摘要：The development of efficient and cost‐effective metal‐free electrocatalysts for oxygen reduction reaction(ORR)has become crucial for electrochemical energy ***,reasonably validating and precisely regulating the active sites for designing optimized materials are still ***,we report a precise and controllable tandem strategy to boost the ORR activity based on metal‐free covalent organic frameworks(MFCOFs)comprising imine‐N,thiophene‐S,or triazine‐*** these MFCOFs,post‐tandem BTT‐TAT‐COF structure displayed a more positive catalytic capability and excellent electrochemical stability,indicating that the synergistic catalysis of multiple active sites induced the ORR catalytic activity through the conjugated skeleton of the ***‐functional theory calculations suggest that the series‐connected backbone contained highly effective electrocatalytic active centers and provided synergistic *** importantly,this strategy highlights new opportunities for the advancement of efficient COF‐based metal‐free ORR catalysts.

摘要：通过比较９６系列单片机ＩＮＳＴ引脚与５１系列单片机ＰＳＥＮ引脚不同功能，提出了扩展９６系列单片机外部存储空间的两种方法：设置“共用区”和扩展地址总线。这两种方法的实现手段和扩展效果均有所不同，本文结合具体使用，就其优缺点进行了讨论。作者在自己设计的系统中将这两种扩展方法结合使用，取得了较为满意的效果。

摘要：围绕859换向器自动排片机的使用情况,对其故障情况和产品质量状况进行了收集、整理、判断和分析,并改进与优化了原有设计方案的换向片排列机构、推送机构、塑壳送料机构、压入机构以及原有设备的整体结构。通过一系列的实验验证和实际应用,显著提高了自动排片机设备的使用性能、生产效率和产品的工序质量水平,降低了设备故障率,缩短了停机时间。

摘要：为了研究在多移动机器人双边遥操作系统中反馈力对机器人运动性能的影响,设计了一种一对多的遥操作系统半物理仿真平台.同时基于主从端之间速度偏差与障碍物排斥力设计了2种不同的反馈力.在该双边遥操作系统中,主端操作员通过力反馈人机交互设备控制从端多机器人系统的平均速度,从端机器人系统能够响应主端操作员的命令,同时操作员可以借助反馈力感知从端多机器人系统的运动状态.半物理实验结果表明,相比于没有力反馈信息的遥操作系统,多机器人系统的运动性能得到了提高;相比基于障碍物排斥力设计的反馈力,基于主从端速度不匹配设计的反馈力,更有利于从端的多机器人系统避障、跟踪参考轨迹以及主端给出的参考速度.

摘要：针对作业型飞行机器人执行抓取、投放等作业任务时飞行机器人与被抓取目标之间难以相对定位的问题,提出了一种视觉引导的作业型飞行机器人设计方法.首先,介绍作业型飞行机器人系统的整体机构设计,建立飞行器和空中作业装置的运动学和动力学模型.然后,根据针孔成像模型,在ArUco标记尺寸已知的前提下,通过机载的单目摄像头检测被抓目标上的ArUco标记,利用n点透视(PnP)算法解算摄像头位姿,进而利用摄像头位姿信息对飞行器和作业装置进行分级控制.最后,通过静止实验和户外悬停实验验证了位姿估计算法的有效性,并通过自主抓取直径2cm、质量100g的管状物体进一步验证视觉引导的有效性和合理性.

摘要：针对作业型飞行机器人完成抓取、搬运等任务时所产生的重心偏移问题,设计了一种带有重心调节机构的作业型飞行机器人,并提出了一种重心调节控制策略.该方法通过对作业装置中的机械臂进行运动学推导,动态计算出机械臂运动时复合系统重心位置的改变量,利用力矩平衡方程计算得到调节机构所需转动的角度,从而实现对复合系统重心的调节.为验证所提出控制策略的有效性,在Matlab仿真环境中,分别研究了有无重心调节控制时机械臂运动对复合系统重心轨迹和定点悬停位姿的影响.通过户外实物实验测试了飞行机器人搭载负载情况下,调节机构在定点悬停作业时的稳定效果.实验结果表明,在所述控制策略下,重心调节机构能够在飞行机器人作业过程中实时调节复合系统重心的偏移量,验证了控制策略的有效性.

摘要：红外焦平面阵列在各类红外成像系统中发挥着巨大的作用。为提升红外焦平面的工作温度、量子效率和灵敏度,通常使用微透镜阵列作为红外焦平面的聚光器。当前微透镜阵列的制作材料通常与红外探测器材料不同,因此在集成装配时需要额外的工艺手段,工艺难度较大且效率较低。利用微纳光学超表面技术体系,可以在红外探测器衬底材料上直接制作平面式的固体浸没型微透镜阵列,实现前置微透镜与红外焦平面的单片集成。文中以红外探测领域最有潜力的锑化物Ⅱ类超晶格红外探测器为应用目标,设计了一种基于GaSb衬底的固体浸没式红外超表面透镜。设计的超表面透镜在中波红外波段工作,能适用于所有入射偏振。器件设计焦距为100μm,理论上在目标波长下的最高聚焦效率达到70.7%,数值孔径(NA)达到1.15。该设计可以推动微透镜阵列向扁平、超薄、轻量的方向发展,简化微透镜阵列与红外焦平面阵列的集成工艺,有望提升红外焦平面的探测效率,并降低制造成本。

摘要：大型游乐设施的种类繁多,结构及运动型式各异,其失效环节也复杂多样,目前常见的风险评价方法应用于大型游乐设施时存在明显不足。针对大型游乐设施的特点,通过对现有的各种风险评价方法进行对比研究,并结合我国行业现状,提出了一种适合大型游乐设施的三层双向风险评价方法。该方法从人员、设备本身、环境因素等3个方面进行考虑,并对其进行零部件、子系统、概念设计层次的风险分析,可以自下而上排除单个危险源,自上而下排除系统性危险源,从多角度、多层次探究其失效模式以及潜在危险,实现了对设备的有效安全控制。

摘要：老年人家具造型内涵的精髓就是要体现"持物之怀",从更深的层次上应该把观念符号赋予家具,为其注入带有老年人人文精神的观念的"灵魂"。在达到实用价值的同时,也对传统与历史继承发扬,赋予它一定的象征价值。当老年人家具造型符号被反复使用时还将被逐渐规则化而形成语义学的准编码规则,其准编码规则就取决于主体人群生活地域的历史与文化的积淀,应用此编码来更好的塑造老年人家具遣型。

摘要：【背景】大型真菌是重要的食品和药物资源,可产生包括必需氨基酸在内的多种营养成分。谷氨酸是食用大型真菌中呈现鲜味的重要功能分子之一,是衡量食用菌营养价值的一个重要指标。【目的】基于伞菌目中谷氨酸合酶同源基因的保守性,对大型真菌中含有谷氨酸的菌株资源进行筛选,为野生大型真菌资源的挖掘及谷氨酸产品的开发提供指导。【方法】通过对伞菌目中已报道的25株谷氨酸合酶基因序列进行比对分析,在谷氨酸合酶保守的外显子区域设计了2对简并引物GS Ag_les F1/R1和GS Ag_les F2/R2,并将其用于对伞菌目13个科的65株大型真菌进行PCR筛选。另外,还采用异硫氰酸苯酯衍生化的方法结合LC-MS和HPLC对这65个菌株产生的谷氨酸进行定量分析,进而评估该筛选方法的筛选效率。【结果】获得筛选引物的筛选效率为86.2%,并且引物GS Ag_les F1/R1的筛选效率明显优于GS Ag_les F2/R2。优化后的伞菌目大型真菌谷氨酸发酵培养条件为:LMM培养基,28℃、200 r/min,2−4 d。结合PCR和HPLC的分析结果评估该引物筛选的真阳性率为81.5%,应用范围涉及伞菌目的口蘑科、泡头菌科、伞菌科、丝膜菌科、粪伞科、离褶伞科、侧耳科、鬼伞科和鸟巢菌科9个科。【结论】本研究获得的筛选引物在伞菌目产生谷氨酸的菌株筛选中显示出了良好的应用前景,为谷氨酸生产菌株提供了高效、便捷的筛选技术方法。