摘要：针对传统轮式、履带式清障机器人无法克服复杂地形的问题,提出了一种基于四足机器人的巡线便道清障机器人。对作业环境与作业任务要求进行了分析,结合分析结果设计了巡线便道四足清障机器人的虚拟样机模型。针对越障、爬坡、台阶攀登这3种复杂工况对机器人进行步态规划,利用四足机器人单腿运动学模型与动力学模型推导了运动关节的参数。仿真结果表明,此四足清障机器人在上述3种工况下可以稳定运行。

摘要：忽视配电网运行的负荷特点,会导致蓄电池状态以及功率交换情况的优化不足。为了解决配电网节点拓扑和负荷不确定性的问题,提出了一种考虑负荷不确定性的配电网分层协调控制方法。分析了包括负荷节点、变压器、断路器、隔离开关等节点在内的配电网拓扑结构,分别计算了并网模态、孤岛模态下的能量关系,建立源网荷储分层协调控制模型,并使用拉丁超立方抽样方法生成不确定性的场景,引入了惯性权重、学习因子等参数改进粒子群算法,设计多目标分层粒子群算法的调控流程,实现配电网源网荷储分层协调控制。实验结果表明:应用该方法后,蓄电池的能量状态更好,交换功率更高;分层协调控制效果较佳,并可以根据实际需求进行配电网负荷状态自适应调整。

摘要：某项目总高92.65 m为了能在这种高度下进行施工,本项目采用了骑墙式吊篮和多点位固定支架的施工方式。骑墙式吊篮是一种专门针对高空作业设计的吊篮,其可在墙壁和屋面之间进行自由移动,并具有极高的灵活性和安全性。多点位固定支架则是将吊篮固定在多个位置,使吊篮在施工过程中能够保持稳定,防止因晃动而引发的安全事故。通过采用骑墙式吊篮和多点位固定支架,为幕墙安装作业提供了必要条件。同时,这种吊篮的安装方式安全可靠,大幅降低了施工过程中的安全风险。骑墙式吊篮和多点位固定支架的使用并没有占用屋面的空间,这为今后的施工提供了更多的可能性。

摘要：光伏支架作为光伏系统的重要组成部分,结构设计至关重要。为提升严寒地区光伏支架的安全性和经济性,采用有限元模拟方法对大庆市典型光伏工程进行了参数化分析和优化设计,主要探究檩条间距、立柱数量和前后立柱间距等不同结构参数对支架受力性能的影响。结果表明,支架挠度与檩条间距和立柱数量呈负相关,与前后立柱间距呈先增大后减小的趋势,临界荷载变化趋势与支架挠度变化趋势正好相反。并得出最佳优化方案:采用单块光伏板长度20%的檩条间距、斜梁水平投影60%的立柱间距、中间斜梁增加斜支撑和截面厚度2 mm的支架优化设计,此优化方案可使支架挠度降低71%。

摘要：设计了一种以室温硫化硅橡胶(SR)为基体、硅酸钠为膨胀填料、聚磷酸铵为阻燃剂的膨胀耐火体系,采用共混浇筑法制备了硅橡胶复合材料,并探究了不同模数膨胀剂对材料性能的影响.通过垂直燃烧测试(UL-94)、极限氧指数(LOI)和热重分析(TGA)测试SR复合材料的热稳定性和阻燃性能.通过膨胀性能测试和耐火性能测试测定了封堵材料的重要指标.此外,通过扫描电子显微镜(SEM)观察了UL-94测试和耐火性能测试后的残炭形貌.结果表明,高模数的硅酸钠有更好的受热膨胀效果,其中2.8模硅酸钠具备最佳的膨胀耐火性能.仅添加膨胀剂的样品无法满足阻燃测试要求,但通过添加少量阻燃剂,极限氧指数可提升至30.9%,达到了垂直燃烧测试V-0等级.膨胀耐火机理研究发现,在受火时,材料外层转化为薄壁中空微球堆叠结构,形成坚固的膨胀阻隔层.同时,阻燃剂利用膨胀阻隔层高效发挥气相阻燃作用,有效提高阻燃效果.此外,所制备的样品能够达到缝隙用防火封堵材料耐火性能3 h等级.因此,硅酸钠/聚磷酸铵/硅橡胶复合材料是一种制备简单、使用方便、高效耐火的封堵材料.

摘要：针对电子负载控制灵敏度低、稳定性差等问题,提出基于PSO-BP-PID的直流电子负载控制方法。分析电子负载基本结构,构建数学模型,分析电子负载在不同工作模式下的电流变化规律;建立三层BP网络模型,分别描述每层结构的输入与输出内容;为提高BP网络的学习能力,减少控制误差,将PSO算法作为学习算法,确定粒子群规模、惯性权重等重要参数,获得所有粒子适应度值,不断更新个体的位置与速度,当满足收敛条件时,输出最优解,实现控制参数的自适应调整;根据算法特征,设计控制器整体结构,利用该控制器即可实现直流电子负载控制。仿真结果表明,所提方法的控制误差小,响应速度快,且控制过程中能够有效抑制谐波。

摘要：伊化矿业公司选煤厂针对商品煤煤质波动大、掺配效率低的问题,结合现有配煤工艺流程和生产情况,通过安装人工射线煤灰分仪、数控调量装置等设备,并开发了配煤专家自动化系统和数据库,实现了智能配煤。与现有的配煤系统相比,此系统控制精度高、稳定性强,可获得高等级的配煤产品,因此,提升了选煤厂整个配煤系统的控制水平。

摘要：文章首先从客流时空分布、OD交换特征、车站网络重要性等方面确定大小交路的折返站;并以改进后的交路方案为输入,建立最小化企业运营成本及乘客出行成本目标函数与发车频率、列车满载率等约束条件,构建多编组开行方案优化的上层模型;建立列车运力与客流量的方差和最小目标函数、列车最小追踪间隔和编组数量约束条件,构建运力精准投放的下层模型;根据模型特性,采用嵌套遗传算法进行求解。最后,以南京地铁2号线为例,验证模型优化得到的多编组开行方案在客流分布不均衡情况下的实际运用效果。

摘要：In order toovercomethe poor local search ability of genetic algorithm, resulting in the basic genetic algorithm is time-consuming, and low search abilityin the late evolutionary, we use thegray coding instead ofbinary codingatthebeginning of the coding;we use multi-point crossoverto replace the originalsingle-point ***, theexperimentshows that the improved genetic algorithmnot only has a strong search capability, but also thestability has been effectively improved.

摘要：基于Matlab App Designer与AnyBodyTMModeling System设计开发一款App,实现针对不同身高、体重和百分位的人体模型,在人体外部不同位置、不同质量的负载环境下,探究人体肌骨系统生物力学响应。应用虚拟人模型仿真分析法,在负重环境下进行步态分析。应用Matlab编程语言输入人体参数和外部负载环境参数,驱动Anybody软件运行以及输出生物力学分析结果。其结果与前人研究结果相比基本吻合[1]。上述App可视化界面具体直观、交互性强特点,能够为仿真分析提供便利、减少重复性工作,节省工作量,提高工作效率,也为后续应用开发及扩展提供参考。