摘要：为了提高自动驾驶插秧机路径跟踪更高频的控制,本文提出一种基于模型预测的路径跟踪控制方法。以模型预测算法为基础设计自动驾驶控制器,通过简化农机车辆模型、线性化运动学方程、制定约束量,实现以当前状态量p=(x,y,θ)预测下一时刻的车辆状态,控制自动驾驶插秧机沿参考路径行走。通过在Matlab中建立仿真模型验证控制器的可行性,结果表明:直线路径跟踪横向偏差小于0.02 m,航向偏差小于0.08°,曲线路径横向偏差平均值为0.022 m、航向偏差平均值为0.699°,可用于实车试验。另外,以水稻插秧机为试验平台,通过设置不同车速验证算法的鲁棒性,直线路径跟踪平均横向、航向偏差分别为0.021 m、6.187°,曲线路径跟踪平均横向、航向偏差分别为0.450 m、10.107°,可满足自动驾驶插秧机路径跟踪精度及实时性需求,为农机路径跟踪控制研究提供了参考。

摘要：粒子加速器隧道准直测量往往沿直线或环形布设控制网,利用激光跟踪仪进行测站搭接测量时,误差会沿测站前进方向不断积累。为了提高现有跟踪仪控制网测量精度,首先推导了激光跟踪仪光束法测量的误差传递路径公式,分析了未知控制点的误差来源;然后根据激光跟踪仪光束法平差原理得到4种不同方案,即无固定站心参数、固定站心姿态、固定站心位置和固定站心位姿,通过光束法平差解算并对比分析各方案。实验结果显示,4种方案解算点的绝对位置精度从高到低依次为固定站心位姿、固定站心位置、固定站心姿态和无固定站心参数。首尾闭合解算的平面位置均方根误差为0.147 mm,小于未闭合解算的0.163 mm,且在15 m×10 m×3 m的测量范围内,无固定方案平差解算的姿态和平面位置均方根误差分别为3.58 s和0.144 mm。实验结果表明,测站闭合能增强约束,固定站心位姿能有效抑制光束法测量的误差积累,从而提高整网平差解算精度。固定站心位置结果优于固定站心姿态,说明站心位置是影响激光跟踪仪平面光束法平差的重要参数。该研究可为今后高精度激光跟踪仪光束法平差方案设计提供参考。

摘要：实时数据流独特的特点,给传统数据的处理方法带来了很大的挑战,利用聚类方法挖掘其中的有用知识则显得非常有优势。针对某钢铁企业在生产过程中出现的信息不通、产品质量无法跟踪的问题,设计开发一个钢铁产品生产过程实时监控系统。同时结合在仿真数据集上具有良好表现的基于密度维度树的增量式网格聚类算法(IGDDT),对产品工艺实时数据流进行分析。实现了企业对产品质量的实时监控,以及对关键工艺的改进,优化了钢铁产品生产过程和产品管理,有利于提高钢铁产品质量。

摘要：针对我国低压配电网中普遍存在的三相不平衡问题严重影响配电网的运行安全及用户的用电体验,提出将三相电力弹簧应用于低压配电网的三相不平衡问题治理之中。分析了三相电力弹簧的主电路拓扑结构,介绍了三相电力弹簧的控制策略并设计了三相电力弹簧控制器。对三相电力弹簧治理低压配电网中三相不平衡问题治理的有效性进行了仿真验证。实验结果表明:三相电力弹簧能有效治理低压配电网中三相电压不平衡,稳定关键负载电压。

摘要：目的运用网络药理学和体内实验探究复方红花补蒺颗粒(FHB)治疗白癜风的作用机制。方法通过中药系统药理学分析平台(TCMSP)数据库和本草组鉴(HERB)数据库获取红花补蒺方的化学成分和作用靶点。通过在线人类孟德尔遗传数据库(OMIM)、DrugBank数据库、DisGeNET数据库,GeneCards数据库和治疗目标数据库(TTD)筛选白癜风(vitiligo)的相关靶点。借助Matascape数据库进行基因本体(GO)和京都基因与基因组百科全书(KEGG)富集分析。利用Cytoscape及STRING数据库构建红花补蒺方“活性成分-靶点-疾病”网络、蛋白相互作用网络,根据拓扑学参数筛选红花补蒺方治疗白癜风的核心成分及作用靶点。最后,将小鼠分为空白组、白癜风模型组、红花补蒺方低剂量组(HQ+0.8 g/kg FHB组)、红花补蒺方中剂量组(HQ+2.4 g/kg FHB组)、红花补蒺方高剂量组(HQ+7.2 g/kg FHB组)。利用酶联免疫吸附实验(ELISA)检测各组小鼠血清中肿瘤坏死因子-α(TNF-α)、胆碱酯酶(CHE)、白介素-6(IL-6)和酪氨酸酶(TYR)的表达,苏木精-伊红染色(HE)实验检测病变皮肤中表皮增生程度,毛囊和黑色素颗粒的数量变化。结果网络药理学结果表明复方红花补蒺颗粒中的核心成分为木犀草素(luteolin)、汉黄芩素(wogonin)和槲皮素(quercetin),其核心治疗靶点为RELA、STAT3和AKT1。此外,复方红花补蒺颗粒可能通过JAK-STAT和NF-κB等信号通路共同治疗白癜风。HE染色结果显示,与模型组相比,HQ+0.8 g/kg FHB组、HQ+2.4 g/kg FHB组和HQ+7.2 g/kg FHB组小鼠病变皮肤表皮均增生减轻,毛囊和黑色素颗粒均增加。ELISA结果显示,与模型组相比,HQ+0.8 g/kg FHB组、HQ+2.4 g/kg FHB组和HQ+7.2 g/kg FHB组小鼠血清中TNF-α、IL-6和CHE含量均显著降低(P<0.05),TYR含量均显著升高(P<0.01)。结论复方红花补蒺颗粒通过多成分、多靶点、多通路结合来发挥抗炎、促黑的作用。

摘要：利用快速响应压敏涂料(PSP)技术对弹箭类飞行器跨声速段的脉动压力特性开展风洞实验研究,获得了Ma=0.8～1.2范围内弹箭类飞行器全表面1.2s实验时间段内的脉动压力特性,较全面地研究了马赫数、攻角(舵偏角)对脉动压力分布特性的影响。实验结果表明,快速响应PSP技术的脉动压力测量结果与高精度脉动压力传感器结果较为吻合,均方根脉动压力系数的测量误差小于15%,精度要求满足工程设计使用,且快速响应PSP测量方式能够获得弹箭类飞行器全表面的脉动压力分布,有利于捕获压力峰值和辨识跨声速非定常流场结构,更好地指导脉动压力载荷设计,在弹箭类飞行器设计中有较高的工程应用价值。

摘要：某活性炭烟气脱硫脱硝装置在一次计划停车后的开车过程中,发生了一起直接威胁到安全生产的热点温度事故。该起事故致使企业全厂停产1.5 d,产量减少13838 t,经济损失约134.36万元。问题排查过程中发现,温度异常点的附近格栅存在明显积灰板结、下料管堵塞等问题,纠其原因与系统装置的设计缺陷、待处理烟气带水量大、活性炭再生后除尘效率偏低以及事故发生前的一段时间内脱硝段喷氨量异常减少等因素有关。企业采取上下游工序信息共享协同指挥、降低入脱硫塔烟气的水分含量、增加空气炮等改进措施,克服了类似问题的再次出现。

摘要：教育强国是中华民族伟大复兴的基础工程,医学教育的发展与改革承担着培养合格的医疗卫生人才和提升全民健康的重任。时代使命要求越来越多的医学院校和专家学者需要及时更新先进的临床教育教学理念,了解国内外医学发展的现状和趋势,不断更新现有医学技术、开拓创新。笔者重点探讨“四证合一”医学专业硕士研究生通过云录播平台在临床技能录播视频学习中的课程设计及学习效果,通过“云端”整合院内外前沿技术资源来拓展临床医学研究生的学习视野,从而缓和现有医学专业硕士研究生时空受限、工学矛盾、同质化教学等问题。

摘要：针对电缆铣削除冰防冻装置工作环境恶劣、结构复杂、工作时故障维修困难等问题,提出了一种基于FMECA分析和故障树分析的方法,对电缆铣削除冰装置进行可靠性分析。用这一方法建立层次结构功能图、可靠性框图及故障树,对故障模式进行了严酷度等级分类及分析计算,得到严酷度等级较高和危害度较大的故障模式。通过故障树的定性与定量分析,得到底事件的相对概率重要度,并对严酷度等级较高及危害度较大的故障模式提出了优化措施,为电缆铣削除冰防冻装置的可靠性设计提供参考。

摘要：管道机器人广泛应用于油气管道的检查、清洗等工作,而管道内部环境十分恶劣,严重影响了管道机器人的使用寿命和工作效率,因此有必要进行相应的可靠性分析。针对管道机器人可靠性问题,以多功能管道机器人为研究对象,首先介绍了该机器人的核心结构和各个装置的功能;然后利用危害度分析(FMECA),发现管道机器人的电机、电池、摄像头、涡流检测装置等容易产生Ⅱ类严酷度故障;最后,通过对Ⅱ类严酷度故障的故障树分析(FTA),发现Ⅱ类严酷度故障中摄像头最容易产生相应故障,给出了相应检查方式和改进措施。为其他管道机器人的设计提供参考。