行磨矿实验,实验结果证明理论分析的正确性。这里的研究结论对如何提高搅拌磨机的粉碎效果提供一定的理论依据。