摘要：Redundantly actuated planar rotational parallel mechanisms（RAPRPMs） adapt to the requirements of robots under different working conditions by changing the antagonistic internal force to tune their *** geometrical parameters of the mechanism impact the performances of modulating *** expressions relating stiffness and geometrical parameters of the mechanism were formulated to obtain the necessary conditions of variable stiffness.A novel method of variable stiffness design was presented to optimize the geometrical parameters of the *** stiffness variation with the internal force was *** dynamic change of stiffness with the dynamic location of the mechanism was minimized,and the robustness of stiffness during the motion of the mechanism was *** new approach to variable stiffness design can enable off-line planning of the internal force to avoid the difficulties of on-line control of the internal force.

摘要：六维力传感器力敏元件的结构设计是实现低耦合、高精度性能的关键,标准Gough-Stewart结构六维力传感器力各向同性度的最佳值为0.707,其力各向同性的本质不可达特性直接影响测量精度。为此采用广义Gough-Stewart结构设计六维力传感器,通过具有最小结构参数描述集的复合单叶双曲面描述定义、分析力各向同性问题,推导了封闭、解析的数学描述,证明了其力各向同性的可达性,提出了满足力测量中心位置需求的力各向同性空间六维力传感器Gough-Stewart并联结构设计方法。研究表明所提出的设计和综合方法不仅是一种构造一类力各向同性广义GoughStewart结构六维力传感器的新方法,还是一种并联机构构型综合的新方法。

摘要：基于Stewart并联结构六维力/力矩传感器在空间六维力的准确检测上具有广泛前景,设计低耦合、高精度、易于标定和使用的六维力/力矩传感器是其结构设计的关键问题。传统Stewart并联结构几何参数描述为6个相互耦合的变量,不利于实现设计参数与设计指标的解耦,而且非正交条件下的各向同性使得六维力/力矩传感器仍存在耦合,为此提出基于单叶双曲面定义并构造Stewart并联结构,将最小结构参数描述集元素数量减至3个,利用解析的静态数学模型推导满足传感器正向和逆向的力/力矩各向同性的条件,以得到二者相互制约的关系,给出解耦中心数学表达式。通过综合各个性能指标,提出了优化设计方法,给出了构造一类各向同性的Stewart并联结构六维力/力矩传感器的新方法,为该类传感器设计提供了新路线。

摘要：对轴向柱塞泵的变量机理进行了分析 ,认为流量控制功能是多功能泵最基本的功能 ,其它功能都可以转化为流量控制功能来实现。基于以上原理 ,在实现了流量控制功能的基础上 ,提出了数字式多功能泵的总体设计方案。利用快速控制原型技术 。

摘要：并联机构可作为六维加速度传感器的结构敏感元件,其各向同性特性直接影响测量精度及控制性能,然而满足标准Gough-Stewart并联机构加速度各向同性的负载物理上并不存在,为此提出基于广义Gough-Stewart并联机构的六维加速度传感器设计问题。通过引入具有最小结构几何参数描述集的复合单叶双曲面定义及描述,推导并建立数学描述封闭、解析的设计方法,证实广义Gough-Stewart并联机构加速度各向同性的存在性和可应用性。所提出的技术路线几何意义清晰,易于实现广义Gough-Stewart并联机构的构造及分类,是一种研制基于并联机构的六维加速度传感器结构构型的新方法。

摘要：研制的六自由度并联机器人载重 7吨 ,三方向平移行程达± 80 0mm ,三个转动姿态角达± 30°。为提高系统的可靠性 ,采用计算机网络控制策略实现其运动系统控制和逻辑控制。逻辑控制功能的设计不仅实现了运动系统的冗余控制 ,提高系统的可靠性 ,还实现了并联机器人的自动操纵及鼓掌诊断和处理 。

摘要：本文简述了一种水泥回转窑实时专家控制系统的组成和实现方法。该水泥回转窑自动控制系统分为基础自动化和过程自动化两部分 ,使控制系统适应水泥回转窑生产过程参数滞后大、非线性严重且检测困难的状况 ,并使控制规则得到简化。文中结合水泥回转窑控制系统的实际 ,论述了实时专家控制系统的知识表示方法和推理机的算法。

摘要：针对AMD(activemassdamper)Benchmark问题,将H∞控制理论引入到结构控制领域,提出了切实可行的主动控制方法。详细阐述了H∞控制权函数的选取方法,并采用DGKF法设计了输出反馈控制器,通过平衡截断法对控制器进行降阶得到四阶控制器。通过数值仿真,验证H∞控制器的有效性和鲁棒性。

摘要：悬浮烘干机是一种用于烘干粉状及小颗粒物料的新型烘干设备。在进行该烘干系统的设计时．过去由于没有计算公式而只能靠经验估计流体阻力．因此往往带来了很大的不便．在本文中．作者提出了一个悬浮烘干机阻力系数的计算公式ξ=(1-28ab/DH)^2+2.266 经实验验证，该公式可以用来指导实际设计和生产．

摘要：旋流型立筒预热器是我国新引进的一种立筒预热器。本文着重研究了该预热器内的物料浓度分布，通过对其冷态模型的实地测量和分析，获得了其内的物料浓度分布规律，并据此研究结果进一步提出了改进该预热器的建议。