摘要：The rise in the cases of motor impairing therapy. Due to the current situation that the service illnesses demands the research for improvements in rehabilitation of the professional therapists cannot meet the need of the motorimpaired subjects, a cloud robotic system is proposed to provide an Internet-based process for upper-limb rehabilitation with multimodal interaction. In this system, therapists and subjects are connected through the Internet using client/server architecture. At the client site, gradual virtual games are introduced so that the subjects can control and interact with virtual objects through the interaction devices such as robot arms. Computer graphics show the geometric results and interaction haptic/force is fed back during exercising. Both video/audio information and kinematical/physiological data axe transferred to the therapist for monitoring and analysis. In this way, patients can be diagnosed and directed and therapists can manage therapy sessions remotely. The rehabilitation process can be monitored through the Internet. Expert libraries on the central server can serve as a supervisor and give advice based on the training data and the physiological data. The proposed solution is a convenient application that has several features taking advantage of the extensive technological utilization in the area of physical rehabilitation and multimodal interaction.

摘要：为避免因人为或自然因素导致的电力系统崩溃事故,设计了一种基于嵌入式系统的电力系统关键电气特性参数监控保护系统。推导了有效值与测量瞬时值之间的变换算法和电力系统电气特性参数之间算法,以110 kV微机线路保护系统为例,分别构建了基于嵌入式微处理器的特性参数状态监控软、硬件平台,相应地设计了硬件电路与软件程序。系统试运转结果验证了所设计系统能够正确地判断相关设备故障,并发送跳闸命令使设备与电力系统隔离,从而保护电力系统免遭破坏。实验结果表明:该系统对电力系统电气特性参数早期预警是有效和可用的。

摘要：为了解决无人值守现场与远程监控系统因数据信息交换不畅导致的监控效率低下,探讨了一种基于传感网的无人值守现场与远程监控系统。讨论了传感器网络与传感网的区别,研究了无线传感器网络及其组网,构建了基于传感网的无人值守现场与远程监控系统架构,设计实现了一个无人值守的现场与远程监控系统。以搭建的现场无人值守远程系统为例,实测数据验证了所设计实现系统的合理性。研究结果表明:所设计的基于传感网的无人值守现场与远程监控系统是可行的。

摘要：提出了机构系统概念设计的步骤 :( 1 )工艺动作过程的构思 ,这种构思方法主要有基于实例的改善、基本动作的综合和拟人化分析等几种 ;( 2 )将工艺动作过程实现动作分解 ,分解所得每个独立的动作称之为执行动作 ;( 3)选择或创新执行机构实现各个动作 ;( 4 )采用形态学矩阵方法构成多种机构系统 ;( 5 )通过综合评价得到综合最优的机构系统 .上述这种工艺 -动作 -机构的功能求解方法使机器概念设计与机构系统设计统一起来 .

摘要：为了提高城轨列车再生能量利用率,本文提出一种基于节能的协同控制优化方法,建立以停车精度和准时性为约束条件、以协同时间最长和协同次数最多为优化目标的控制决策模型.根据列车速度、位移方程,求出列车运行工况转换点速度和时刻的解析解;结合积分变量对停车精度和运行时间的影响,确定积分变量的取值范围,将积分变量与列车运行工况转换点关联起来,设计列车运行工况转换点的优化调节策略,并计算目标速度曲线;分析城轨列车牵引工况和制动工况重叠时间的影响因素,得到列车一次牵引最大速度对协同时间的影响规律,设计协同控制策略,求解列车二次牵引时刻及对应一次牵引最大速度.最后,以国内某条地铁线路为背景设计算例,验证了该模型的有效性.

摘要：针对具有模型不确定和海洋环境扰动的微小型无人水下航行器无速度测量轨迹跟踪控制问题,提出自适应鲁棒积分有限时间预设性能渐近控制方法.构造预置期望收敛时间的预设性能函数与误差转换函数,将跟踪误差由受限状态转化为非受限状态,其中期望的收敛时间可预先设置且不依赖误差初始状态.在此基础上结合状态扩张观测器和误差符号鲁棒积分控制,提出复合扰动快速补偿与连续抑制相耦合的状态输出反馈控制器,其中线性状态观测器用于快速补偿未知速度和复合扰动,而连续误差符号鲁棒积分控制则进一步抑制估计误差和避免抖振.该设计不仅能保证跟踪控制的瞬态和稳态性能,还可避免鲁棒积分控制需要精确已知扰动微分上界的保守假设以及对高控制增益的依赖.稳定性分析证明了闭环控制信号在有限时间内渐近收敛.仿真结果验证了所提出控制方法的有效性.

摘要：窄间隙激光焊作为核电领域大型厚壁构件的先进连接工艺,具有热输入小、焊接效率高、接头质量高等优点。然而,受现场复杂施焊环境影响,焊缝内部易因污染物清理不尽而产生气孔缺陷。传统的焊后无损检测费时耗力,且检测结果受零部件尺寸结构制约及检测人员主观判断影响,因此亟待发展气孔缺陷在线检测技术。本文设计研制了基于发射光谱的窄间隙激光焊质量检测系统,探究工艺参数及水、油等污染物对气孔缺陷的影响规律,分析水对激光致等离子体电子温度、光谱强度的作用机制,开发因污染物导致的气孔缺陷在线预警软件系统。结果表明,窄间隙激光焊时由于受工件侧壁拘束使得等离子体密度高,对激光反射、散射作用强,测得光谱强度值较弱。窄间隙填丝焊时由于激光能量存在损耗、不能完全被母材和丝材吸收,其测得的光谱强度小于窄间隙自熔焊。采用Boltzmann作图法求得窄间隙激光填丝焊光致等离子体电子温度为7201.1 K,电子密度为5.2797×10^(15)cm^(-3),均小于窄间隙激光自熔焊时的热力学状态参数。在本文的6组自熔焊工艺参数范围内,X射线探伤未检测到密集气孔缺陷。当母材表面有水时,焊缝表面有气孔产生,通过X射线探伤观察到焊缝中有大量密集气孔存在。与正常工艺下获得的光谱数据相比,光谱仪全波段上的相对光强均降低,电子温度也下降至6900~7200 K范围内动态波动,但电子密度会增大。采用神经网络模型对主成分分析降维后的光谱数据进行训练,可对窄间隙激光填丝焊时因水、油等污染物导致的气孔缺陷进行高准确率的预测。开发的气孔检测系统可对因污染物导致的气孔缺陷进行有效识别,准确率达90%,响应时间在0.1 s内。

摘要：介绍了即将发布的汽车电子电气系统功能安全国际标准ISO26262,对其中汽车安全生命周期和汽车安全完整性等级两个关键概念进行了解释。从公司安全文化、工作流程制定、产品设计与开发3方面,分析了ISO 26262的应用方法。

摘要：中国在水果产量方面处于全球领先地位,但因人力资源减少和老龄化问题,传统的人工采摘方式已经无法满足快速高效的采摘需求,研发集成计算机视觉的自动化水果采摘设备成为解决劳动力短缺难题的关键。水果大多呈类球状,相关的识别算法研究居多,探讨了柑橘、蜜桃等类球状水果的识别算法。根据应用场景的不同,分析了传统类球状水果识别算法与基于深度学习的类球状水果识别算法在网络结构方面的差异与改进,对水果采摘识别算法进行总结并提出算法的未来发展趋势。传统算法在简单场景下表现有效,但在复杂环境中往往会受到设计特征的限制,基于深度学习的算法因其高效性和准确性更适合自动化水果采摘的需求。总结了类球状水果识别算法的研究进展,在处理复杂环境时深度学习算法具有良好的有效性和适应性,更适合部署在自动化采摘设备;也提出了未来的研究方向,即通过优化算法性能、数据集构建及扩增,以及结合多模态数据提升算法的精度和适应性。

摘要：设计了一种简单的通过一步水热法制备三维（3D）多孔的Co3O4/石墨烯气凝胶（GA）材料。因石墨烯（Graphene）所具有互相连通的三维孔道以及Co3O4纳米微球丰富多孔结构,Co3O4/GA表现出良好的导电性和赝电容性,是一种优异的用于能量储存装置的电极材料。该Co3O4/GA复合物拥有高比表面积（139 m^2/g）和较宽的孔径分布（约为1-100nm）。单纯GA的比电容值为175.5 F/g,由于Co3O4微球的引入,使复合物气凝胶的比电容值得到了显著提升,在电流密度为1 A/g时,比电容值高达1456.3 F/g。以Co3O4/GA为正极、GA为负极、liOH/PVA为凝胶电解质组装成全固态非对称超级电容器（SASC）,当功率密度为648.9 W/kg时,该SASC拥有优异的能量密度（68.1 W·h/kg）,说明此Co3O4/GA是一种优异的超级电容器电极材料。