摘要：随着人工智能技术的发展,无人机的应用场景趋向多元,人们对无人机的需求也不仅仅满足于简单的飞行任务,而是赋予其飞行机器人的角色,对其自主导航、复杂环境下的定位以及智能协同方面提出了更高的要求。针对室内场景下的定位需求,融合视觉与惯性数据实现了多旋翼飞行机器人的室内定位。在视觉前端加入图像增强算法以提高图像灰度对比度,减少了光流跟踪的误匹配点数。提出了一种基于图像信息的特征点提取和图像帧发布策略提高了定位精度,解决了室内环境下的定位漂移问题。针对飞行机器人室内自主跟踪及降落任务,设计了基于视觉定位的飞行机器人自主降落系统。在Gazebo中搭建飞行机器人模型仿真验证自主降落系统有效性,在EuRoC数据集下对定位算法进行对比评估,搭建飞行机器人平台在真实场景下进行室内定位实验,完成了室内场景下平台自主跟踪及降落任务,并采用运动捕捉系统获取的定位真值数据进行了误差分析,结果表明该定位技术满足室内场景下的自主跟踪及降落任务需求。

摘要：生产实习是工科学生培养的关键环节。在企业进行生产实习由于客观条件限制,存在着诸多不足。校内生产实习基地能够与企业生产实习相互配合,提升教学质量。在建设完成的校内生产实习基地基础上,将计算机辅助技术的应用和学习贯穿于生产实习教学当中。以产品工艺规程设计、夹具设计、夹具装配工艺设计3部分实训内容为支撑,提高了学生的参与程度,加强了理论与实践之间的联系,取得了良好的教学效果。

摘要：以云南某铜精矿为研究对象,利用XRD、化学多元素分析发现砷主要以硫砷铜矿的形式存在,采用NaHS碱性除砷法除砷。通过Design-expert 11. 0软件中的Miscellaneous模块进行设计并优化试验,以pH值、反应温度、NaHS用量为因子,砷浸出率为响应值,通过响应设计进行试验,得到砷浸出率的最佳条件为:pH值为11. 9,反应温度为90℃,NaHS用量为158. 6 g/L,砷浸出率模拟值为95. 10%,实际砷浸出率可达96. 21%。此外,浸出液中砷冷却后会变成有毒的硫代砷酸钠,通过在800℃下焙烧氧化钙和硫代砷酸钠晶体混合物料,固砷率能达到98. 23%,在达到固砷目的的同时也起到了环保作用。

摘要：结合水厂铁矿边坡变形GPS监测,围绕监测点的确定及监测网的优化设计进行了论述.并以6个监测点的9次变形监测数据为依据,结合现场情况及监测经验,创建水平位移趋势玫瑰花图,对监测结果进行简要分析.监测结果与现场状况相吻合,说明GPS完全能达到矿山变形监测的精度和要求.

摘要：1建筑工程质量的形成及其特点工程建筑过程就是质量的形成过程,坚持并严格按照工程建设程序办事,把好建设过程中各个阶段的质量关,是保证工程质量的关键。在决策阶段应依据国家资源条件和经济发展长远规划进行初步可行性研究,提出优选方案,然后进行初步设计,扩初设计等。在设计阶段应依据设计图纸的要求,进一步进行可行性研究论证。

摘要：目的探讨扩张预制对跨区血管构筑以及跨区供血轴型皮瓣成活率的影响,为提高跨区供血轴型皮瓣的成活率,以及开发新的跨区供血轴型皮瓣供区提供研究思路。方法取12只成年健康五指山猪,体重20～30kg。实验分为A、B两部分,每部分6只,均采用双侧自身对照设计。实验A:每只动物随机取一侧为对照组,另一侧为扩张组,两侧以腹中线为界;对照组为侧腹壁形成的方形皮瓣,扩张组为扩张预制皮瓣。实验B:每只动物随机取一侧为扩张组,另一侧为延迟组;扩张组为扩张预制皮瓣,延迟组为单纯扩张器植入不扩张的延迟皮瓣。皮瓣制备后及时行皮瓣动脉造影,术后2周行皮瓣成活率测定。结果实验A扩张组皮瓣动脉造影显示,扩张皮瓣旋髂深动脉和腹壁上动脉之间吻合支数量多,管径粗,旋髂深动脉和腹壁上动脉系统能清楚显影;对照组造影剂通过3～4条较细的吻合支到达腹壁上动脉终末支及终末穿支,腹壁上动脉系统大部分不能显影。实验B扩张组旋髂深动脉和腹壁上动脉间完全沟通,吻合支丰富,动脉口径较粗;延迟组造影剂通过少量不规则吻合支由旋髂深动脉达腹壁上动脉,但充盈不顺畅,充盈灌注范围较扩张组小,且动脉口径也小于扩张组。实验A扩张组及对照组皮瓣成活率分别为90.16%±3.61%及72.67%±5.35%;实验B扩张组及延迟组皮瓣成活率分别为92.08%±3.30%及80.79%±4.52%,组间差异均有统计学意义(P<0.01)。结论扩张预制能有效提高跨区供血轴型皮瓣的成活率,桥联效应为其主要作用机制。

摘要：1987年联合国教科文组织将我国长城列为世界文化遗产,甘肃省境内历代长城遗址总长度达3654千米,拥有丰富的长城文化资源。研究发现,后世遗时代下甘肃省境内长城遗址由于缺乏技术支撑和村民保护意识的薄弱,部分长城遗址遭到毁坏,文化价值没有得以全面体现。因此,本文从甘肃省境内长城文化价值内涵进行扩展,加强与周边村镇城市景观区域联系,制定点带动面的全域保护开发设计策略,解决单体长城遗址的文化孤立和开发困境。

摘要：面雨量是考虑降雨空间异质性下城市降雨径流模拟不可或缺的输入数据,而面雨量推求与雨量站点特征、推求方法以及地形等因素密切相关。为量化分析雨量站点特征和空间插值方法对面雨量推求的影响,以典型山地城市重庆市为例,设置6种站点密度,利用最邻近指数评价站点空间特征,并探究6种空间插值方法对城市不同降雨等级下面雨量计算的适用性。结果表明:随着雨量站点密度增大,面雨量推求误差呈下降趋势,且降雨等级越高,雨量站点密度对面雨量推求的影响越显著;当雨量站点数量小于25时,面雨量模拟误差基本呈现随站点空间分布均匀程度增大而增大的趋势,但当站点数量达到25后,站点分布越均匀,误差越小;东北部山区面雨量采用反距离权重法和径向基函数法模拟时误差较小,而普通克里金法对东南部面雨量模拟更为准确,从降雨空间分布特征的表现能力来看,径向基函数法是最适宜重庆市的面雨量插值方法,尤其在山区表现出良好的模拟效果。研究成果可为不同降雨等级下雨量站点数据和面雨量推求方法的选择提供参考。

摘要：为响应制造强国战略,培养实践能力强、创新能力强、多学科交叉的复合型人才,同时考虑到实践平台成本高、灵活性差、学生难以深入研究、危险系数高等问题,以行业生产中用到的生产单元为参考,搭建虚实结合实践平台。平台将多个虚拟场景和现实场景相结合,可实现“虚”“实”信号互传、以“实”控制“虚”。在实践平台上,可完成生产单元机械设计、机器人离线编程、虚拟调试、组网和通信、PLC编程和HMI编程等多学科交叉训练。

摘要：新能源车用电机控制器一般采用大功率模块实现,受成本、空间、器件资源等因素影响会考虑采用多功率器件并联方案来代替功率模块方案。本文研究分立器件电机控制器功率单元设计与实现,主要研究功率主回路的设计,包括多功率器件并联均流、大电流承载和大功率器件散热问题。设计并实现了一套具有可靠散热结构、高性能驱动、集成度高、低成本的电机控制器功率单元系统。