摘要：针对机器人在一些未知环境中使用强化学习中的Q学习算法做路径规划研究时收敛速度慢、规划路径长和搜索效率低等问题,提出一种改进强化学习算法。在Q学习算法中引入一种经验记忆力机制,能够基于从当前状态节点到起始点的最短距离的连续更新。该算法新设计的两个表的不同角色分配增强了机器人的自主学习能力,其中利用EM表来记录距离信息,反映了机器人对周围环境信息学习搜索的过程;指令表辅助Q表共同来帮助机器人规划路径并引导机器人安全地移动到终点。另外针对算法的过估计问题,设计了一种奖励机制,旨在防止机器人过度探索状态节点,避免在未知环境中盲目搜索。最后,利用Hermite曲线对路径进行平滑。从规划时间、迭代次数和路径长度的仿真结果表明,改进强化学习算法相较于Q学习算法在收敛速度和优化能力上均取得较大提高,能进一步提高机器人路径规划的效率。

摘要：提出一种基于残差评价策略的故障检测方法,在仅有系统残差数据的基础上,不依赖于系统解析模型进行故障检测,为基于数据驱动方法进行复杂系统的故障检测提供了新的理论依据.为了提高系统故障检测的准确性,在分析故障检测漏报率和误报率的基础上,对故障检测阈值进行优化设计,并通过对车辆电源系统可能发生的励磁系统故障进行故障检测,验证了所提出方法的准确性和有效性.

摘要：以炉渣离子、分子共存理论为基础,1Cr21Ni5Ti钢为研究对象,Al为脱氧剂,根据熔渣-金属中各个组元的平衡反应和质量守恒,建立了脱氧热力学模型,并在脱氧基础上设计了渣系.在脱氧剂Al不同的加入量条件下对1Cr21Ni5Ti钢中的Si,Al,Mn的平衡质量分数和渣中Ti O2的需求量进行了计算,Ti O2的加入保证了钢中Ti的含量.结果表明:随脱氧剂Al的增加,Si,Al,Mn,Al2O3的平衡质量分数呈上升的趋势,Si O2,Fe O,Mn O以及渣系中Ti O2的设计量呈下降的趋势;当Al加入量达到0.2%后,渣中不稳定氧化物含量很低,大部分Al进入到钢液中,造成钢液增[Al].根据1Cr21Ni5Ti的Si,Al,Mn的成分要求,得到Al的最大加入量为0.15%/吨钢,此时渣系中Ti O2的设计量为4%,达到保钛的目的.

摘要：针对一种新型电操舵装置在无人艇中的研制应用,研究了其高可靠性、双舵同步、长时自主运行操舵装置技术的实现途径。结合高效低噪伺服电机设计,达到满意的低噪效果。通过样机设计制造和试验验证,表明该装置的操纵性、高效和高可靠性满足要求。通过振动噪声测试,表明该装置在低噪方面取得了显著的效果。

摘要：为论证引江济淮工程规划的可行性,针对膨胀土和崩解岩的处治问题,采用原位试验的方法,辅助采用模型试验和室内试验方法,在工程的可行性研究阶段开展试验工程,针对膨胀土及崩解性砂软岩的防护问题开展研究。研究结果表明:江淮膨胀土层呈非连续分布,主要呈弱膨胀性、低渗透性,新生裂隙深度在6个月时可达1.2 m。膨胀土强度指标黏聚力的合理试验面积近似为表面裂隙率统计面积的合理面积与比例系数的乘积。采用PIV成像技术可建立膨胀土样本在限定风干条件下的表面面积收缩时程线,据此鉴别原状土的膨胀性。采用崩解性砂软岩改良膨胀土,可提高改良土的耐久性;当砂岩质量分数为30%时,综合改良效果最佳。循环荷载会加剧锚杆体界面的黏结蜕化;GFRP锚杆用于渠道软岩边坡加固其承载能力比钢筋锚杆的强,与胶结体的变形协调性更好,预应力衰减率更低。膨胀土下伏崩解性软岩边坡的防护方法为:水下边坡采用改性土换填与锚杆(钢筋、GFRP筋)加固,水上膨胀土边坡的改性土换填厚度采用1.0 m(弱膨胀土)、1.5 m(中膨胀土);弱膨胀土中钢筋和GFRP筋锚杆的长度不宜小于5.0 m,软岩中钢筋锚杆长度不宜小于3.5 m,GFRP筋锚杆长度不宜小于3.0 m。

摘要：设计并实现一种高性能的基于ARM处理器。EPLD,FPGA通过DDR总线实现物理层硬件加密的计算机网络通信数据加密卡。该文给出加密卡整体方案设计,并分析各模块的实现过程。

摘要：由于第二代小波变换可以实现图像的整数到整数的变换,而且图像的恢复质量与变换时边界采用何种延拓方式无关,完全可以克服由第一代小波变换所带来的缺陷。利用这个特性,提出了基于小波整数变换的VLSI实现,用适度的门复杂性来得到快速帧率。在完成芯片设计的同时,利用SYNOPSYS公司和ALTERA公司设计的软件,以ALTERA公司的FPGA为基础完成了对芯片的电路仿真。

摘要：针对目前对纺织品成分鉴别快速、无损、在线检测的需求,提出了一种以高光谱成像系统结合化学计量学方法鉴别纺织品成分的方法。以常用的10类纺织品为鉴别目标,分析比较了数据预处理及样本集挑选方法的优劣,建立偏最小二乘法判别分析模型进行鉴别,最终提出高光谱成像系统进行纺织品成分定性鉴别的技术路线。研究结果表明:一阶导数处理能消除由纺织品加工工艺和测试条件等因素造成的基线漂移现象,提高鉴别模型的泛化性能,降低训练样本代表性的要求;通过所建立的判别分析模型,经过不同加工工艺的纺织品均能得到鉴别,且鉴别准确率达到96.78%,证实了高光谱成像技术应用于纺织品成分定性鉴别中的可行性。

摘要：采用基于破口总焓相似、强迫射流及浮力羽流流场相似及传热传质过程相似的多约束分析体系,归纳与质能源项相关的传热传质过程、耗散过程以及自然循环过程的时间尺度,确定模拟实验源项满足的各种模拟工况所必须遵循的设计约束条件。分析表明,自然循环过程时间常数是约束不同物理过程最重要的基础参数,也是模拟装置设计的基本约束参数。给出适用于确定安全壳破口源项试验参数的计算关系式,用于计算获得试验装置的几何参数和试验边界条件。

摘要：针对航天器近距离交会段的位置姿态耦合控制问题,假设航天器受外界干扰且目标航天器存在空间自由翻滚情形时,基于固定时间概念设计了一种六自由度位姿终端滑模自适应控制器,通过引入显含正弦函数的切换项来避免奇异问题。此外所设计的控制器含双幂次项,不仅能全局提高姿态和位置的跟踪速度及精度,还能估计系统稳定所需的时间上界,且该上界与状态初始值无关。基于Lyapunov方法分析了闭环系统的固定时间稳定性。仿真结果表明,该控制器能快速实现对航天器近距离交会时相对位置和姿态的控制,具有较高的精度和良好的干扰抑制能力。