摘要：针对未知复杂环境下,传统搜索模式或离线设计全局优化航迹的自主水下航行器搜索方法中,搜索效率低,定位精度不稳定,环境适应能力差等问题,本文提出一种基于动态预测的多自主水下航行器协同自适应目标搜索方法,该方法分为3种模式:有目标模式,根据获取声呐视域中的目标信息进行自适应的实时目标搜索;无目标模式,利用分区域策略辅助区域搜索覆盖、协同规划任务;避障模式,利用改进的动态窗口法实时面对复杂的障碍威胁;根据不同的水下环境,3种模式间交替切换执行,完成未知水下环境的目标搜索。仿真结果表明:该方法能够应对未知水下的不确定信息,保障目标状态信息的可信区间,具有环境适应性和搜索高效性。

摘要：为实现EtherCAT以太网的高实时性和高速率,提出了一种使用德国BECKHOFF公司的从站开发板FB1111-0141和PIC24HJ128GP506单片机所组成的从站设计方案。微处理器与从站开发板FB1111-0141使用SPI通信方式,通过对主站和从站的配置,研究结果表明:系统最终运行稳定,EtherCAT能够实现通信。

摘要：工艺参数是影响零件成形质量、性能、效率和成本的关键因素。对工艺参数进行智能优化设计是当前智能制造中的基础内容。综合对近年工艺参数智能优化的研究热点、发文量等分析,将近年来工艺参数智能优化设计的方法路径分为基于神经网络的智能优化设计、基于数学模型+智能算法的优化设计和基于专家系统(知识)的智能设计三种,分析了三种方法的国内外研究进展和特点,归纳和分析了优劣势,并提出了今后工艺参数智能优化设计的发展趋势。为工艺参数智能优化的研究提供参考基础和方向指引。

摘要：目前行人导航航向解算算法均基于导航传感器在行人身体上的固定安装模式,或者依赖其他射频信息辅助修正陀螺航向,这极大约束了导航传感器的适用条件。为此,利用陀螺对低频噪声的敏感性及加速度计低频的稳定性,提出了解决行人手持手机稳态查看与非稳态摇摆的运动模态辨识算法和基于时域互补滤波器实现姿态的最优融合方法;研究了改进型互补滤波以消除行人的运动加速度对姿态解算的干扰误差,提高了载体姿态的测量精度;此外,利用磁传感器标定后的数据设计了自适应卡尔曼滤波算法,抑制了航向角的误差发散。经实际数据测试验证,室内外行人手持稳态与非稳态下的航向角测量精度提高了80%,同时大大提高了导航传感器的适用性与便携性,满足实际工程的使用需求。

摘要：以马蹄金素[N-(N-苯甲酰基-L-苯丙氨酰基)-O-乙酰基-L-苯丙氨醇,MTS]为先导化合物,设计并合成了16个杂环取代的马蹄金素衍生物,其结构经NMR,ESI-MS和元素分析确证.以HepG2 2.2.15细胞为乙肝病毒(HBV)载体,对合成的马蹄金素衍生物进行了抗HBV活性测试.实验结果表明,在测试浓度范围内,化合物5b(IC50=8.20μg/L,SI=10.26),5g(IC50=5.58μg/L,SI=22.78)和5i(IC50=5.07μg/L,SI=16.67)的抗HBV活性较强;在8μg/mL的浓度下,其抑制率分别为56.57%,67.06%和66.83%.

摘要：针对当前宽厚板板形在线智能化检测的需求,设计一种单激光器多相机的宽厚板板形测量系统,提出一种基于唯一激光平面的多相机坐标系姿态校准标定方法。板形测量系统由分别位于宽厚板矫正机前后的两个相同的子系统组成,子系统采用多相机测量视野拼接的方式,实现宽厚板板形的检测;利用相邻相机公共视野中同一姿态标定板世界坐标系的唯一性,将多个相机的坐标系映射在基准坐标系下,根据实际激光平面的唯一性将多个相机坐标系统一为同一姿态,并通过统一坐标后相邻相机点云数据的位置关系,实现多相机测量数据的快速拼接,完成多相机结构光测量系统坐标系的标定。试验结果表明,该方法准确有效,为大视场结构光三维测量提供了一种有效的测量标定方法。

摘要：以贵州岩溶发育区域的某高速公路隧道为工程背景,在介绍隧道施工所揭露的溶洞基本情况的基础上,针对隧道底面以下存在巨型溶洞回填不起效果的情况,采取新的处治方案并对其进行数值计算分析。结果表明:①隧道侧面溶洞对隧道围岩位移扩展影响较大,需要加固处理,在溶洞边缘添加加固部件能够对位移起到良好的限制作用,本工程各监测点位移、应力均远小于《公路隧道设计规范》规定值,工程安全;②采用工字钢横跨隧道底面以下溶洞至溶洞墙壁,工字钢上部设钢筋混凝土板能够有效解决巨型溶洞回填不起效果的技术难题。研究成果对于存在相似问题的隧道工程能够起到很好的借鉴作用。

摘要：以西溪湿地为主要研究区域,采集了西溪湿地主要河口的表层和柱状底泥样品,以气相色谱(GC)/电子捕获检测器(ECD)定量测定样品中滴滴涕(DDTs)、六六六(HCHs)的含量,并对其进行生态风险评价。结果表明:(1)西溪湿地底泥样品中DDTs浓度明显比HCHs高。有机氯农药(OCPs)在研究区域内的底泥表层样品中残留呈现不均衡分布的特征,主要是受到河流交汇及人为因素的影响。(2)HCHs和DDTs在不同深度处出现浓度峰值,这与研究范围内的农药使用状况有关,也可能是由于水动力作用及生物扰动等。(3)OCPs与总有机碳(TOC)具有显著的相关性。(4)OCPs的残留主要是历史原因造成的,但DDT(主要包括o,p’-DDT和p,p’-DDT)可能存在新的污染源输入。(5)西溪湿地内DDTs可能存在一定的生态风险,可能对地栖生物产生潜在危害,并造成潜在的负面影响,可以进行进一步的调查研究,明确风险发生的可能性。

摘要：针对传统村落旅游发展的基础特征进行评估,以河北省30个传统村落为研究对象,运用因子分析法,对遴选的15个影响因子进行因子分析,降维提取为商业服务设施、交通便利性、历史建筑规模特色、文化遗产特色和遗产修复保障5个方面,总体上看,关于河北省传统村落基础设施和文旅资源的影响因子中,周边商业服务设施的影响最强,其次为交通便利性、历史建筑规模特色和文化遗产特色,遗产修复保障最弱。构建传统村落在基础设施和文旅资源两方面的评价得分体系,全面探讨不同维度下传统村落旅游发展的基础差异特征,并提出相关的指导策略。

摘要：舵角大小是影响船舶操纵性指数的重要因素之一.为研究可回转双桨的控制规律,建立了单桨单舵船舶和可回转双桨电力推进船舶两者之间的联系,可推得与可回转双桨电力推进船舶能产生相同舵效的单桨单舵船舶的舵角,即等价舵角.并按螺旋桨的工作状态将船舶操纵分为3大类.为这类船舶的设计与操纵控制提供依据.