摘要：引入动态伺服理论研究了欠驱动双摆机器人的仿生悬摆运动控制。针对欠驱动双摆机器人的仿生悬摆运动控制,引入动态伺服理论解决摆臂末端对目标轨迹的跟踪问题;利用灵长类动物悬摆运动的类单摆特性,基于李亚普诺夫稳定性理论设计了反馈控制律,并分析了闭环系统的奇点及其对于系统收敛性的影响。欠驱动双摆机器人实物系统实验结果表明,文中所设计的控制策略是有效的。

摘要：为了满足智能车辆自动驾驶的需要,提出了一种真正单视点、多分辨率的反射-折射式系统,作为车载全向相机。该系统由光学反射器件和折射器件组成,由于使用了椭圆锥镜面的光学反射器件,故其是真正单视点的,能够为车辆前方场景提供比侧方更高的分辨率,同时具有宽广的视场。相机原型和仿真实验结果表明,它的水平分辨率和垂直视场随观察方位角的变化而变化,垂直分辨率不随方位角变化,可实现6倍的多分辨率和180°的大视场。

摘要：电阻焊作为当前工业焊接领域中广泛应用的一项焊接技术,具备耗能少,易于自动化等优点。然而焊接质量影响工业产品的性能和可靠性。因此电阻焊接质量评估一直都是研究的热点问题。这里综述了国内外学者在焊接质量评估系统和焊缝缺陷检测系统开发上所做的研究,在论述了该领域所取得的研究成果的同时,也一并指出了该技术在实际应用中仍存在的不足。这里重点针对焊机在线监测技术和焊缝无损检测技术进行了分类和介绍。最后提出当前焊接质量评估系统所面临的挑战与发展方向。

摘要：研究了Acrobot垂直平面欠驱动机械臂的动态伺服控制问题.动态伺服控制不同于定点控制和轨迹跟踪控制,而是利用欠驱动系统中存在的周期轨道特性,实现对轨迹的动态跟踪.首先通过对比单摆运动规律寻找到周期轨道所满足的条件;然后利用Lyapunov稳定性理论设计反馈控制律,并给出控制律存在的一系列条件;最后分析了系统中存在的奇点及其对收敛性的影响.仿真实验表明了所设计的控制器是有效的.

摘要：外水压力是深埋隧洞衬砌设计中的重要荷载,且往往难以确定。本文以新疆ABH输水隧洞为例,通过对地下水补径排条件分析,引入基岩裂隙含水系统概念,确定基岩裂隙含水系统,为外水压力折减系数的确定提供必要指导。研究结果表明:浅层基岩含水系统外水压力折减系数最大,深层基岩含水系统次之,超深层基岩含水系统最小。

摘要：文章论述旋转轴唇形密封圈安装过程的维护和安装工具的正确设计与使用,是避免密封圈在装配前、后受损伤而降低使用寿命、早期出现渗、漏油现象和保证安装质量的重要条件。正确设计与密封圈配合轴和轴端倒角的尺寸,配合孔和孔口倒角的尺寸,是保证轴和孔与密封圈正确配合与安装的必要条件。

摘要：氮掺杂石墨烯墨水浓度低、缺陷多、易发生团聚,制约了功能器件的发展。本文利用化学氧化还原法与溶剂热法制备出氮掺杂含量为8.58 at%、电导率为257.2 S·m-1的石墨烯墨水。通过添加不同比例的表面活性剂如SLS、SDS、SDBS,所制墨水Zeta电位为-50^-90 mV,且分散稳定性良好。利用所制氮掺杂石墨烯墨水打印出线宽约为250μm的直线,线条内部氮掺杂石墨烯分布均匀、成膜性好,为功能器件的制备奠定了基础。

摘要：风景园林的本质在于展现园林艺术之美的同时提升生态效益。城市生态修复试图把人、自然、生态和谐地统一起来,力求在环境影响最小化的基础上,呈现最优的景观效果,从而实现最大的生态效益。为满足城市生态修复的上述需求,低碳园林从更多的层面促进城市生态修复,带来对环境影响的共识。同时,低碳园林在对受损的生态系统进行修复并加以重建的过程中,往往具有改善生态环境、实现可持续发展的共同特征。笔者致力于开展生态宜居城市建设、推进生态环境可持续改善,主持的许多项目均具有典型的节能、减碳、环境修复性质,为天津城市生态修复探索了创新途径。

摘要：针对复杂杂波背景下目标信杂比起伏而导致的漏检问题,本文结合信息几何检测器的性能优势与动态规划检测前跟踪(Dynamic Programming Track Before Detect,DP-TBD)的多帧信息积累能力,提出了基于功率谱流形的信息几何DP-TBD算法.该算法利用功率谱流形与矩阵流形对偶关系,设计了功率谱信息几何检测器,将信息几何检测器的计算复杂度降低了近两个数量级.通过实测数据实验验证,功率谱DP-TBD算法可实现与矩阵DP-TBD算法相近的检测性能,并将运算时间降低为矩阵DP-TBD算法的3%~8%.此外,相较于信息几何检测器,功率谱DP-TBD可将检测信杂比(Signal-to-Clutter Ratio,SCR)提高2~3 dB.

摘要：发射筒是某型导弹发射车实施导弹发射的核心部件,对安全性具有很高的要求,每次发射后必须进行探伤检查。为提高探伤的效率和准确性,并使探伤结果的显示更加清晰直观,设计了一种具有三自由度超声扫描驱动装置的自动探伤系统,并在软件设计中提出了基于空域相关滤波的超声信号处理方法和探伤结果的B扫描成像方法。目前,该系统已在某型导弹发射设备的装备保障任务中得到了实际应用,并取得了良好的使用效果。