摘要：为实现猕猴桃的自动化采摘,设计了猕猴桃采摘机器人末端执行器。测定了猕猴桃抗压特性和其他相关物理特性,提出了一种机器采摘方案,设计了末端执行器的机械装置、感知系统和控制系统。试验结果表明,该末端执行器对猕猴桃的抓持成功率为100%,采摘成功率为90%,完成一次采摘动作耗时9 s。

摘要：针对高动态下由于IMU,GPS异常导致松性组合导航系统精度下降,甚至无法正常工作的问题,具体分析了可能出现的多种异常组合,给出了相应的处理策略。在此基础上设计了一种基于DSP/FPGA硬件平台的弹载多级容错组合导航系统(MFTINS),并将其应用于某新型导弹的组合导航。同时,为了解决高动态情况下常规卡尔曼滤波(CKF)收敛性不佳、滤波精度降低甚至发散的问题,提出自适应卡尔曼滤波(AKF)。通过试验和分析,验证了组合导航系统设计及AKF的适用性和有效性。

摘要：随着物流行业的快速发展,企业与工厂运输货物的效率亟待提高,传统生产运输方式逐步将被淘汰,在仓储和物流中主要用AGV运输货物,因此保持AGV稳定运行极为重要。提高AGV的稳定性可以提高物流的作业效率与稳定性,AGV的转向稳定性控制就是AGV控制系统中的核心因素之一,因此关于AGV稳定性控制的研究与应用得到了越来越多的重视。建立AGV模型,对AGV转向不稳定性进行分析。采用动态仿真方法分析AGV定点转向参数的稳定性规律,验证理论推导方程的正确性。根据分析结果,确定AGV定点转向运动学影响因素。经过参数优化后,研究其定点转向控制方法,选择模糊PID控制算法设计相应的转向控制策略。优化后,所研究的AGV在实际运行中转向更稳定,满足工作要求。

摘要：随着自然语言处理和机器学习技术的发展,人机对话系统成为了新的研究热点。任务型对话系统是一种典型的人机对话系统,用来帮助用户完成一些特定的任务,有着十分重要的学术意义和应用价值。文章阐述了基于Rasa框架,面向企业服务领域的任务型对话系统中各个模块的设计过程和实现方法,并且实现了系统设计。

摘要：以嘉兴城市河网区为研究区域,在调查区域水质和沉积物磷空间变化特征的基础上,分析沉积物中各形态磷的垂直与空间赋存状态,通过吸附释放参数计算EPC0值,明确了沉积物-水界面磷迁移影响因素和沉积物中活跃磷素的释放风险和贡献.结果表明,研究区域水质氮磷污染较为严重,沉积物TP含量均值呈北部河网区>西部河网区>南部河网区,基于单因子指数法的生态风险评价为Ⅱ、Ⅲ和Ⅳ级的样本比例分别为10.91%、25.45%和63.64%.沉积物各形态磷整体呈现TP>IP>HCl-P>NaOH-P>OP,沉积物生物有效磷(BAP)整体呈现Olsen-P>AAP>WSP>RDP;在沉积物垂直剖面中,部分位点受到外界因素的强烈影响垂向波动较大,整体上是随深度的递增而减小,这与近年来研究区域接收的外源磷积累过程在加重有关.相关性分析表明,沉积物磷吸附容量(Q_(max))与铁铝氧化物呈显著相关性(p<0.05);释放参数EPC0与TP、IP与HCl-P呈显著相关性(p<0.05).结合BAP形态,研究区域河流沉积物NaOH-P、HCl-P、AAP、Olsen-P及WSP存在较高的释放潜力.南部河网区沉积物主要呈现磷“源”角色,西部和北部河网区部分区域沉积物充当磷“源”角色.南部河网区在长短时间尺度下的磷主要释放形态为NaOH-P、HCl-P和OP,北部河网区在长时间尺度下主要释放磷形态为NaOH-P、HCl-P,西部河网区在短时间尺度下主要释放形态以HCl-P为主,在长时间尺度下3种磷形态的释放风险仍然较高.

摘要：可渗透反应墙技术(PRB)是一种高效、节能、绿色、可持续的原位修复技术,能有效治理垃圾渗滤液及污染地下水。由于固废填埋场渗滤液性质类似,PRB技术也可用于固废填埋场渗滤液的原位处理。以重金属污染土壤经固化/稳定化修复后安全填埋产生的渗滤液为研究对象,经前期调研筛选PRB反应介质,采用静态批实验、动态柱实验评估反应介质的修复效果,同时通过PRB设计、施工、运行监测等工程实践验证PRB技术处理渗滤液的可实施性。结果表明,选择赤铁矿和石灰石作为PRB反应介质,当赤铁矿∶石灰石=2∶1、反应时间为12 h时,对镍、砷、锑吸附容量分别达到499.31、494.32、18.63 mg·kg^(-1)。以赤铁矿∶石灰石=2∶1作为柱实验填充材料时,反应0~28 d溶液中砷、锑的浓度均远低于修复目标值,镍的浓度在反应0~14 d内达标、21 d后浓度急剧上升穿透PRB柱。采用上述填充材料建设与渗滤液收集池一体化的连续反应墙时,设计墙体厚度1.5 m。在工程运行初期,PRB建成使用1~3月后,场内监测井污染物数据均达到地下水Ⅳ类标准,且下游监测井污染物数据施工前后无变化未造成二次污染。PRB处理固废填埋场渗滤液具备一定应用前景。

摘要：针对现有轨检车里程信息存在偏差进而影响检测数据应用性的问题,研究了一种针对轨道动态检测系统的精确里程修正方法。首先,针对系统采样频率随检测速度变化的特点,设计了基于最小均方自适应滤波的惯性数据预处理方法;其次,设计了基于扩展卡尔曼滤波的多源融合精准定位和里程确定方法;然后,根据线路台账参数生成曲线数据,使用最小二乘法与互相关性法对检测数据的里程在离线端进行修正。将算法应用于轨道检测系统中,验证了该方法能有效提升里程定位精度,检测数据重复性精度相较之前提升了77%~81%。

摘要：为了解决传统固定式流量标准装置送检时间长、检定效率低以及现有的车载式装置精度与稳定性不高、检定范围窄等问题。基于标准表法,使用了高精度科里奥利质量流量计作为标准表;并采用变频调节技术结合PID控制;使用ADAM-4117、PCI-1780板卡进行相关数据采集;最后基于LabWindows/CVI平台设计了人机界面;最终成功设计了一套移动式标准装置。进行了(0.2~40)m^(3)/h流量范围下的稳定性实验,装置的流量稳定性在0.06%以内,扩展不确定度不超过0.2%。

摘要：移相器是一种常用的集成光学结构,其相移值的波长相关性决定了移相器的工作波长范围。针对移相器的波长相关性,文中对两种集成光学移相器设计方案(长度差方案和折射率差方案)所设计的二氧化硅基集成光学移相器进行了实验研究。在马赫-曾德尔干涉仪(MZI)的两干涉臂之间,采用两种移相方案分别设计制作180°移相器,通过测试MZI的插入损耗与波长的依赖关系对两种移相器的波长相关性进行了比较。研究结果显示,折射率差方案所设计移相器的工作波长范围大约是长度差方案的1.8～1.9倍。这一实验结果与理论计算吻合,证明了折射率差方案设计的移相器的相移值波长相关性更小,因而具有更宽的工作波长范围。

摘要：为解决ZJ116B型卷接机组前后烟道卷烟质量差异大的问题,分析和改进了该机组的梗签二次分选装置:①设计独立分选调节机构,实现前后烟道的梗签独立分选;②将直通型分选通道改成Z型分选通道。实际应用结果表明:①前烟道的卷烟质量的平均SD值由改进前的14.40 mg降到13.16 mg,后烟道的平均SD值由16.08 mg降到13.44 mg;②前后烟道卷烟质量的平均SD值差值由改进前的1.68 mg降到了0.28 mg,前后烟道卷烟质量稳定性差异显著降低;③改进后梗签含丝率由18.4%降低到9.0%,提高了梗签分选效果,降低了烟丝消耗。