摘要：针对传统机器人参数标定方法,通常依赖昂贵设备,技术实现成本高的问题,提出一种新型低成本的基于激光位移测量的机器人标定系统,利用安装于机械臂末端的激光位移计进行与外部参照物立方体的相对位置测量,并设计实现了六自由度机械臂的运动学参数标定方法。基于单维度位移测量值,采用平面度约束与平面角度约束共同构建误差函数,并利用非线性优化方法求得最终的标定结果。在实验系统上进行标定方法的验证,并与利用激光追踪仪标定的实验结果进行对比。实验数据表明:所提方法在操作简便、成本低廉的同时,能够获得与使用昂贵的外部测量仪器近似的标定效果。

摘要：二十世纪末,党和国家针对我国西部经济、社会相对落后这一国情,实施了西部大开发,它将有利于国力增强和地区协调发展,对广西高校来说,如何抓住机遇,充分利用本地区、本民族的教育资源,调整高校教育模式,使之适合新形势下的社会发展,是目前面临的首要问题。

摘要：针对实心定子磁悬浮轴承(AMB)电磁性能及控制特性与硅钢片定子的巨大差异,研究实心定子结构的磁悬浮轴承对励磁电流控制系统稳定性的影响及电流发生高频振荡的机理。考虑涡流效应,建立负载电磁铁的分数阶数学模型,并计及功率放大器本身的非线性特性及数字控制产生的延时,研究磁悬浮控制电流产生高频振荡的机理。在此基础上提出电流闭环控制系统稳定性的分析方法及控制器的设计原则,并通过仿真与试验对提出的理论进行验证。结果表明,与叠片结构相比,实心定子的结构对于励磁电流控制系统的稳定性有负面的影响,其控制器比例系数的调节范围更小,且励磁电流更容易发生自激振荡;此外,减小由数字控制导致的延时能够较大地提高系统的稳定性。

摘要：目的设计并合成新型具有抗肿瘤活性的胡椒碱衍生物,并评价其体外抗肿瘤活性。方法以天然产物胡椒碱为起始原料,与不同的氨基化合物进行缩合反应,合成系列胡椒碱氨基衍生物。采用体外MTT法测定目标化合物对人乳腺癌细胞MCF-7和人肝癌细胞HepG2的抑制活性。结果与结论合成了30个胡椒碱系列衍生物,其中27个为未见文献报道的新化合物。目标化合物的结构经核磁共振氢谱和电喷雾质谱(ESI-MS)确证。体外抗肿瘤活性实验结果显示,大多数胡椒碱衍生物对人乳腺癌细胞MCF-7和人肝癌细胞HepG2具有较好的抑制作用,其中2-氨基噻唑衍生物对两种肿瘤细胞的抑制活性较为明显,而且5位取代化合物对于人乳腺癌细胞MCF-7的抑制活性优于4位取代的化合物。

摘要：目的:考察艺术生创意自我效能、思维风格与艺术创造力的关系。方法:以130名艺术类大学生为被试,使用《思维风格问卷》、《创意自我效能量表》(CSES)及艺术创造力同感评估作为测量手段,分析了思维风格、创意自我效能与艺术创造力关系。结果:1立法型、整体性、激进型和等级型思维风格与艺术创造力存在显著的正相关;2创意自我效能整体及其各维度与艺术创造力存在显著正相关;3创意自我效能在思维风格对艺术创造力的作用中发挥部分中介作用。结论:提高艺术生的艺术创造力可以尝试从强化其创意自我效能入手,但也不能忽略思维风格的作用。

摘要：研究了一种六极异极性径向永磁偏置磁悬浮轴承,介绍了其结构及工作原理。通过坐标变换的方法将径向的悬浮力解耦,并推导了它与电流以及位移之间的函数关系。提出了根据各方向最小承载力最大来设计该磁悬浮轴承偏置磁场的原则。通过电磁场有限元软件对该磁悬浮轴承的悬浮力进行了仿真验算,仿真结果表明,在一定范围内x、y方向的悬浮力具有较好的线性特征,x方向的线性范围大于y方向的线性范围。仿真结果与计算结果的对比表明,按照等效磁路法计算出的电流刚度与仿真结果较为接近,平均误差小于3%,而位移刚度则略大于仿真结果。

摘要：随着全球变暖的趋势加剧,人类生存环境受到严重威胁,发展节能环保的冷却降温技术迫在眉睫。辐射冷却材料由于其不消耗能源便可辐射散热等特性引起了国内外研究者的广泛关注,但同时其存在着制备复杂、成本较高、耐候性较差等问题,导致其在实际应用中受到限制。目前,对于各类辐射冷却材料性能的优化是辐射冷却领域的核心课题。本文从辐射冷却机理出发,对近几年来辐射冷却材料的相关研究进行归纳与总结,主要介绍了各类辐射冷却材料的设计思路,进一步阐述了辐射冷却材料应用于实际工业领域的性能情况。总结了目前辐射冷却材料仍面临的问题与发展趋势,指出进一步将不同类别的辐射冷却材料进行合理结合,以及根据当地环境特点对材料的辐射冷却特性进行完整评估将是未来研究的主要方向。辐射冷却材料的研制与应用将对我国节能减排事业做出巨大贡献。

摘要：通过对人体运动捕捉技术的研究,引入对偶四元数姿态变换方法,利用惯性姿态测量系统捕捉手臂关节的运动角速度、运动加速度、运动轨迹等信息。结合惯性传感器捕捉的人体肢体段的运动学参数,建立虚拟人体棒状骨架模型,实时驱动虚拟人手臂运动。实验结果表明,对偶四元数变换的方法结合了四元数旋转和对偶数平移的特点,避免了在大角度下欧拉角产生的奇异现象;对比图像捕捉系统,惯性运动捕捉系统能够方便获得运动姿态数据,快速建立虚拟人体结构模型。

摘要：在镀锌生产线中垂直带钢水平晃动会造成镀层不均。基于磁悬浮技术能够实现无接触稳定的特点,研制了用于带钢防抖的磁悬浮系统。分析建立了系统的数学模型,设计了PID控制器。研究设计了包括传感器、控制器、功率放大器的磁悬浮电控系统。在模拟试验台上对系统的性能进行了试验研究。通过试验证明了该磁悬浮系统能够稳定地悬浮带钢,减小带钢在外力扰动下的振幅和回到稳态所需的调节时间,并且在激振试验中成功地使带钢的振幅减小了71.4%。

摘要：基于目前居民接触较多的环境空间--社区公园并未合理有效地促进公众健康等一系列问题,通过对益康花园内涵要素的解读及环境影响人群健康作用机制的梳理,提出融入益康花园理念的社区公园空间营造策略,即建立满足健康资源可及的空间单元,实现全面健康的功能单元以及满足社会共振的成长单元3种复合型空间实体,并补充其框架内容。以贵阳市黔山秀水园景观设计作为实证案例,通过自然与人文景观交互设计助益人体健康,从益康角度出发为贵阳市社区公园的健康可持续建设提供借鉴。