摘要：A novel robust controller is proposed in this study to realize the precise motion control of a cell puncture mechanism(CPM)driven by piezoelectric ceramics(PEAs).The entire dynamic model of CPM is constructed based on the Bouc–Wen model,and the nonlinear part of the dynamic model is optimized locally to facilitate the construction of a robust controller.A model-based,nonlinear robust controller is constructed using time-delay estimation(TDE)and fractional-order nonsingular terminal sliding mode(FONTSM).The proposed controller does not require prior knowledge of unknown disturbances due to its real-time online estimation and compensation of unknown terms by using the TDE *** controller also has finite-time convergence and high-precision trajectory tracking capabilities due to FONTSM manifold and fast terminal sliding mode-type reaching *** stability of the closed-loop system is proved by Lyapunov stability *** simulation and hardware-in-loop simulation experiments of CPM verify that the proposed controller outperforms traditional terminal sliding mode controllers,such as the integer-order or model-free *** proposed controller can also continuously output without chattering and has high control *** embryo is used as a verification target to complete the cell puncture *** the engineering application perspective,the proposed control strategy can be effectively applied in a PEA-driven CPM.

摘要：在CO2地质封存过程中，为探究盖层中裂隙网络走向对CO2-咸水两相运移的影响规律，进而评价盖层密封性，本文数值模拟选用了6种不同走向的裂隙网络（其角度分别为0°～180°、30°～150°、45°～135°、60°～120°、90°～90°和90°～180°），实现显式裂隙网络下CO2驱替咸水的两相流研究.研究发现裂隙网络走向会直接改变液相饱和度的赋存情况，从而影响CO2-咸水驱替难度；当CO2在盖层中达到相同渗透深度时，驱替时间随裂隙倾角（0°～60°）降低了12.59倍，但倾角增大到60°后不再有明显影响；随着裂隙网络渗透范围的扩大，CO2在盖层中的渗透量增加.其中，正交裂隙（90°～180°）的渗透量最大.因此，考虑裂隙网络走向对于盖层密封性的评价具有重要意义.

摘要：针对全球及中国机器人产业现状,分析其面临的机遇与挑战。围绕当前机器人产业创新,重点讨论了方法创新和本体结构创新的发展方向。方法创新是指虚拟样机技术通过数字仿真优化设计,显著提高研发效率和精确性。结构创新是指通过串、并联机器人和仿生机器人提升机器人的精度、负载能力、灵活性和适应性,从而推动机器人在多领域应用和发展。随着科学技术的进步和全球市场的持续拓展,中国机器人产业将迎来更加广阔的发展前景。

摘要：早期人类社会中,由于医学尚无法提供科学有效的止痛方式,疼痛患者不得不求诸其他力量来缓解身体驱之不散的疼痛。艺术凭借其自身形塑的特性,为疼痛治疗提供了多种可能性。探查艺术与疼痛的关系,绝非有意违背现代科学常识,而是要强调这样一个常识:当人类为疼痛所困扰,艺术理应如约而至;人类面对疼痛的无力,恰恰构成了艺术存在的一个潜在条件。艺术内含深刻的“有痛伦理”,告示“疼痛”在人类世界的不可避免;同时又赋予“疼痛”在审美世界中的可能救赎。随着现代医学技术的不断提高,止痛之于大众已不再是难题,艺术从因人而在的疼痛世界中悄然退隐。而“无痛主义”的蔓延,更是让艺术遭遇了巨大的意义危机。

摘要：研究了一种新型的并联风洞天平,首先依据并联天平的空间力变换关系推导出六维感测力雅可比矩阵,然后以该雅可比矩阵条件数最小原则即各向同性准则,将其条件数为目标函数对天平进行结构优化设计,应用数值算法优化出8种满足精度要求的并联天平结构,据此设计并制造出并联天平的物理样机。最后在南京航空航天大学低速风洞中以建筑标模为试验模型检验并联天平的设计性能,结果证明本天平的研制是成功的。

摘要：提出了一种基于梯度相似性的自动加权方法,用于作文评分的多主题联合预训练。在预训练阶段同时使用多个主题的数据,通过计算外部主题的训练样本的梯度向量与目标主题的梯度向量之间的相似度作为该样本的损失权重。将深度学习与特征工程相结合,手工设计了3类特征。在公开数据集上进行对比实验表明,与现有的基线模型相比,提出的多主题联合预训练方法和手工特征均能有效提升作文评分模型的评分准确性。

摘要：闭环机构在工程实际中有着广泛的应用,但在对其进行动力学分析时,由于约束耦合的存在大大增加了计算的复杂度。把针对固定基座操作手高效的动力学关节体(Articulated-body,AB)算法、地面和足部接触的解耦结构树(Decoupled tree-structure,DTS)建模方法和处理运动约束的硬约束方法结合起来对闭环机构进行动力学分析。同时采用一种能动态选择的Baumgarte修正参数方法来处理运算过程出现的违约问题。作为计算实例,根据使步行机器人运动时机身产生较小的起伏变化对足部运动轨迹的要求,设计一种采用闭环的六连杆作为腿部机构的六足机器虫。基于推导所得到的算法,通过C++语言编写程序对该机器虫进行仿真,结果和由ADAMS得到结果近似,表明了该算法的正确性;同时由运动位移曲线验证了所设计的机器虫满足预定的运动要求。

摘要：针对小型无人直升机航向系统存在内部不确定性和外部扰动大的问题,提出了一种基于线性自抗扰控制(LADRC)算法来实现航向通道高性能控制方法。首先,分析和推导了Trex-600型无人直升机的航向模型,并引入阵风模型模拟实际飞行环境。然后,根据LADRC的控制原理设计了基于二阶LADRC的航向控制系统,并利用人工蜂群算法对控制器参数进行了整定。最后,对所设计的控制策略进行了仿真分析与实验验证,实现了无人直升机航向通道的轨迹跟踪控制,并与常见的PID控制进行了比较。结果表明:设计的LADRC控制器鲁棒性好、响应时间快、控制精度高,能够使Trex-600型无人直升机的航向角快速、精确地跟踪参考轨迹。

摘要：针对当前上肢外骨骼肘关节活动范围受限和助力效果不佳的问题,设计了一种基于摇杆滑块机构的上肢外骨骼。通过D-H参数建立上肢体外骨骼机构的运动学模型,对其工作空间进行了分析。基于摇杆滑块机构进行上肢体外骨骼的结构设计,并对其进行力学分析,为气缸选型提供依据。基于ADAMS软件建立的参数化模型进行上肢体外骨骼肘关节尺寸优化,优化后的肘关节运动范围提升显著。通过ANSYS软件对关键部件进行了强度校核,搭建物理样机采集上肢肌电信号进行助力性能评估,验证了上肢体外骨骼机构具有较好的助力效果。

摘要：阐述了数字水印在彩色图像合并操作下的应用,考虑了JPEG2 0 0 0有损压缩的影响,提出了一种对JPEG2 0 0 0和JPEG有损压缩、图像剪切、合并操作具有强鲁棒的水印算法试验证明,该算法对彩色图像转换到灰度图像、对JPEG2 0 0 0高达1∶5 0的压缩比、任意数量的图像合并、不超过5 0 %的剪切以及噪声攻击具有较强的鲁棒性。