摘要：为提高轨迹发生器生成的仿真数据与实船运动状态的符合性,设计了一种面向实船运动特性的船舶轨迹发生器。利用GPR-DBSCAN算法,将实测数据识别分割成不同运动状态,再结合船舶运动学和动力学方程,建立了不同运动状态的船舶运动数学模型,并给出了姿态速度和位置(AVP)、惯性测量单元(IMU)数据生成算法。最后利用非线性回归辨识模型中的未知参数,完成船舶轨迹发生器的构建。仿真和实测数据验证结果表明,构建的船舶轨迹发生器与PSINS工具箱中的轨迹发生器相比,位置、航速和航向准确度分别提高了46.73%、6.91%和40.71%,更符合实船运动特性。

摘要：研究不确定飞行控制系统执行器中断故障检测与分离问题,同时设计了状态反馈控制器和检测器,在保证闭环控制系统稳定的前提下,通过设计的检测器对系统状态进行重组以产生残差进而检测执行器的中断故障.此外,通过设计一组分离器,可以确定出执行器发生故障的位置.最后,通过研究一个飞行控制系统模型验证了所提出方法的有效性.

摘要：神经网络架构搜索(Neural Architecture Search,NAS)作为一种通过搜索算法设计神经网络架构的方法,在计算机视觉和自然语言处理等领域得到广泛应用,相较于人工设计网络,NAS方法可以减少设计成本并提高模型性能.但是NAS的性能评估需要对候选架构进行大量训练,由此带来的计算量占整个NAS的80%以上.为降低计算开销和时间成本,近年来已提出许多基于Transformer的NAS预测器,由于Transformer出色的结构编码能力可以更好地表示拓扑信息,因而得到广泛应用.但是,现有基于Transformer的NAS预测器依然存在三个问题:其一是在预处理阶段,传统的One-hot编码方式描述节点特征的能力较弱,只能区分不同操作节点类型,而难以表达操作的细节特征,如卷积核尺寸等.其二是在编码阶段,Transformer的自注意力机制导致模型结构信息缺失;其三是在评估阶段,现有的Transformer预测器仅使用多层感知机(Multilayer Perceptron,MLP)对前向传播图进行精度预测,忽略了反向传播梯度流对预测精度的影响,因此难以真正拟合NAS评估中的正、反向交替信息流图,导致预测器精度与实际运行精度误差波动极大(10%~90%).为解决上述问题,本文提出了一种基于Transformer结构增强的NAS性能预测方法.首先,在预处理阶段,本文提出了一种超维嵌入方法增加输入数据维度以强化节点操作的参数描述能力,其次,在编码阶段将Transformer编码后的信息与图结构信息共同输人一个图卷积网络(Graph Convolutional Network,GCN),弥补由自注意力机制引起的结构缺失.最后,在性能评估阶段,本文构建了同时包含前向传播和反向传播的全训练图,并将数据集信息、图结构编码与梯度编码共同输入到GCN网络预测器中,使预测结果更贴近模型真实性能.实验结果表明,本方法与目前最先进方法相比,肯德尔相关系数提高了7.45%,训练时间减少了1.55倍。

摘要：海德格尔对现代技术的追问以他对古代技艺的理解为基准,因此在重思这一主题时,必须对古代技艺的根源进行更深入的探究,让海德格尔同维特鲁威和岱达洛斯这两位古代技艺人展开对话。维特鲁威具体规定了技艺同自然的关系,岱达洛斯则表明了前哲学的古希腊艺术是真理的源初发生领域,他们的思想为理解海德格尔提供了一个更广阔的视域。现代技术的本质是集置,它将存在者化约为可订造的资源,让人与世界面临着最高的危险;对这一危险的救渡也许是艺术,然而只有让艺术返回其前哲学的本源,才可能实现从危险转向救渡的希望。

摘要：为了增强三维场景视点控制的自然性,给用户更多的交互沉浸感,设计并实现了一套自然的三维场景视点控制系统.系统采用立体视觉方法定位用户头部的三维空间运动,并利用计算机图形学原理将头部运动映射为三维场景的视点控制.同时,为了方便用户锁定当前视点,系统采用语音识别方法实现基于头部运动的视点控制方式的启动和关闭.测试实验结果表明,该系统是可行的、实用的.

摘要：为设计合理的旋翼布局来展现出共轴双旋翼系统的气动性能,通过搭建试验平台测量了共轴双旋翼飞行器的间距比为0.32R-0.75R的功耗和升力。另外,采用ANSYS建立了共轴双旋翼飞行器的全尺寸模型,并进行了一系列仿真,得到了不同间距下共轴双旋翼的压强、速度和流线分布。分析结果表明:共轴双旋翼间的气动干扰在合适的间距下被削弱,此时桨尖涡流完整。同时,整体的升力比单旋翼至少可以提升58%,最高可以提升72%。此外,还发现在产生相同升力时,在较低转速下产生的功率载荷PL值比较大。最后,值得注意的是,在旋翼间距h为0.385R时的气动性能较良好,是共轴双旋翼单元最佳的布局。

摘要：农业生产寻求的是农作物的自然性与文化性的统一。农业作为人类对自然直接对话的活动,生命性是农业景观的重要特点。农业生产是一种培育生命的事业。农业劳动在人类的一切实用性的肢体活动中具有最多的艺术性。农业景观作为自然与人工共创的景观,体现出功能性与审美性的统一。而在审美中,则是自然美、人工美统一。在某种意义上,农业景观是一种大地艺术。

摘要：实时操作系统在面向以微控制器的嵌入式系统的开发中越来越重要,为降低实时操作系统的编程难度和节省程序的编译时间,基于通用嵌入式计算机架构下实现实时操作系统的驻留,提出合理的程序框架设计和Flash、RAM空间的分配原则,利用应用程序编程接口的方式提供给用户进行应用程序的开发。实验结果表明,该方法有效地降低了编程难度,节省了编译时间,提高了程序的可移植性,具有可行性。

摘要：Scene graph is a infrastructure of the virtual reality system to organize the virtual scene with abstraction, it can provide facility for the rendering engine and should be integrated effectively on demand into a real-time system, where a large quantities of scene objects and resources can be manipulated and managed with high flexibility and reliability. We present a new scheme of multiple scene graphs to accommodate the features of rendering engine and distributed systems. Based upon that, some other functions, e.g. block query, interactive editing, permission management, instance response, ＂redo＂ and ＂undo＂, are implemented to satisfy various requirements. At the same time, our design has compatibility to popular C/S architecture with good concurrent performance. Above all, it is convenient to be used for further development. The results of experiments including responding time demonstrate its good performance.

摘要：针对传统引线框架排片机在生产过程中进料部件平稳性差、效率低,X、Y伺服主轴型机械手抓取效率低、入位精度不足等问题,提出一种基于Halcon的新型引线框架排片机。通过改进进料各部件导向结构和驱动形式,采用拉针结构替代传统的皮带式柔性输送结构,实现高效平稳的进料功能。采用SCARA机械臂替代传统X、Y伺服主轴,配合单气缸驱动的抓取机构,实现响应更快、整合性更高的排片功能。设计入位视觉检测模块,利用Halcon视觉库对封装托架边界特征和引线框架定位孔特征进行在线检测与分析。结果表明:该排片机误报率小于2%,漏报率为0,检测时间小于500 ms,满足生产现场实际的应用需求。