摘要：金阳河特大桥主桥为(106+2×200+115+40)m连续刚构桥,位于高山峡谷地带,桥址处50年超越概率10%地震烈度7.7度,5~7号主墩分别高113、196、182 m。针对横桥向抗震响应突出且墩高差异大的特点,主墩采用钢管混凝土组合墩,对墩高较大的6号、7号主墩横桥向双侧放坡,各主墩顺桥向尺寸保持恒定以方便施工,梁端设置粘滞阻尼器以实现顺桥向耗能减震;各主墩刚度经匹配设计,控制截面的地震响应达到合理比例。主墩为外包混凝土的四肢钢管混凝土柱及柱间腹板形成的箱形构造,竖向每间隔12 m设置1道钢筋混凝土横隔板;墩梁固结采用钢管混凝土柱置于主梁0号块腹板外侧的连接构造,钢管混凝土柱与承台连接采用承压板+PBL剪力键的构造。大桥整体结构计算结果表明:持久状况和E2地震作用下,钢管混凝土组合墩满足承载能力极限状态要求,主墩墩顶水平位移小于规范规定的变形容许值。主墩施工先安装钢管骨架,再采用液压爬模工艺施工钢管外包层和柱间腹板,研发了多点同步重型提升系统代替大型塔吊,以降低高空作业安全风险,节省施工费用。

摘要：研究了离散Kawakami混沌系统的模糊控制问题,利用单点模糊化、乘积推理和中心平均去模糊化模糊推理方法将Kawakami系统化为T-S模糊模型.在用T-S模糊模型重构了系统结构的基础上,利用反馈控制思想,借助于离散李亚普诺夫稳定性理论,给出了离散T-S模糊模型渐近稳定的充分条件,并设计出了相应的状态反馈控制器.利用线性矩阵不等式,进一步求出了模糊控制器的参数.仿真结果验证了该控制方法的有效性.

摘要：针对车辆制动过程中的能量回收问题进行了研究,提出一套液压式制动能量回收再生系统的结构方案。该方案采用了多级可控液压泵/马达作为能量回收及动力合成元件,以32位汽车级芯片KEAZ128作为ECU内核,应用复合滤波方法来提高控制系统采集信息的精度,通过遗传算法对能量回收进行优化控制,最后搭建实验台架,对系统的功能进行验证。结果表明:该系统能实现车辆制动能量回收与馈送,ECU系统功能达到设计要求。

摘要：智能软开关作为一种实现配电网灵活调节作用的电力电子设备,通常采用控制器硬件在环技术以实现多样化的功能验证需求。控制器硬件在环中存在不可忽略的接口延时环节,影响暂态稳定性测试的功角动态准确性,造成试验结果与真实系统响应不一致。设计了智能软开关控制器硬件在环测试系统,建立了测试系统的时域数学模型,解析延时环节对测试准确性影响。基于暂态稳定等面积方法量化延时影响程度,综合考虑测试系统的准确性和规模,探究了延时环节参数的优化选择和设计。最后,基于RT-LAB实时仿真器的控制器硬件在环测试系统验证了理论分析的正确性。

摘要：为实现篱架式栽培的食用葡萄自动化采摘,设计了一种关节型四自由度(4-DOF)机械臂,并利用DH参数法建立机械臂的连杆坐标系。通过MatLab里的Robotics Toolbox建立机械臂的数学模型,对机械臂的正、逆运动学进行仿真,对末端执行器走直线轨迹进行了轨迹规划。利用ADAMS建立机械臂的虚拟样机,将轨迹规划仿真数据作为驱动,进行动力学仿真,获得夹持2kg葡萄时腰关节、肩关节、肘关节及腕关节所需驱动力矩分别为95、52、48、12N·m,从而为采摘机械臂的物理样机制造与采摘试验提供了技术依据。

摘要：中国适合建库的地质条件为层状盐岩,造腔盐层段具有厚度小、夹层多、含盐品位低等特点,其地质结构决定了中国盐穴储气库造腔设计不能完全借鉴国外设计经验。根据近十年来盐穴腔体造腔设计和现场实践,首次提出了适合层状盐岩造腔设计关键参数的选取原则,并基于此原则编制了初步造腔设计与调整方案,以指导现场造腔实践,效果良好。在现场造腔跟踪期间,形成了造腔动态分析、阻溶剂界面监控、造腔进度跟踪及声呐测腔等一系列跟踪与监测技术,有效避免和减少了现场造腔异常并及时发现和解决造腔突发问题,保证了腔体在建造期间正常有序。研究成果可为其他盐穴储气库建设提供设计依据和技术支持。

摘要：针对轮式AGV沿葡萄园垄道循迹受到障碍物阻碍的问题,应用滚动优化原理提出了基于超声波测距与航向角检测的AGV防碰避障导航算法。采用交叉布置的8路超声波传感器检测垄道边界与障碍物,提出了同一障碍物匹配与类型判据及动态障碍物轨迹预测模型。以AGV横向位置偏差和航向偏角作为模糊控制器输入,获得AGV前轮期望导向角,为AGV绕行障碍物提供参考航向角。基于滚动优化原理提出了调节绕行偏角和调节车速的避障导航策略,设计了AGV绕行静态障碍物、减速或停车避让动态障碍物的导航算法。试验系统的上位机采用Lab VIEW开发的避障导航算法程序,实时将导航数据发送到下位机PLC来控制AGV转向。模拟试验结果表明,该导航算法实现AGV沿垄道预设路径纠偏行驶的同时,可导引AGV避免与垄道上的障碍物发生碰撞,验证了防碰避障导航算法的有效性,可为无人化轮式拖拉机等前轮导向车辆沿垄道循迹的防碰预警与避障技术提供参考。

摘要：对近几十年国内外剖分式机械密封的结构设计及理论研究状况进行了综述性研究,分析归纳得出:剖分面密封形式包括自然断口连接密封、填充密封垫密封以及光滑面接触密封;定位方式分为断口搭接定位、外力辅助定位、定位件辅助定位、密封环座定位以及安装工具辅助定位;剖分式弹性辅助密封圈则通过搭接式、插接式、扣式以及标准件组合式连接形成整环。深入分析表明:剖分式机械密封技术领域还存在结构设计不够优、理论研究不够深、测量方法不够准、性能指标未定制和制造技术需提高等问题,通过开展剖分式机械密封端面温度、变形及泄漏模型研究,建立设计方法,制定性能指标,开发有效的测试技术和高效可行的制造工艺,是解决上述问题的关键,也是未来一段时间的主要任务。

摘要：为了解决丘陵山区农业机械化作业水平低,人工覆膜、培土、运输等作业劳动强度大等问题,设计了一种适应山地作业、结构简单的小型动力底盘,并采用模块化设计理念开发了与动力底盘相独立的配套作业机具。在三维设计软件中完成了变速装置的虚拟装配设计,进行了干涉检查。利用快速拆卸装置,安装不同的作业部件,该底盘可完成旋耕、起垄、覆膜、培土、除草、运输和喷药等作业。试验表明,双履带式动力底盘具有优越的爬坡能力与较强的牵引附着性能,操作稳定性好,田间松软地面通过性高。

摘要：结构设计过程中各种判断二阶效应的理论公式都比较复杂和繁琐。以单层钢框架为例,从放大系数与稳定系数之间的关系出发,推导出的二阶效应荷载判别公式形式简单,概念清楚,应用方便。