摘要：提出了一种基于气电混合驱动且能够全天候工作的高效率苹果收获机器人。该机器人机械臂包含5个自由度,混合使用电动和气动两种驱动方式,同时保证机械臂的准确定位和末端执行器对果实的快速柔性抓取。机器人视觉识别系统结合了机器视觉和深度神经网络方法,在提高系统鲁棒性的同时优化了系统的整体检测速度。此外,机器人配备的夜间照明系统使其能够实现全天候工作。在实验室环境下进行了机器人视觉检测试验和苹果采摘试验,结果表明,视觉系统定位苹果的平均时间为44 ms,机器人的采摘率为81.25%,平均每个苹果的采摘时间为7.81 s。

摘要：明式家具作为最具有中国气派的物质成果，经过宋元高台家具的初步发展，形成中国家具史上的黄金时代。它是以优质硬木为主要用材，以卓越精湛工艺生产的优秀家具，因其产生、形成和主要生产时代在明朝，故被称为明式家具。它的最大特点是把材料选择、

摘要：宋代是中国陶瓷发展的鼎盛时期,作为五大名窑中的定窑,其烧制的瓷器以独特的艺术风格和精湛的工艺技艺成为宋代陶瓷的代表之一。文章对宋代定窑瓷器的造型、釉色、纹饰等方面进行分析,探析其美学特征与宋代审美追求的思想文化内涵,及其当代审美价值的应用。

摘要：在罗赞诺夫的批评视野中,普希金与其他作家的对比形象常常改变。他把普希金与果戈理相对比,使普希金获得“光明的正面形象”;把普希金和莱蒙托夫相对比,使普希金成为“静态的反面形象”;在与涅克拉索夫的对比中,凸显出普希金的“贵族老爷形象”。罗赞诺夫比较视域下普希金的多变形象,不仅丰富了普希金的艺术形象,而且还可以窥见罗赞诺夫的文学批评标准,对普希金研究和罗赞诺夫研究均具有重要启迪意义。

摘要：为研究单箱双室新型钢底板波形钢腹板组合箱梁的扭转性能,基于乌曼斯基第二理论推导了箱梁的扭转微分方程和应力公式,结合纯扭转试验和有限元模型,检验理论公式的正确性.分析不同因素对箱梁扭转性能的影响,对比新型梁与传统混凝土底板梁的性能变化.结果表明,同一测点理论值、有限元值与实测值吻合较好,差值大多在30%以内,整体变化规律一致.横隔板和加劲肋的一般布置方式对新型梁的有效抗扭刚度影响较小;当高宽比达到0.4时,截面正应力会产生明显变化.相对于传统梁,新型梁抗扭刚度减小8.58%,截面约束系数减小58.44%;相同扭矩下,新型梁跨中扭转角增大13.6%,最大扭转双力矩减小69.66%,2种箱梁正应力区别明显,剪应力相差较小.

摘要：为了自适应叶片在磨削过程叶片曲率的变化,实现主被动磨削力控制。仿照人体肌肉组织,提出一种适用于电机驱动的直线型类串联弹性驱动器(SEA)安装于六自由度机械臂末端,以实现柔性输出。并建立了类SEA数学模型,在基于类SEA动力学模型的基础上,提出一种新型非奇异快速终端滑模滑模面和多幂次趋近率,并依据新型滑模面和多幂次趋近率设计了带扰动补偿的控制律。通过与传统终端滑模面、传统趋近率得到的控制律进行了磨削力跟踪对比仿真实验,结果表明新型非奇异终端滑模面和多幂次趋近率得到的控制律趋近平衡点速率更快,要求控制器输出较低,抗干扰能力更强。

摘要：环形谐振腔可用于高精度高灵敏度传感,将环形谐振腔与悬臂梁式压力传感器相结合,推导了该压力传感器的灵敏度的表达式,灵敏度会随着所施加压强的不同而变化,当施加的压强为1 kPa时,灵敏度为71.73 pm/kPa。采用低损耗的绝缘体上铌酸锂(LNOI)来设计环形谐振腔,极大地提高了压力传感器的Q值,可提高测得压力的精度。深入分析了临界耦合与非临界耦合、波导损耗、环形波导周长对Q值的影响,并借助Matlab对其进行了分析。结果表明:对Q值影响最大的是波导损耗;环形波导周长增加不会直接增大Q值,但会降低损耗,从而间接增大Q值。计算结果表明,当环形波导半径为80μm,损耗为0.6322 m^(-1)时,Q值高达5.7×10^(6)。

摘要：为研究摩擦型高强螺栓抗剪连接的滑移行为,分析了钢结构全过程的受力和变形性能。采用简化的螺栓滑移数值计算方法,使用COMBIN39弹簧单元模拟了螺栓与盖板、芯板之间的摩擦行为以及螺杆与螺栓孔壁之间的接触挤压行为。通过ANSYS有限元软件模拟了单行四列螺栓连接抗剪滑移过程并采用试验加以验证。建模分析了三行六列螺栓群在摩擦阶段、滑移阶段和弹塑性变形阶段的连接抗剪滑移过程,总结出各行螺栓在各个阶段的传力比和芯板、盖板的应力分布规律。根据三阶段滑移过程,提出了螺栓群总滑移量的计算公式。以孔壁变形特点为依据,采用分段函数拟合出孔壁的变形-荷载曲线,并将拟合的曲线与芯板和盖板各螺栓孔壁变形平均值有限元结果进行了比对。结果表明:有限元计算的荷载-位移曲线与实测的荷载-位移曲线吻合良好,验证了有限元模型的正确性;拟合的变形-荷载曲线与有限元模拟值吻合良好;当外荷载为375 kN时,传力比最大的第1列螺栓首先开始松动,之后便出现微小滑移;当外荷载增加至905 kN时,第1列螺栓芯板位置处出现大面积塑性变形区并发生孔壁挤压破坏,可以认为芯板已经达到极限承载能力状态,但此时盖板的Von Mises应力仅为231.1 MPa,说明盖板没有进入屈服状态。研究结果可为摩擦型高强螺栓群的研究和设计提供参考。

摘要：针对果树采摘机器人控制系统,本设计中硬件平台采用KP-6420i型工控机和RS-232转RS-422转换器的控制结构构成,这样的硬件系统具有模块化,成本低,易实现的特点。视觉系统采用VFW图像采集系统,它可以直接访问视频缓冲区,不需要生成中间文件,实时性高,可以满足果树采摘机器人对图像实时处理的速度要求。软件基于VisualC++6.0开发环境,通过串行通信实现对机械臂的运动控制,最后通过实验验证了设计的合理性和有效性。

摘要：提出了一种高速高精度数据采集系统的设计。ADC高速采样基于时间交替采样结构实现,以FPGA为逻辑控制芯片,DSP为误差矫正算法处理中心。在对系统总体设计各模块进行介绍的基础上,重点分析了系统存在的偏移误差、时延误差和增益误差,并描述了一种误差矫正方法。通过实验测试,结果表明该设计能够实现1 GS/s的高速采样,并能完成明显的误差矫正。