摘要：为了满足移苗移栽作业自动化对精度、速度和灵活性的需求,基于Delta机构设计了一种并联构型的穴盘移栽机械臂,建立了机械臂的运动学模型。本文在移栽机械臂的基础上增加了视觉识别环节,以相机获得幼苗图片,将相片传递至中央处理器完成图片预处理,对图像进行光滑、增强处理和识别,提取图片特征,计算出作业对象中心位置,将中心位置反馈至中央处理器,计算出运动量,中央处理器输出指令,从而控制末端执行器完成作业。

摘要：以汽轮机某级叶片为研究对象,搭建了阻尼叶片振动特性试验装置,设计了阻尼叶片振动特性试验方案,测量了叶片在不同阻尼工况下的固有频率和振动幅值,以及叶根不同位置的振动加速度值。试验结果表明:随着阻尼量的增加,叶片的固有频率随之减小;添加阻尼材料后,叶片振动的幅值呈现先减小再增大的趋势;随着阻尼材料的增加,叶片的振动加速度先增大再减小;沿着叶根向叶顶方向,叶片的振动加速度与叶根部位约束有关。