摘要：为实现机器人对苹果的无损采摘,本文通过设计阻抗控制器来提高末端执行器抓取的柔顺性.在夹持器匀速抓取的情况下,用Burgers模型表示苹果黏弹力学行为,利用该模型的力学特性模拟抓取环境,间接减小环境参数不确定性对末端执行器阻抗控制性能的影响.仿真试验结果表明,基于环境模型的阻抗控制器系统输出的接触力能够快速、低超调地跟踪期望力,显示了该模型在苹果抓取控制器设计中的应用前景.

摘要：通过试验测定和数值模拟两种方法研究常用轻型木结构墙体的平均传热系数及其在严寒和寒冷地区各气候分区中节能设计的适用性。针对两种轻型木结构墙体，研究得出未做外保温的墙体1不适用于严寒A区3层以下的建筑，采用了30mm厚的EPS外保温的墙体2适用于严寒和寒冷地区所有层数居住建筑节能设计，两种墙体均可满足北京地区居住建筑75％的节能标准要求。通过数值模拟获得的外墙平均传热系数与实测结果具有较好的一致性，该模拟方法对于其他轻质木结构复合墙体的节能设计具有一定的借鉴意义。

摘要：屠格涅夫的个性和创作在罗赞诺夫的批评论著中占有相当重要的地位。罗赞诺夫建构了自己的文学等级谱系,他从一开始就确定屠格涅夫是一位“观察型艺术家”,后在其批评论著中多处论及屠格涅夫创作的优缺点。罗赞诺夫认为屠格涅夫作品所描绘的男女主人公的爱情的特点是无果和非肉体性,并以宗教哲学批评视角从屠格涅夫这种“玻璃式”的爱中阐释了其身上的基督教无性精神和笔下的永恒女性形象。

摘要：为了减少机器人自动采摘过程中夹持器抓取苹果时的碰撞、挤压损伤,对抓取过程中苹果与不同指面类型夹持器手指接触时果实内部的应力变化进行研究。通过压缩试验后计算得到了苹果果皮、果肉和果核3个不同部分的力学参数,建立了单个苹果的3层实体力学模型。将苹果果皮、果肉和果核3部分弹性模量分别取多次试验的平均值,通过ANSYS软件建立了苹果所对应的有限元模型,模拟苹果与平面和弧面手指的接触过程,进而得到苹果果皮、果肉和果核3部分的节点Von Mises应力云图。结果显示,加载过程中,果皮处的应力最大,果肉处的应力次之,但由于果肉破坏应力较小,果肉最易受到损伤;同时,当加载力相同时,弧面手指比平面手指对苹果各部分的作用应力要小,苹果的形变也较小,当加载力分别为5、20、35、50 N时,平面手指对苹果所造成的形变量分别比弧面手指大6.7%、12.1%、12.4%、14.5%,因此,弧面手指对果皮内部造成机械损伤的概率相对较小。最后,利用自行研制的采摘机器人2弧面手指夹持器苹果实物抓取损伤试验验证了所研究方法的有效性。该研究结果可以实现苹果损伤的较准确预测和评估,并为采摘机器人末端夹持器减损结构优化设计提供了一定参考依据。

摘要：本文研究了下行链路智能反射面(Intelligent Reflective Surface, IRS)辅助去蜂窝大规模MIMO(Cell-Free Massive Multiple-Input Multiple-Output)系统,其中每个接入点(Access Point, AP)都采用了低分辨率的数模转换器(Digital-to-Analog Converters,DAC)。本文将IRS应用于去蜂窝系统并在AP处配备低分辨率DAC,进一步降低了硬件成本和功耗。采用加性量化噪声模型对低分辨率DAC进行数学建模,进而建立了下行链路用户和速率的表达式。由于公式具有非凸性和高复杂性,本文提出了一个交替优化框架来解决此问题,从而提高用户和速率。特别地,我们通过分数规划解耦这个问题,并采用拉格朗日乘子法和半定规划(Semi-Definite Programming,SDP)方法求得预编码矩阵和相移矩阵的表达式。最后,仿真结果表明,与传统的去蜂窝网络相比,该方案下的网络容量可以显著提高。

摘要：为了弥补同相与正交(IQ)支路不平衡造成的时分双工(TDD)系统信道互易性损失,研究了接收机IQ不平衡影响下的TDD多输入多输出正交频分复用(MIMO-OFDM)系统的信道互易性补偿问题。通过建立时域信道互易性补偿模型,提出了基于补偿矩阵的信道互易性补偿方法。通过设计导频符号并采用高斯消元法,提出了基于导频辅助的补偿矩阵估计方法。仿真结果表明,该方法能够有效地补偿TDD MIMO-OFDM系统的信道互易性,所获得的系统性能与具有理想IQ支路的系统相近。

摘要：针对风力机叶片内部的结构形式,采用薄壁结构力学多闭式理论,对某种风力机叶片结构进行简化和分析,建立几何模型,利用MATLAB进行编程计算,得到叶片断面的弯扭特性参数.分析结果表明,风力机叶片断面的扇性静矩分布并不均匀,在叶片断面头部的值较小,尾部的值较大,容易造成叶片后缘失稳.在风力机叶片结构设计时,要提高叶片后缘部分的设计参数,以满足叶片的结构强度、刚度及稳定性要求.

摘要：为科学计算和合理评估公路波形钢腹板PC简支箱梁桥在移动车辆荷载作用下的冲击系数,以一座计算跨径为30m的单箱单室波形钢腹板PC简支箱梁桥为研究对象,运用MATLAB软件编写了车桥耦合振动的计算程序。运用所编制的程序计算分析了车辆类型、行车速度及路面平整度等因素对波形钢腹板PC简支箱梁桥冲击系数的影响,并将计算所得的冲击系数与《公路桥涵设计通用规范》(JTG D60-2015)规范值进行对比。结果表明:波形钢腹板PC简支箱梁桥的冲击系数应依据路面平整度的情况合理确定;冲击系数并不一定随车重的增加而增大,可能与车型有关;车重和车速对冲击系数的影响较为复杂,无明显规律;总体的超规范工况数和相应的最大超规范百分比与车辆类型有关。

摘要：在综合分析各种浮点加法器算法的基础上,提出了一种符合TI格式标准的32位浮点加法器,同时兼顾了速度和面积两方面因素.本设计在virtex-4系列FPGA上进行了实现,最高速度可达到182.415MHz,资源占用也较为合理.

摘要：OA办公系统(Office Automation),又称办公自动化系统。是目前在企业和事业单位相继开发使用的一项实用性技术,极大的提高了职工的工作效率,并节约了大量的人工和物资成本。本论文以作者基于ASP和SQLServer的OA办公系统,对设计过程进行简要的说明与叙述。