摘要：针对现有抓取技术在复杂环境下难以进行有效的目标导向性抓取的问题,本文提出了一种基于深度强化学习的推动和抓取协同操作的方法.相对于以往的抓取方法,本方法使用深度学习来处理Intel-D435i相机所获得的RGB-D图像数据,同时又在视觉网络中引入了注意力机制,用来提高系统对工作区域内目标物体的敏感性.其次,使用深度Q网络来学习UR5机械臂与环境之间的交互过程,提出了密集奖励策略来评判推动或抓取操作的好坏.随着训练次数的不断增加,UR5机械臂在训练过程中不断地优化两种操作之间的协同策略,从而更高效的进行决策.最后,在V-rep仿真平台上设计了仿真场景,并进行测试,平均抓取成功率达到92.5%.通过与其他几种方法进行对比,证明该方法可以在复杂环境下较好的完成目标物体的抓取任务.

摘要：通过对双质体振动系统的理论分析,得到了振动系统对基础的力传递系数和工作质体的特征幅值与系统动力学参数之间的关系.提出了参振物料系数、临界频率比、临界频率比差和特征幅值增幅度的定义.通过数值分析,确定了满足力传递系数小于10%的参数设计空间.结果表明,隔振频率比越大,力传递系数越小,工作质体的特征幅值越大;当工作质体质量比大于0.57时,特征幅值不会随参振物料增加而增大;工作质体质量比越小,实现低传递系数、高特征幅值及增幅度的参数设计空间越大.最后提出了保证隔振效果、特征幅值及增幅度的动力学参数确定方法.

摘要：作为电火工品的核心部件,换能元直接影响着电火工品的安全性和可靠性。电火工品结构微型化、换能信息化、序列集成化的发展趋势对于换能元提出了更高的技术要求。如何实现在低能量刺激下可靠发火,同时提升换能元的点火输出能力,即如何实现电火工品换能元的效能提升成为目前火工品换能器件研究的重要课题之一。为此,本文从换能元基底和电阻材料的优选、发火结构优化设计、自含能一体化增效以及含能薄膜复合增效等角度,综述了近年来电火工品换能元低能发火与输出增效的最新研究进展。在此基础上,讨论了未来开展换能元增效研究的重点:建立换能元材料参数基因库,借助机器学习算法等手段提高换能元发火结构优化设计的效率,针对宽带隙半导体材料等开展新换能体制的基础研究,探索含能金属有机骨架材料(Metal-Organic Frameworks,MOFs)、含能钙钛矿等新型含能薄膜材料在换能元上的集成制备。

摘要：末制导律设计是拦截系统中的关键技术,常用的比例制导律及其变型在目标大机动时性能下降,且受到导航比的影响.提出基于DDPG算法的末制导律设计方法,通过对拦截问题的环境状态和动作(控制量)进行设计,实现了从仿真环境交互数据中学习回报最优的制导律;与传统方法相比,该无模型方法更具灵活性;针对强化学习方法动作集假设偏置弱带来训练效率低的问题,进一步提出将导航比作为决策优化参数,加速了训练过程并实现动态调整比例制导律中的导航比.对比实验表明,两种强化学习末制导律设计方法获得了优于比例制导律及其变型的拦截效果,展现出良好的研究前景和潜在的应用价值.

摘要：针对无人测量船在测绘作业过程中感知系统的数据传输存在安全隐患问题,本文设计一种基于激光雷达技术的无人测量船感知系统。该感知系统将激光雷达传感器、工控机和以太网相结合,使用RS232、RS485等标准总线将数据传输至工控机,并对所采集到的数据进行处理,通过实验验证了感知系统中激光雷达技术的可行性。同时,分析了该感知系统中的关键技术和传感器工作原理,并对激光雷达采集的数据进行处理,最终得出无人测量船感知系统中激光雷达技术的应用方法。结果表明,在无人测量船感知系统中使用激光雷达技术,其传输过程安全可靠,有效地提高了无人测量船感知系统在测绘作业过程中信息传输的安全性。

摘要：光热治疗(photothermal therapy,PTT)是一种高效的抗肿瘤手段,但在激光照射消融肿瘤的同时,通常会引发一系列炎性反应,促进肿瘤的进一步发展,影响肿瘤治疗效果。因此,在肿瘤光热治疗的同时,实现对抗炎药物的肿瘤精准靶向递送,抑制光热治疗引发的炎性反应,是提高抗肿瘤效果的有效手段。为此,本课题以还原敏感连接物3,3'-二硫代二丙酸(DA)键合疏水段抗炎药物18β-甘草次酸(18β-GA)和亲水段甲氧基-聚乙二醇-氨基(mPEG-NH_(2))得到还原敏感的两亲性聚合物PEG-DA-GA,并包载光热剂IR-780,制备得到还原敏感胶束型纳米粒PDG/IR-780 NPs。PDG/IR-780 NPs的粒径均一,为80.2±5.3 nm,多分散指数(PDI)为0.215±0.079。所有动物实验遵循四川大学伦理委员会制定的伦理学要求。结果表明,与非还原敏感的对照纳米粒PSG/IR-780 NPs相比,PDG/IR-780 NPs可响应肿瘤细胞内高表达的谷胱甘肽,促进纳米粒解体,有效释放出18β-GA,对4T1细胞的杀伤效率显著提升。肿瘤组织的冰冻切片实验结果表明,与游离药物组相比,所设计的PDG NPs可提高药物在肿瘤的分布。最后,PDG/IR-780 NPs在小鼠4T1三阴性原位乳腺癌模型中表现出显著的抗肿瘤疗效,为肿瘤光热治疗提供了新的思路。

摘要：对70份当地和引入紫云英种质资源在豫南地区种植的表型性状和结实特征进行研究,结果表明,供试紫云英均可在豫南地区完成扩繁,19个调查性状的变异系数(CV)介于1.3%~73.2%,其中冠层面积(CV=45.9%~73.2%)、始荚高度(CV=46.0%~52.9%)、生殖分枝数和生殖分枝比率(CV=34.6%~48.4%)、二级分枝数(CV=41.2%~41.3%)、返青期株高(CV=30.2%~39.2%)、种子产量(CV=24.4%~35.7%)变异性较高。信紫1号、XYHY-1等6个当地资源在越冬期和返青期叶片呈现紫红色。种子产量与返青期株高、盛花期株高、越冬期冠层大小、始荚高度、结荚层数、种子千粒重显著正相关;种子千粒重与返青期株高、盛花期株高、越冬期冠层大小、始荚高度、结荚层数、生殖分枝比率显著正相关,与出苗至盛花期天数、全氮和全磷含量显著负相关。引入资源平均种子产量为1015.5 kg·hm^(-2),当地资源平均种子产量为1096.5 kg·hm^(-2)。与冬油菜和冬小麦相比,大部分紫云英种质资源在豫南地区繁种具有较高的经济效益,适合移栽稻接茬。

摘要：为了对钻井船阻力性能进行优化,以某钻井船为研究对象,通过建立首尾部半参数化船体模型,针对月池关闭状态下的钻井船,对其首尾部的型线进行优化,选出最佳优化方案。钻井船的首尾部型线经过优化后,总阻力降低了2.003%。其中,摩擦阻力降低0.13%,剩余阻力优化效果为8.9%。本文研究可为钻井船的型线设计优化提供一定的参考和建议。

摘要：分析了用MFL法检测管道缺陷时缺陷漏磁信号分辨率的特征,设计计算机控制的管道漏磁场分布测试系统检测、分析管道内漏磁场,优化设计用于小管径、厚管壁海底管道(273×12.7)缺陷检测的磁铁节,在此基础上设计制造了海底管道缺陷在线智能检测机器人,实验验证了机器人对人工模拟缺陷的检测能力。

摘要：Insulin is widely used in treating diabetes, but still needs to be administered by needle injection. This study investigated a new needle-free approach for insulin delivery. A portable powder needleless injection（PNI） device with an automatic mechanical unit was designed. Its efficiency in delivering insulin was evaluated in alloxan-induced diabetic rabbits. The skin irritation caused by the device was investigated and the results were analyzed in relation to aerodynamic parameters. Inorganic salt-carried insulin powders had hypoglycemic effects, while raw insulin powders were not effective when delivered by PNI, indicating that salt carriers play an important role in the delivery of insulin via PNI. The relative delivery efficiency of phosphate-carried insulin powder using the PNI device was 72.25%. A safety assessment test showed that three key factors（gas pressure, cylinder volume, and nozzle distance） were related to the amount of skin irritation caused by the PNI device. Optimized injection conditions caused minimal skin lesions and are safe to use in practice. The results suggest that PNI has promising prospects as a novel technology for delivering insulin and other biological drugs.