摘要：针对水下机械手遥操作过程中数学模型及外部干扰引起不确定问题提出了自适应双边控制策略。对主机械手模型参数与外部干扰引起的不确定,设计了基于名义模型的参考自适应阻抗控制律,根据主手力与从手力误差来调节期望模型的参考位置,利用自适应控制律补偿模型不确定性。针对从机械手的不确定性采用径向基函数(RBF)神经网络进行自适应补偿,通过设计滑模变结构控制器与鲁棒自适应控制器消除逼近误差,满足了从机械手对主机械手位置跟踪。设计了李雅普诺夫函数证明跟踪性能与全局稳定性,保证力-位置跟踪的渐进收敛性能。结果表明:整体控制在模型不确定及外部干扰条件下具有很好的力-位置跟踪能力,整体系统具有稳定性和可靠性,并且具有鲁棒性及自适应控制能力。

摘要：车辆违法停车将会降低道路通行效率,引发交通拥堵和交通事故.传统的车辆违停检测方法参数量大且准确度低.为此,本文提出了一种使用改进的YOLOv5模型和射线法的车辆违停检测方法.首先设计了轻量化的特征提取模块,减少模型参数量;其次在模型中加入注意力机制,从通道维度和空间维度增强模型的特征提取能力,保证模型精度;接着使用混合数据增强丰富数据集样本,提升复杂背景下的检测效果;然后选用EIoU作为损失函数提高模型定位能力.实验结果表明,改进后的模型均值平均精度达到91.35%,比原始YOLOv5s提升1.01个百分点,并且参数量减少35.79%.最后将改进后模型与射线法结合,在Jetson Xavier NX嵌入式平台的检测速度可以达到约28帧/s,能够实现实时检测.

摘要：研究高校文创产品开发流程,探索构建高校文创产品设计与研发体系。文章对高校文创产品设计与研发现状及意义进行分析,采用文献研究法梳理相关文献资料;实地调查法对高校文化内涵和可开发元素进行分析总结;采用问卷调查收集数据,梳理文创产品开发思路,从高校文化元素符号提取创新、文创产品开发类型、设计方法等方面进行阐述。总结文创产品设计与研发流程,设计具有高校特色的文创产品。文章对文化产业快速发展大背景下高校文创产品的设计与研发有着较大的借鉴意义。

摘要：从正确使用程序、分析判断计算结果、人工调整计算结果等方面,分析了进行结构计算和设计时应用结构计算分析软件时应注意的问题。

摘要：基于活性亚结构拼接法,将双酰胺结构引入氟吡菌酰胺的骨架中,设计并合成了22个含双酰胺结构的氟吡菌酰胺衍生物.结构经过^(1)H NMR、^(13)C NMR 和 HRMS鉴定,目标化合物对4种植物病原真菌离体的抑制活性以及对秀丽隐杆线虫的离体杀虫活性也进行了研究.结果显示,在50 mg/L的浓度下,大部分化合物对苹果腐烂病原菌及油菜菌核病原菌有较高的抑制活性,抑制率在80%以上.其中N-(2-(3-氯-5-(三氟甲基)吡啶-2-基)乙基)-2-(3-氟苯甲酰胺基)苯甲酰胺(7f)对苹果腐烂病原菌的 EC_(50)为6.12 mg/L,高于对照药剂氟吡菌酰胺(35.5 mg/L);对苹果腐烂病原菌SDH酶抑制活性在100 μmol的浓度下达到90.1%;对秀丽隐杆线虫的致死率在200 mg/L浓度下为87%.分子对接结果表明,SDH可能是化合物的潜在靶标.

摘要：在主从机械手遥操作实现力、位移协同一致跟踪控制过程中,存在着机械手关节摩擦以及外部不确定干扰引起的模型不确定的问题,针对此问题提出了双边自适应阻抗控制策略.通过设计两种非线性模型参考自适应控制器,设计基于滑模函数的鲁棒自适应控制律补偿机械手模型不确定误差;利用自适应律估计外界干扰的上界,保证了主从机械手闭环动态方程与参考阻抗模型动态方程相一致,实现了主从机械手末端对参考阻抗模型输出的期望位置误差渐进收敛于零.通过李雅普诺夫函数证明了跟踪性能与全局稳定性,在MATLAB/Simulink平台上实现了二自由度机械手遥操作仿真实验.结果表明:整体控制在模型不确定及外部干扰条件下具有很好的力-位置跟踪渐进收敛能力,整体系统具有稳定性和较高的透明性,并且具有鲁棒性及较小的稳态误差,具有自适应控制能力.

摘要：针对地铁车站变电所电气元器件选型问题,分析了断路器操作机构和极数选型、脱扣器选型、电流互感器选型、火灾时切断非消防电源、欠压保护等。该选型分析有助于提高地铁车站低压配电系统的设计效率。

摘要：针对带电作业工器具存储过程中存在的保存要求高、器具种类多、存取记录难等问题,设计搭建了基于分布式控制系统的带电作业工器具智能仓储库,利用温湿度控制系统自发动态调整温湿度,减小环境因素对工器具保存的影响;引入基于RFID技术的仓储调度系统控制AGV完成工器具出入库业务,避免不规范操作带来的干扰;通过B/S架构仓储后台管理系统统筹控制,明确仓库实时状态。前期的试验及试运行表明,分布式控制系统的设计降低了仓储管理难度,减小了人工作业风险,延长了工器具使用寿命,提高了仓储智能化水平,为智慧仓储的发展提供了一种新思路。

摘要：试验主要研究饲粮中添加单宁酸对湖羊瘤胃动态发酵和血清抗氧化能力的影响。采用交叉试验设计,选择6只体重和年龄相似、体况良好,安装了永久瘤胃瘘管的湖羊,随机分为2组,分别为对照组(基础饲粮)和单宁酸组(基础饲粮+2%单宁酸),每组3只。试验分2期进行,每期15 d,其中预试期10 d,正试期5 d。在正试期的前2 d采用动态pH监测系统对湖羊瘤胃pH进行24 h动态监测。在正试期的后2 d采集食后0、1、3、5 h和7 h的瘤胃液和血清,用于瘤胃挥发性脂肪酸(volatile fatty acid,VFA)、氨氮浓度及血清抗氧化指标的测定。结果表明:饲粮中添加单宁酸显著提高湖羊瘤胃丁酸摩尔比和异戊酸摩尔比(P<0.05),而显著降低瘤胃氨氮浓度和总挥发性脂肪酸(total volatile fatty acid,TVFA)含量(P<0.05)。饲粮中添加单宁酸显著降低湖羊血清总超氧化物歧化酶(total su⁃peroxide dismutase,T-SOD)活性(P<0.05),显著提高谷胱甘肽过氧化物酶(glutathione peroxidase,GSH-Px)活性和丙二醛(malondialdehyde,MDA)含量(P<0.05)。综上所述,饲粮中添加单宁酸具有保持瘤胃内环境稳态和提高血清抗氧化能力的作用。

摘要：通过数列上极限与下极限的概念,讨论了数列上极限与下极限存在的充分必要条件及其一些性质与推论,从而补充了一些关于数列极限的知识。