摘要：An adaptive backstepping multi-sliding mode approximation variable structure control scheme is proposed for a class of uncertain nonlinear *** actuator model with compound nonlinear characteristics is established based on the model decomposition *** unmodeled dynamic term of the radial basis function neural network approximation system is *** Nussbaum gain design technique is utilized to overcome the problem that the control gain is *** adaptive law estimation is used to estimate the upper boundary of neural network approximation and uncertain *** adaptive approximate variable structure control effectively weakens the control signal chattering while enhancing the robustness of the *** on the Lyapunov stability theory,the stability of the entire control system is *** main advantage of the designed controller is that the compound nonlinear characteristics are considered and ***,simulation results are given to show the validity of the control scheme.

摘要：针对一类输入受限的不确定非线性系统,提出了一种自适应Backstepping变结构控制器设计方法。建立了受未知非线性特征约束的执行器故障模型,可以描述系统存在死区、齿隙、饱和、滞回等输入受限情形以及可能发生的执行器失效、卡死等故障情形。设计径向基函数神经网络补偿未建模动态项,引入一阶低通滤波器避免了Backstepping控制中的计算复杂性问题。自适应近似变结构控制能够有效削弱控制信号抖振。理论分析和仿真实验结果证明,提出的自适应鲁棒控制律能够在输入受限的情况下自适应地调节控制输入,使得闭环系统稳定且满足控制性能要求。

摘要：面向机载捷联惯导系统的设计与验证需要,设计由惯性导航信息源、数据处理、滤波器、导航算法和初始对准等信号仿真器组成的捷联惯导数字仿真系统,并建立相应的性能评价指标体系,评价数据处理、信号滤波、导航解算和初始对准滤波等算法的有效性。最后,建立了捷联惯导数字仿真系统的综合评价模型。

摘要：纳米药物具有靶向和缓释特性,是癌症治疗的重要工具。其中,纳米载体的优化设计是提高抗肿瘤纳米药疗效的关键。有机笼是一种新型的多孔纳米材料,因物理化学性质可调性、模块设计等优势脱颖而出,已广泛应用于纳米生物医药等领域。从动力学及热力学研究出发,构建了一系列不同结构的有机笼及其表面修饰衍生物,研究了该纳米载体的细胞膜输运行为。通过分析有机笼在生物膜输运过程中的动力学及热力学性质发现,有机笼结构形变对生物膜输运起着至关重要的作用;此外,聚乙二醇表面修饰提高了有机笼的靶向识别能力,但使得有机笼更加亲水,进而造成了更高的生物膜输运能垒,阻碍跨膜输运。本文在分子水平上系统地阐述了有机笼与细胞膜相互作用规律,对纳米载体设计和在生物医疗方面的应用提供了理论指导。

摘要：针对机械臂运动跟踪控制器的参数自整定问题,设计了一种基于强化学习Policy Gradient法的参数整定器。首先,介绍了机械臂的一种混合动力学模型,根据该系统模型进行了比例微分(proportional-derivative,PD)控制器设计和李雅普诺夫稳定性证明,并由此给出了参数矩阵的范围。其次,设计了基于Policy Gradient的参数整定器,通过引入积分器的方法对其进行改进,使其控制下的参数行为连续化以进一步提高PD控制器的控制效果。最后,以二阶机械臂系统为例进行了仿真验证。实验数据证明了该参数整定器的有效性和可行性,并能有效提升系统的动态性能。

摘要：提出一种基于AVSC(近似变结构控制 )及FLCN(模糊局部控制器网络 )的鲁棒增益调度控制设计方法 .利用AVSC ,对于一般的工作点选择合适的滑动模及其趋近率 ,得到局部鲁棒AVSC控制律 ,使局部系统尽快进入滑动模 ,并具有期望的性能 ,同时能够克服一般VSC(变结构控制 )的控制信号抖动现象 .当然 ,任意一个局部控制器一般只能保证在其相应工作点附近的工作性能 .为此 ,引入了模糊控制技术的隶属函数 ,将它当作增益调度控制器的有效度函数 ,得到FLCN .仿真研究验证了所提出控制器设计方法的有效性 .

摘要：给出一种简易的控制系统设计方法———标准系数法,这种方法能够根据系统的特征多项式迅速确定校正环节的设计参数,通过在反馈回路中引入同动压成比例的PID控制器来自适应调节飞机倾斜稳定回路性能。仿真结果验证了所得控制律设计方法的有效性。

摘要：压电悬臂梁广泛应用于振动能量收集器的设计。然而,长期经受振动激励很容易导致其产生疲劳损伤,致使压电体发生失效。旨在研究一种基于电压的压电悬臂梁剩余寿命预测方法,实现压电悬臂梁的寿命预测。首先,设计压电悬臂梁振动试验系统,测试压电悬臂梁的共振频率、发电电压和循环加载次数。然后,基于试验测得的共振频率定义损伤,建立电压变化与损伤的关系。最后,以电压变化率为损伤指针,建立压电悬臂梁的剩余寿命预测模型,利用试验结果证实寿命预测模型的准确性。结果表明,共振频带激励下,该模型可预测压电悬臂梁的剩余寿命,损伤率D在0.4~0.8区间内,预测误差小于15%;当损伤率D在0.8~1.0区间内,误差小于5%;当D小于0.4时,误差较大。

摘要：北斗卫星导航系统(简称北斗)在民用航空器中安装应用的前提是明确和符合北斗机载设备的适航要求。但由于全球定位系统(GPS)与北斗在星座结构、信号体制及功能上的不同,导致目前国际上全球卫星导航系统(GNSS)相关适航标准不适用于北斗设备。标准的缺失严重制约北斗民航产业发展,急需进行自主研究与制定。针对北斗在民用航空器中应用第一阶段的功能及场景,即仅用作航空器追踪,分析当前可参考标准的适用性,明确适航要求的制订策略及框架,综合考虑适航安全性、民航对北斗机载设备的紧迫需求,未来机载设备的发展方向,以及当前工业水平,提出一套仅用作航空器追踪的北斗机载设备适航要求,形成审定要素及评审要求,可支持工业方对适航标准的理解。

摘要：5800kW无刷励磁机是上海电气电站设备有限公司发电机厂在合资技术基础上,自主开发设计的为核电半速1100MW等级发电机组配套的大容量无刷励磁机。本文介绍了5800kW无刷励磁机设计原则、主要结构特点、关键工艺和试验结果。工厂型式试验结果表明该型号的无刷励磁机的研制非常成功,具有优良的性能和可靠的设计结构,达到国际先进水平。