摘要：针对一类非确定性时变系统实施滑模控制 ,该系统在状态矩阵和控制输入矩阵中都包含不满足匹配条件的不确定项 .给出了能使系统鲁棒镇定的切换面设计方法和相应的控制律的形式 .同时 ,也给出了系统渐近稳定的充分条件 .设计过程中的代数黎卡提方程和线性矩阵不等式形式简单 ,易于求解 .仿真结果证明了理论的正确性 .

摘要：Radon is a polluting and radioactive gas released by rock fracture. Shear fracture is widely developed in surrounding rock mass of deep engineering. Nevertheless, the correlation between radon release and the shear fracture is undefined. In this study, the intact Jinping marble and Baihetan basalt were adopted as samples. Based on radionuclide content analysis, the intrinsic characteristics of radon emission were analyzed. Then a direct shear testing system was designed to synchronously measure radon release during rock fracture. The direct shear tests were carried out under different normal stresses. The relationship between shear fracture process and cumulative radon concentration was explored. The results indicated that radon release varied with the increase of shear displacement under the same normal stress. The general pattern showed a slight increase and fell in the initial loading phase, then increased rapidly to the peak release approximately corresponding to the peak of shear stress, and finally decreased to a stable level with the development of shear displacement after sample failure. The initial and peak radon concentrations increased linearly with the increase of normal stress. The same trend was found in shear failure surface area and cumulative radon concentration according to the rise angle(RA) value-average frequency(AF) distribution.

摘要：在同轴三反射光学系统基础上,采用视场离轴方式,设计了一个在地球同步轨道上对地观测的空间离轴三反射光学系统.该系统同时具有大线视场和大相对口径的特点,设计结果表明,成像质量达到了衍射极限.

摘要：为提高草方格沙障铺设车自动化水平,降低人工劳动强度,提高工作效率,设计电子控制方法对机械机构进行控制。首先介绍铺设车作业流程,以西门子1200系列PLC作为控制核心设计控制方法,其次根据工作环境特点完成硬件选择和整体架构,并绘制控制系统接线原理图,然后根据工作需求对控制程序进行编写与仿真调试,最后对HMI进行组态。通过控制程序在Protal软件中的仿真运行,验证其能满足预期控制功能要求。

摘要：在磁悬浮系统数学模型的基础上,将磁悬浮试验架对发动机的悬浮支承等效为质量 弹簧 阻尼系统。计算了磁悬浮试验架的刚度、阻尼及固有频率,计算结果得到了试验的验证。表明除系统机械设计参数外,控制方式及控制器参数是影响系统动态特性的关键因素,并通过仿真说明了控制器参数对系统动态性能的影响。为设计适合发动机试验的磁悬浮系统提供参考。

摘要：针对当前景观规划中以视觉为中心的倾向,引入了声景观设计的新方法.通过对日本佐贺森林公园声景观进行的现场调查,运用多元统计方法分析了城市开放空间声景观的构成要素,阐明了各要素好感度和协调度的主观评价,解析了声景观空间分区及其特征,计算出各构成要素的重要性权重.把该分析结果运用到中国嵊州艇湖水城的声景观设计中,提炼了正负设计手法,对声景观的各要素及其空间构成进行了全面设计.结果表明,该声景观设计方法可以把景观固有的听觉要素进行明确地认知和表现,使声景观成为城市开放空间景观规划中的要素,能够实现多角度的设计和评价.

摘要：设计了一种基于无模型自适应的外骨骼式上肢康复机器人主动交互训练控制方法.在机器人与人体上肢接触面安装力传感器采集人机交互力矩信息作为量化的主动运动意图,设计了一种无模型自适应滤波算法使交互力矩变得平滑而连贯;以人机交互力矩为输入,综合考虑机器人末端点与参考轨迹的相对位置和补偿力的信息,设计了人机交互阻抗控制器,用于调节各关节的给定目标速度;设计了将无模型自适应与离散滑模趋近律相结合的速度控制器完成机器人各关节对目标速度的跟踪.仿真结果表明,该控制方法可以实现外骨骼式上肢康复机器人辅助患者完成主动交互训练的功能.通过调节人机交互阻抗控制器的相应参数,机器人可以按照患者的运动意图完成不同的主动交互训练任务,并在运动出现偏差时予以矫正.控制器在设计实现过程中不要求复杂准确的动力学建模和参数识别,并有一定的抗干扰性和通用性.

摘要：针对连续混沌系统,提出一种混沌异结构同步追踪控制方案.利用Lyapunov方法证明了当受控系统满足lipchitz条件时,即可使其状态输出指数收敛到任意给定的参考信号.设计的控制器结构对不同的混沌系统具有统一的形式,可实现任意混沌系统之间的异结构同步.数值仿真进一步表明了该方法的有效性.

摘要：腋拐是常见的行动辅具之一,具有广泛的使用人群。以往的腋拐设计由于缺乏充分的生物力学分析,从而导致了诸如腋神经损伤、腕关节损伤等二次伤害的发生。因此,对于腋拐进行相应的生物力学研究是十分必要的。本文通过相关文献的查询和分析,从人体生物力学、人机工程学、工业设计等方面,综述了腋拐的相关生物力学问题,并通过人机界面研究、使用过程中的力学分析、步态研究、人机工程学设计为腋拐的合理设计和正确使用打下基础。同时,本文也具有一定的临床指导意义,为腋拐的选配、适配、评估提供了参考。

摘要：采用HMAC SHA-1杂凑函数和动态截短函数设计了一次性口令算法HOTP-C.该算法具有计算速度快、安全性高的特点,易于采用令牌或IC卡硬件实现.因此,该算法适用于HTOP认证架构.此外,提出了基于令牌的认证协议应具备的3个基本条件,并设计了一种基于计数器同步的认证协议.该协议通过在服务器端设置最大认证尝试次数来防止蛮力攻击,并设置前顾参数来实现计数器重同步.分析表明,该协议能够有效抵抗蛮力攻击和截获/重放消息等常见攻击,具有很高的安全性.