摘要：传统刚性手术器械的运动局限性以及越来越严苛的腔镜微创手术诉求等因素推动了以连续体为代表的柔性手术机器人系统技术的发展与应用。这种柔性器械凭借结构尺度小、运动灵活度高等特性,能够通过狭窄弯曲的腔道通路完成手术操作,达到无切口的无创手术效果,被广泛应用于经自然腔道内镜等手术。概述了连续体机械手若干方面的关键技术,包括构型设计、结构优化、理论建模、运动控制、人机交互以及形状与力感知等方面的最新研究进展和面临的挑战。根据连续体机械手在不同腔镜微创手术中的应用,分类介绍了柔性手术机器人系统的研究现状,对其技术特点和临床应用进行了综合性分析总结,并对以连续体为代表的柔性手术机器人系统的技术与应用前景进行了展望。

摘要：针对水泥搅拌桩的质检特性,基于数理统计理论,提出了计数标准型水泥搅拌桩抽检方案.利用OC曲线对现有百分比抽检方案和计数标准型抽检方案进行了评价.根据水泥搅拌桩上部结构重要程度提出了3种不同的水泥搅拌桩抽检级别,并给出了不合格率、最大不合格率、生产方风险、使用方风险等抽检参数的取值,构建了水泥搅拌桩抽检流程.结果表明,计数标准型抽检方案在确定抽检参数后,抽检严格程度受批量影响较小.将计数标准型抽检方案应用于某软基处理工程水泥搅拌桩检测项目中,工程实践表明,该方案在同时考虑生产方和使用方风险的情况下,可减少抽检数量约30%,具有一定的技术优势和经济效益.

摘要：为解决直流微电网惯性低、抗扰动能力差的问题,提出基于母线电压微分前馈的直流微电网并网变换器电流控制策略。以三相半桥并网变换器为研究对象,根据不等式约束条件建立直流母线电压与电感电流线性控制关系,将母线电压变化率与原接网电感的稳态电流值相结合,作为电感电流的控制指令值。为降低扰动下母线电压跌落,利用能量与功率关系设计虚拟电容并将其引入母线电压控制环,实现在不增加实际电容的情况下提高直流微电网的抗扰动能力。同时,给出了加入虚拟电容后直流微电网的稳定性分析。仿真和实验验证了所提控制策略的可行性。

摘要：以旋转矢量（rotate vector，RV）减速器为研究对象，分析了RV减速器静态回差的影响因素，建立了矩阵形式的静态回差分析数学模型，并推导出了针齿中心圆半径误差等15项误差的误差分配数学模型．以CSRV-160E-171型减速器为实例进行了误差分配计算，并基于误差分配结果进行PROE三维建模，建立了包含15项误差的虚拟样机模型1、模型2以分别模拟静态回差上、下限．建立了基于ADAMS的RV减速器回差仿真分析模型，提出了静态回差测试方案．仿真得出回差值为0．18′-1．19′，与设计值相似．仿真结果证明了误差分配数学模型的正确性．

摘要：分散控制系统(distributed control system,DCS)的稳定运行依赖于其高度的可靠性。针对大容量火电机组的工艺对象特点和控制技术要求,为提高分散控制系统可靠性,提出了实现广义可靠的三原则,即预防为主、弱化影响和在线维修三原则,从系统的网络通信、硬件性能、电源供应、功能预警、软件优化和工程设计方面讨论了三原则的实现方法、原理及具体措施。其中双网双发的通信方式提高了工作链路故障时的系统容错性;公用系统冗余供电方案提高了公用系统的电源可靠性设计;标准化的算法设计规范了软件使用,实现了故障时安全动作。以此整体解决思路设计的1 000 MW等级超(超)临界火电机组控制系统在某大型机组实现了成功应用,通过了恶劣实验的检验和长期运行的考验,可以实现广泛推广。

摘要：基于雷诺时均N-S方程和重整化群(RNG)k-ε湍流模型,研究分析了轴流泵在常温清水和液态铅-铋合金(LBE)介质下的水力性能和压力脉动特性及其分布规律。结果表明:按照常温清水介质水力设计方法及相关经验系数完成的轴流泵的水力设计方案,在LBE介质条件下,泵扬程和效率相对有所提高,随着流量增大,扬程明显增加;泵内边界层脱流现象明显减弱;泵叶轮进口监测点的压力系数脉动主频为81 Hz,与叶片转频相等,在2倍以及3倍叶频处出现次频谐波;介质粘性的差异不影响叶轮进口处的压力脉动系数幅值,介质密度即惯性力与泵叶轮进口压力脉动幅值呈线性正相关。

摘要：为拓展热泵的使用范围,提高热泵系统的适用范围和年利用率,设计了带喷气增焓装置的空气源热泵机组,通过3组不同功率热泵间的有机组合,提高了热泵系统在低温环境下的能效比。试验结果显示,当环境温度为-5℃时,采用喷气增焓可使热泵机组送风温度、制热系数分别由40℃、2.21提高到45℃、2.33。证实了喷气增焓技术的有效性,热泵干燥系统可满足循环式谷物干燥机在不同环境条件下的作业要求。

摘要：针对玉米和甘蔗等高秆作物生长中后期田间管理缺乏有效作业机械的问题,设计了一种四轮菱形布置的农用高地隙作业机。该机采用门架式结构,具有离地间隙高、重心低、转向半径小和抗侧翻能力强的优点。左右两轮与中部机身的连接采用调整机构实现轮距大范围的精确调节,能适应不同的种植行距,减少作物根部的压实。左右两轮在高度方向也采用调整机构,在斜坡上作业时可调平车身。设计了相应的液压传动与机械传动系统,以满足驱动行走、机构调整与辅助装置工作的要求。试验结果显示,该机最大通过高度为2.8 m,最小转向半径为1.6 m,抗侧翻能力是提高车桥方案的2.4倍,轮距调节范围为0~1 000 mm,能在倾斜角小于等于25°的斜坡上调平车身。

摘要：以地下核岛呈环形布置的地下核电厂大型洞室群为例,进行施工通道布置,制定主要施工程序。研究提出核反应堆厂房洞室和其他辅助厂房的开挖施工关键技术,总结提出地下洞室群控制爆破、支护与加固、快速施工和信息化施工的技术要点。上述开挖施工关键技术研究,支撑了地下核电厂的建设可行性。

摘要：针对拖拉机防护装置静态试验设备调节繁琐、自动化程度和作业效率低等问题,设计了拖拉机防护装置自动静载试验系统。该试验系统由机械加载及辅助系统、液压系统和测控系统等组成,采用一次性夹持固定拖拉机防护装置,通过三维移动加载立柱、压垮横梁以及手动/遥控调节、自动加载等方式,实现拖拉机防护装置在不同工况下的静载试验。利用该试验系统对WD1104型轮式拖拉机驾驶室进行了水平纵向加载、侧向加载和2次垂直压垮试验,试验结果表明,系统性能稳定,纵向加载和侧向加载下的能量控制误差分别为0.55%、0.03%,垂直后压垮和垂直前压垮试验压垮力控制误差分别为0.63%、0.16%,满足相关标准对试验设备的要求。