摘要：为抑制主动磁轴承中基座的运动造成转子的振动增大,设计并实现了一种基于惯性运动的前馈控制方法。首先,针对基座运动状态下的磁轴承系统,建立了基座运动的五自由度磁轴承转子动力学模型,然后,分析了在基座进行小幅度复杂运动时转子受扰动力的动力学,提出了一种基于自适应算法的惯性前馈方法。最后,采用搭建的实验平台对不同扰动下开启前馈控制前后转子的响应进行了实验研究。实验结果表明:自适应前馈控制器使能后,磁轴承转子的位移减少了80%以上。设计的自适应前馈控制方法能够有效抑制磁悬浮系统基座扰动对转子振动的影响,大幅提高了磁轴承转子的运行精度,且设计的系统仅需增加一个小体积的惯性微机电测量单元,满足实际工程应用需求。

摘要：针对自主水下航行器(AUV)在模型参数不确定和外界海流干扰情况下轨迹跟踪误差大的问题,提出一种基于模型预测的滑模控制方法。首先,基于李雅普诺夫稳定性理论,设计一种滑模控制器;其次,为高效利用计算资源,提高AUV的轨迹跟踪性能,设计一种滑模控制器与模型预测控制相结合的控制框架;考虑到执行器饱和问题,利用滑模跟踪控制律,在该控制框架上构造收缩约束,确保闭环系统的稳定性;最后,采用仿真实验验证,实验结果表明所提方法与滑模控制器比较,在模型参数确定且无干扰情况下均方跟踪误差减小了60%以上,在模型恢复力参数不确定和海流扰动情况下均方跟踪误差减小了80%以上,能够克服时变恢复力对系统的影响,并对外界海流干扰有较好的抑制作用,保证了系统的鲁棒性。

摘要：针对毛细管冷却风道内分离段毛细管柱轴向散热不均匀问题,设计一种变截面送风道。利用Fluent仿真软件对风道设计过程进行建模和数值模拟,优化改进风道冲击角、出入口形状与风道长度尺寸等参数,并通过对风道出风口风速与风道内柱面温度的实测验证设计的可靠性。结果表明:毛细管冷却风道经优化后,出风口的风速更加均匀,柱面轴向温差减小,温度均匀性得到改善。仿真结果较好地拟合了实验结果,4个出风口的风速在10.38~10.67m·s^(-1),柱面温差缩小至±1℃以内。优化后的毛细管冷却风道设计对提升分离段冷却效率具有指导意义。

摘要：高温热泵(HTHP)系统往往配合高临界温度冷媒进行工作,但该种冷媒表现出的湿工质特性往往会为系统带来液击风险。现阶段的相关研究已经可以精准校核系统是否出现液击,但并不能有效降低系统的液击风险。通过利用冷媒的压焓特性分别建立无补气压缩机以及补气式压缩机的吸排气过热度模型,在已知环境工况下设立确保压缩机无液击风险的排气过热度,利用模型关系计算压缩前冷媒的吸气过热度来规避系统的液击风险,从而完善HTHP系统的作业工艺,提高整体系统的安全性。在补气式压缩机模型中设置5℃排气过热度,利用该模型精确计算出系统闪蒸压力为0.977 MPa时,冷媒进压缩前的吸气过热度为7.54℃,此时系统的最大COP为3.33,1.08 kg/s冷媒规模性下的蒸汽产量为187.5 kg/h。

摘要：针对传统的船舶舱室降噪设计中,降噪措施的选取及设置更多凭借经验,费效比有限的问题,以3艘同型船为案例,使用“源-路径-接受点”的系统分析方法对该型船医务室的不同降噪方案计算,各分项对总声压级的贡献,分析引起该型船医务室噪声超标的主要原因,并将计算结果与实船试航测试数据对比,验证计算模型的有效性,根据各分项对总声压级贡献量的结果,有针对性地设计降噪措施,对原始降噪措施进行精简,给出经济性更高的降噪设计方案。

摘要：针对高校体育教学课堂信息化建设存在的问题,结合现有的教学经验,应用Unity3D技术,研发出符合高校乒乓球教学课堂的虚拟教学平台,即:在系统设计思路、架构平台整体、开展测试与评估的基础上建立了乒乓球教学平台虚拟场景。该系统通过场馆设计和功能需求分析、场馆场景参数值设置、用户互动设计等实现了虚拟场景的人机交互控制,可以给未来构建更多数字体育场景提供借鉴。

摘要：现存胡志明的173首汉文诗是他留给世界人民的一份珍贵文化遗产。胡志明汉文诗有很强的思想性,洋溢着无产阶级革命家崇高的革命精神。其艺术特色也十分突出,表现在革命精神与优美意境的结合;韵律自由,规整随意兼有;脱口而出,明白如话;对中国历史典故、成语、诗词名句、方言词语的移植借用以及用字巧妙等方面。

摘要：五通神是中国民间信仰神谱中的重要存在之一,黄景春老师的讲座旨在评述目前较具代表性的前沿成果——万志英《左道》的研究思路,在赞誉其中创新性论述的同时,中肯揭示出该书对于中国神灵来源的多样性思虑欠周,且对巫祝建构神灵、崇饰制度管理神灵的意义亦有所忽视。在评议和讨论环节,学生们进一步围绕信仰溯源的路径与效度、民间信仰材料的释读方法、神灵形象流变的研究策略等问题展开了详细讨论。

摘要：李振峰在《鲜卑简史》一书中,通过对鲜卑民族部落的开端、部落组织、鲜卑族的分类、后世影响等多个方面的解读,系统地为读者厘清了鲜卑民族历史的发展脉络,对民族历史文化研究具有非常重要的作用。这本书承载着鲜卑民族的往昔和对鲜卑历史的追忆,脉络清晰,读起来轻松易懂,是一本了解鲜卑历史文化的入门佳作。基于此,文章对《鲜卑简史》展开分析和评论,研究鲜卑族的历史文化。

摘要：已有颈部康复设备负载精度差且负载调节时间长,为此基于抗阻康复训练治疗理论设计新的颈部康复机器人系统.设计机械结构,使电机输出的拉力转换成颈部的抗阻负载.将控制系统分为控制模块与算法模块,提高系统的流畅性和稳定性.利用磁场定向控制算法实现电机力矩的精准控制,为颈部康复训练提供稳定可控的拉力.设置拉力传感器和姿态陀螺仪传感器,防止使用者头颈部姿态错误或未知事故.统计10名受试者使用所设计系统进行颈部康复训练的评估参数,并对统计结果进行分析.仿真测试显示,磁场定向控制算法能够提高负载精度并缩短调节时间;负载测试与仿真测试结果的一致性验证了控制方案的可行性.系统性能测试表明,所设计的颈部康复机器人的拉力控制误差不超过0.59 N,响应速度为0.53 s,达到临床使用标准.