摘要：A decentralized task planning algorithm is proposed for heterogeneous unmanned aerial vehicle(UAV)swarm with different *** algorithm extends the consensus-based bundle algorithm(CBBA)to account for a more realistic and complex *** extension of the algorithm includes handling multi-agent task that requires multiple UAVs collaboratively completed in coordination,and consideration of avoiding obstacles in task *** propose a new consensus algorithm to solve the multi-agent task allocation problem and use the Dubins algorithm to design feasible paths for UAVs to avoid obstacles and consider motion *** results show that the CBBA extension algorithm can converge to a conflict-free and feasible solution for multi-agent task planning problems.

摘要：数字化时代的浪潮推动传统水墨画迈向了新的台阶,使其摆脱了媒介的束缚,迸发出旺盛的生命力。本文从艺术、文化和教育三个方面阐述了水墨画运用于数字媒体艺术中的美育功效,尝试提出应用方法,并对数字媒体艺术作品中水墨艺术的运用所面临的困境及发展前景进行了分析,为其更好地发挥美育功效提供了参考与借鉴。

摘要：通过对某高速公路K54+300~K54+725段路基煤矿采空区进行地质勘察,查明采空区的规模、空间分布特征及顶板厚度,进行采空区剩余变形量预测计算等稳定性评价,并结合地质资料及高速公路路基参数确定采空区处治方案。研究认为,在公路路基采空区处治设计过程中,应结合地质资料、实际规模形态等因素综合开展稳定性评价,评价若为“不稳定”或“欠稳定”时,应对采空区进行处治,从而确保高速公路安全。

摘要：外部绿色供应链管理实践(简记为ex-GSCMP)与企业财务绩效的关系在文献中一直存在争议。以此为切入,本文进一步考虑顾客定制化的运作情境,从知识的视角,提出ex-GSCMP对于企业创新绩效的价值。由此,识别出“中间层知识”(即绿色产品的设计与生产,如何与不同的应用场景相结合的新知识),并结合知识基础观和制度理论,分析ex-GSCMP与财务绩效和创新绩效之间的关系,以及环境规制的调节作用。基于264家企业的问卷数据,并借助SPSS软件进行最小二乘法回归分析以检验研究假设。结果表明,ex-GSCMP与财务绩效之间呈U型关系,ex-GSCMP与创新绩效之间呈正向关系;环境规制正向调节ex-GSCMP与财务绩效之间的关系,但对ex-GSCMP与创新绩效之间的关系没有显著的调节作用。最后,研究结论拓展了ex-GSCMP与财务和创新绩效关系及其情景因素的相关研究,同时为企业主动实施ex-GSCMP也提供了一定的理论支撑和管理建议。

摘要：为便于用试验方法研究汽轮机除湿问题,设计了一种新型大流量、高雾化度的喷嘴,在喷嘴设计中融入类似Hartmann哨的谐振腔结构,并通过超声波效应增强对水滴的雾化效果。采用Fluent流体仿真软件,对湿蒸汽环境下不同Hartmann哨谐振腔结构尺寸的流场速度、压力脉动以及谐振频率进行数值模拟,得到最佳谐振腔结构尺寸。研究结果表明:喷嘴入口压力一定时,改变谐振腔与喷嘴出口的角度(谐振腔夹角),速度脉动会随谐振腔夹角的增大而增大,而压力脉动随谐振腔夹角增大呈先增大后减小的趋势,在125°夹角下出现峰值;125°夹角下速度脉动最大值区域及谐振频率随谐振腔直径增大而减小;最终确定谐振腔的结构参数,其夹角为125°、直径为3.4 mm、深度为6.4 mm,该结构参数下谐振频率为21 kHz,符合所需频率。

摘要：健康影响评估为预测城市发展、城市规划方案和项目的健康效益提供框架,但在融入我国城市规划中仍面临内容体系不清、技术流程不明、模型体系未建立和工作方法缺失等问题。本文构建了城市规划健康影响评估理论框架,系统性地明确了面向城市规划的健康影响评估内容体系、技术流程、模型体系和工作方法。面向城市规划的健康影响评估可从“健康风险控制影响评估”“健康资源支撑保障评估”和“健康行为促进效益评估”3个方面开展;主要技术流程包括参照对象确定、评估范围界定、评估框架构建、评估方法选取和评估开展5个步骤;模型体系由核心模型、相关模型和外围模型构成;最后,规划编制团队与健康影响评估团队可协作推进健康影响评估“全过程”融入规划。本文可为面向城市规划开展健康影响评估提供基本的理论、方法和机制指导。

摘要：为探究沥青路面的火灾安全问题,设计并制备了沸石类咪唑框架材料/氧化石墨烯(ZIF-8/GO)阻燃剂,并将其与聚磷酸铵(APP)进行复配应用于沥青的阻燃抑烟改性。采用FTIR,XRD,Raman和XPS对ZIF-8/GO的结构进行表征。采用氧指数法、锥形量热仪和热重红外气质联用仪对复合改性沥青的阻燃性能进行表征。结果表明:ZIF-8/GO与APP的复配存在良好的协同效应,对沥青具有良好的抑烟效果。当添加质量分数为3%的ZIF-8/GO和质量分数为7%的APP时,复合改性沥青试样已符合相关标准规范中复合改性沥青难燃的规定;复合改性沥青试样的热释放速率曲线较为平缓且范围变宽,峰值热释放速率较沥青降低了44.97%,复合改性沥青试样的总生烟量值也明显降低,ZIF-8/GO和APP的添加能显著减缓复合改性沥青的燃烧速率,使得燃烧相对缓和地进行,有效地减少烟雾的排放及降低燃烧过程中释放的热量;复合改性沥青试样燃烧后生成连续且致密的炭层,可以起到良好的阻隔作用。APP和ZIF-8/GO的复配实现了凝聚相和气相共同阻燃,因而表现出良好的阻燃性能。此外,添加ZIF-8/GO和APP复配阻燃剂对复合改性沥青试样的基本路用性能有所影响,但均在标准规范范围之内。

摘要：随着城市轨道交通的快速发展,人们对地铁车厢内的声环境提出更高的要求,车载广播音量与车内噪声的自适应调节功能也愈发受到关注。地铁车内噪声的来源复杂多样,例如轮轨噪声、嘈杂的人声等,这些噪声受多种因素影响,无序而多变,影响地铁车内广播的效果。以往的地铁广播音量调节方法多采用固定广播音量的方式,当车内环境噪声值相对过高时,广播信息容易被噪声干扰,不能准确表达;当车厢环境噪声值相对过小时,广播声音又过于突兀,影响乘客的乘坐体验。为解决此问题,文章采用模块化设计的方法,提出了一种地铁广播音量自动调节系统的设计方案,介绍了系统原理和功能划分,并重点分析了其硬件和软件设计。最终经测试验证,该系统动态调节效果良好,能够提高乘客的听觉舒适性。

摘要：大直径钛合金无缝管属于大型薄壁件,目前主要采用车削进行外圆加工,较大的径向切削力容易引起工件变形。正交车铣加工外圆表面时径向切削力相对较小,是一种能更好加工这类零件的新方法。通过三因素三水平正交仿真试验,研究采用偏心正交车铣加工大直径钛合金无缝管外圆时,切削参数对径向切削力的影响,建立了径向切削力的经验公式。结果表明,切削参数对径向切削力影响的大小顺序为a_(p)>f_(z)>v_(c),可通过适当增加每齿进给量提高切削加工的效率。

摘要：河北丰宁抽水蓄能电站水情自动测报系统所在区域冬季温度极低,为了保障电站正常、安全运行,对水情自动系统在冬季寒冷条件下运行情况进行了测试,观察、统计了极寒条件下系统各遥测站的电压与通畅率,分析测试期间上、下水库的逐日最低气温过程、遥测站电压过程以及气温对遥测站电压的影响。结果表明:丰宁水情测报系统能够适应该地区冬季的严寒条件,测试期间水情数据报送及时、准确,遥测站平均通畅率达到98.8%,能够为丰宁抽水蓄能电站平稳运行提供水情信息保障。