摘要：为了实现气动人工肌肉拮抗驱动机器人关节系统的类人运动控制,针对该系统严重非线性的特点,本文将其控制问题视为一个非线性最优控制问题,根据人体手臂关节运动的最小加加速度模型设定系统的最优控制性能指标,首先采用扩张状态观测器将机器人关节模型线性化得到积分器串联标准型,然后在线性化模型基础上设计最优控制律,使机器人关节具有与人手臂关节相似的无约束运动轨迹.仿真结果表明,采用本文算法,机器人关节能实现大运动范围(0~120°)的类人运动,关节运动轨迹对负载的改变(1 kg^5 kg)不敏感,并且关节运动具有较好的抗扰动能力.在机器人关节实验平台上通过实物实验验证了算法的有效性,并进一步讨论了控制器参数的设计规则.本文算法需要整定的参数只有2个,适用于气动肌肉拮抗驱动关节的类人运动控制,能够满足协作机器人在本质安全性、运动柔顺性以及类人运动模式等方面的要求.

摘要：为了解决前轮导向AGV的车轮侧滑问题,基于Ackermann转向原理设计了一种变长连杆的双曲柄转向系统。通过推导转向动力学模型,建立了考虑转向阻力矩的左、右前轮转向角闭环控制模型,提出了左、右前轮转向角PID同步控制算法,利用Matlab仿真转向控制模型的动态响应,获得了相关控制参数。以松下PLC为核心,构建了由左前轮转向交流伺服电机、推杆伺服电机、驱动器和编码器组成的AGV转向测控系统,设计了前轮转向系统同步闭环控制流程,实现了满足纯滚动转向原理的左、右前轮转角实时同步控制及转角信息采集。草地路面原地转向及硬质路面S型轨迹转向行驶试验表明,前轮导向AGV转向系统的左、右前轮期望转角与实际转角误差小于0.1°,AGV转向系统近似满足车轮纯滚动无侧滑运动条件,验证了轮式AGV纯滚动转向系统设计和转向控制的正确性与有效性。

摘要：针对目前国内接触网设计辅助工具的匮乏,研究并设计一套接触网智能CAD系统。通过简单的人机交互过程,自动地完成大部分接触网平面布置图设计功能,实现接触网设计过程的智能化。通过属性数据库与自定义图元无缝捆绑技术,实现平面图数据的自动统计、制表。

摘要：作为功率硬件在环(PHIL)仿真中连接数字侧和物理侧仿真的互联装置,功率接口对PHIL仿真系统的稳定性起决定性作用。物理侧负载扰动所引起的直流电压波动是影响功率接口的稳定运行的关键问题之一。针对这一问题,为了提高PHIL仿真系统稳定性,考虑控制时滞,提出一种基于直流输出电流前馈的直流电压改进控制策略,并给出了其前馈系数的参数设计方法。根据变流器交直流侧有功功率平衡关系,利用小信号分析方法,建立了功率接口交直流统一模型,通过该模型分析并证明了所提控制策略在负载小扰动情况下抑制直流电压波动的有效性。提出一种直流电容参数计算方法,并证明前馈控制可以有效地减少直流电容。最后,仿真和实验验证了所提方法的有效性。

摘要：Noble metal cocatalysts have shown great potential in boosting the performance of CdS in photocatalytic water ***,the mechanism and kinetics of electron transfer in noble-metal-decorated CdS during practical hydrogen evolution is not clearly ***,Pt-nanoparticle-decorated CdS nanorods(CdS/Pt)are utilized as the model system to analyze the electron transfer kinetics in CdS/Pt *** femtosecond transient absorption spectroscopy,three dominating exciton quenching pathways are observed and assigned to the trapping of photogenerated electrons at shallow states,recombination of free electrons and trapped holes,and radiative recombination of locally photogenerated electron-hole *** introduction of Pt cocatalyst can release the electrons trapped at the shallow states and construct an ultrafast electron transfer tunnel at the CdS/Pt *** CdS/Pt is dispersed in acetonitrile,the lifetime and rate for interfacial electron transfer are respectively calculated to be~5.5 ps and~3.5×10^(10) s^(−1).The CdS/Pt is again dispersed in water to simulate photocatalytic water *** lifetime of the interfacial electron transfer decreases to~5.1 ps and the electron transfer rate increases to~4.9×10^(10) s^(−1),confirming that Pt nanoparticles serve as the main active sites of hydrogen *** work reveals the role of Pt cocatalysts in enhancing the photocatalytic performance of CdS from the perspective of electron transfer kinetics.

摘要：由于操作全封闭SF6气体绝缘变电站(GIS)隔离开关而引起的特快速暂态过电压(VFTO)是GIS特有的一种过电压,对变电站内的设备特别是电感类设备如变压器等构成新的影响。该文在简述500kVGIS特快速暂态过电压产生的原因、影响因素、危害及其抑制措施的基础上,以江苏宜兴抽水蓄能电站500kVGIS变电站为例,采用PSCAD/EMTDC软件详细计算分析了多种操作方式下的VFTO。以相关文献的试验结果作为参考,讨论了VFTO对主变的影响。结果表明,由于连接主变与GIS的长电缆明显抑制了出现在主变侧的VFTO,该项目中涉及的VFTO对主变的影响不明显,不会造成主变的匝间绝缘击穿。

摘要：采用数字化的伺服控制系统作为冷弯型材定尺切断的控制方案,以PLC为控制核心,以交流伺服电动机和滚珠丝杠为传动装置。设计的数控飞锯可以自动跟踪冷弯型材,切断精度可达±1mm。具有良好的调控性能的数控飞锯,可以改善生产工艺,提高加工精度,为企业节省大量的资金。

摘要：面向对象数据库提出了一种表示和操作产品信息的新方法 ,且赢得了学术界和工业界的广泛关注 ,但目前距应用还有一段距离。通过分析产品数据的特点 ,以及关系型数据库管理系统在产品数据管理中的一些不足 ,从底层分析了产品数据管理系统 (PDM)的面向对象层的体系结构和一些设计特点 ,研究了产品对象的定义和操作、产品结构版本管理和产品配置管理、O—O的产品结构表示 ,以及面向对象的产品结构信息的存储实现等关键技术。

摘要：白鹤滩双曲拱坝坝高289 m,坝址河谷地形、地质条件均存在较明显的不对称性,为研究这种不对称性条件对特高拱坝设计的影响,采用拱梁分载法、线弹性有限元和非线性有限元法对拱坝的应力变形特性、超载能力、拱坝破坏形式和抗震能力等进行了深入研究,并对目前已建和在建不对称性河谷中修建拱坝的几种设计思路进行了比较。建议白鹤滩拱坝的设计思路为:不做大规模的河谷改造,只进行常规的坝基开挖,在此基础上将拱坝坝身设计成不对称的体形,与不对称的坝址河谷条件相适应。

摘要：为了消除由于伪卫星测试环境下造成的远近效应,该文提出了一种基于SIC算法原理的伽利略测试接收机通道结构设计,利用伪卫星通道的跟踪结果生成强干扰信号用以抵消GPS和Galileo通道的输入信号的强干扰信号成分,并且伪卫星通道对较强的伪卫星信号使用1/8个周期的伪随机码做相关运算的方法,以牺牲9dB信噪比的代价使信号捕获时间大大缩短。Matlab仿真结果表明能很好地消除远近效应,并能加快伪卫星信号的捕获。