摘要：针对影响多臂抓取稳定性的接触力不平衡和接触振动问题,提出多臂空间机器人力分配和柔顺控制策略.首先,分析满足多臂稳定抓取的力学条件,基于摩擦锥约束设计抓取力安全系数,并将其引入力优化模型进行抓取力分配,实现目标物体稳定抓取条件下受力最小;然后,分析抓取过渡过程的振动成因,设计基于动能消耗的末端输出力控制策略实现快速振动抑制和柔顺抓取;最后,设计机械臂末端控制律切换策略,一旦在抓取过渡过程中发生接触脱离可引导其快速返回物体表面.仿真结果表明,所提出方法提升了稳定抓取安全裕度,显著降低了机械臂末端的振动幅值、持续时间和接触力,提升了空间机器人多臂抓取目标操作的稳定性和柔顺性.

摘要：近年来,国内景区积极响应“厕所革命”,对区域内公厕进行逐步完善。但是,部分景区公厕仍然无法满足游客的人性化需求。本文选取安徽省部分景区公厕作为研究对象,通过实地调研,总结影响游客使用体验的主要问题,并结合马斯洛需求层次理论对其进行分析,逐层提出解决策略。在此基础上,通过金寨县梅山风景区旅游公厕的创作实践,以游客的生理安全、心理隐私、社交需求等要素为设计出发点,以满足“人性化如厕体验”为设计落脚点,结合设计策略落实设计细节,为后续其他景区旅游公厕的建设提供案例参考。

摘要：低稠度叶片扩压器(LSVD)在不损耗稳定工况范围的同时,具有较高的效率,应用广泛。本文以当量扩张角为判断依据,结合稠度的概念,提出一种LSVD设计方法,并基于两区域模型建立一种LSVD性能计算方法,完成大规模压缩空气储能系统离心压缩机大流量系数叶轮扩压器匹配设计。结果表明,基于两区域模型所建立的性能计算方法可以作为一维预设计的工具,并结合低稠度叶片扩压器设计方法,实现扩压器匹配设计;进口冲角在-3°^-2°时,离心压缩机整级性能较好,达到设计要求。

摘要：开料工序设备时间开动率对家具生产线生产效率影响较大。根据调研国内某大型家具智能工厂开料工序设备使用状况及故障维修情况,采用设备综合效率(overall equipment efficiency,OEE)分析影响开料工序生产效率的主要设备,包括废料处理装置、运输线体、条形码打印机和电子开料锯等。管理模式落后、配件管理欠缺和故障反馈机制缺陷是造成设备时间开动率低的根本原因。

摘要：随着科学技术的发展,电脑在美术编辑工作中的应用价值越来越大,并且对传统美学艺术产生了较大的促进作用。电脑美术设计和技术处理是以计算机和其相应配套设备为主要工具的一种新兴视觉艺术创作过程,它在平面媒体的美术编辑工作实践中,为体现和承载思想内容提供了更加完美、更加形象、更加艺术化的美学形式。

摘要：大型话剧《我的西南联大》11月1日,即西南联大建校70周年校庆日正式在昆明公演,为进一步总结创作经验、完善作品,云南省文化厅召开大型话剧《我的西南联大》艺术研讨会。云南省文化厅领导、省内外著名作家、大型话剧《我的西南联大》剧组编剧、导演、演员,以及云南省文艺界专家、学者、艺术家30余人参加了研讨会,并提出宝贵意见,以下是部分发言摘要。

摘要：超大型全冷式液化气船(VLGC)是国际上公认的设计及建造技术难度最大的船型之一,VLGC菱形独立液舱的设计研究是设计中的一个关键。对于这项艰巨复杂的工程,不仅要考虑液舱本身的结构布置和计算,还要考虑到它与支座、主船体、绝缘、液货系统的结合,进行统一布置。论文从液舱布置、支座布置、温度场计算、绝缘及设计、规范尺寸要求、直接强度分析等方面论述VLGC菱形独立液舱的设计过程。江南造船率先在国内实现了菱形独立液舱的关键技术突破,为中国造船业填补了空白。

摘要：汽轮机高位布置可显著缩短四大管道长度,在超高参数的燃煤机组中将具有更好的技术经济性。为适应汽轮机高位布置技术方案的大量推广和满足实际运行需求,提出了汽轮机高位布置排汽及凝结水系统的设计方案。设计的高位排汽管道可节约管道材料93%,同时降低排汽阻力约144Pa。采用凝结水除氧水箱进行凝结水再除氧,可使凝结水含氧量极大地降低。设计的大型双吸卧式凝结水泵效率达82.24%。该设计方案可为高参数大容量机组排汽及凝结水系统的设计提供借鉴。

摘要：基于Android平台建立了一套英语发音训练系统,详细介绍了该系统的功能结构和核心功能模块设计策略。利用Android操作系统下的SDK程序开发工具对各功能界面进行开发,重点阐述了该系统用户首页界面与音标连续跟读功能的实现方案。以期促进学生英语发音训练的深度学习。

摘要：针对无人直升机线性二次型高斯/回路传输恢复(LQG/LTR)飞行控制律设计中加权矩阵的选定问题,提出一种基于人工蜂群算法优化控制器加权矩阵的方法.采用LQG/LTR控制方法设计无人直升机的内外环自主飞行控制系统;利用蜂群算法的全局寻优能力,通过最小化性能指标对状态反馈控制器进行优化;在系统噪声和阵风的干扰下,对该无人直升机飞行控制系统进行轨迹跟踪仿真.研究结果表明,该优化设计方法提高了控制器的设计效率,优化后的控制器的跟踪性能和鲁棒性有了明显提高.