摘要：A comprehensive understanding of excited-state dynamics of semiconductor quantum dots or nanomaterials at the atomic or molecular level is of scientific *** inorganic(or non-covalently protected)seimiconductor molecular nanoclusters with atomically precise structure are contributive to establish accurate correlation of excited-state dynamics with their composition/structure,however,the related studies are almost blank because of unresolved solvent dispersion ***,we designedly created the largest discrete chalcogenide seimiconductor molecular nanoclusters(denoted P2-CuMSnS,M=In or/and Ga)with great dispersibility,and revealed an interesting intracluster“core–shell”charge transfer relaxation dynamics.A systematic red shift in absorption spectra with the gradual substitution of In by Ga was experimentally and computationally investigated,and femtosecond transient absorption measurements further manifested there were three ultrafast processes in excited-state dynamics of P2 nanoclusters with the corresponding amplitudes directed by composition *** results hold the great promise of the solution-processible applications of semiconductor-NC-based quantum dots and facilitate the development of atomically precise nano-chemistry.

摘要：基于骨架数据的细粒度人体动作识别是一项重要的研究课题,但未被充分解决.由于骨架数据缺乏视觉表观信息,相似类别的人体动作很难被现有的深度网络模型识别.在这项工作中,我们提出了一个新型的运动显著性探测器(motion salience prober,MSP),并引入了配对学习(motion salience prober-incorporated pairwise-learning,MSP-PL)框架,以实现细粒度的骨架动作识别.我们的MSP-PL框架在构造成对的相似骨架运动样本基础上(查询样本与探测样本),利用运动显著性学习机制,促进编码器学习精细化的运动特征.其核心模块MSP可以在我们设计的探测样本和损失函数的帮助下,增强查询样本的显著性运动特征,并消除冗余的噪声.本文设计了3种探测样本构造策略来生成查询–探测样本对,辅助模型识别查询样本的动作,并测试了它们对模型性能的影响.在NTU-RGB+D120数据集与Kinetics-Skeleton数据集上的大量实验表明,我们的MSP-PL框架是通用的,大多数骨架特征编码器可以无缝嵌入其中,并显著提高其准确性.5个主流的编码器对精细化动作的平均分类准确率提高了2.4%以上.此外,我们的MSP-PL框架在与最新的编码器相结合时,在骨架动作识别方面达到了最先进的性能.

摘要：提出了一种新的不确定离散时间系统的广义H2/H∞混合控制综合方法,并将其转化为具有较低保守性的线性矩阵不等式组的凸优化问题.考虑车辆前、后轴侧偏刚度参数的不确定性,利用该方法设计底盘集成控制策略,协调控制主动前轮转向系统和主动悬架系统.基于Matlab/Simulink与Carsim联合仿真平台进行典型工况仿真分析.结果表明,设计的车辆底盘集成广义H2/H∞混合控制器能够明显地改善车辆的行驶方向稳定性和防侧翻能力.

摘要：提出了一种新的参数摄动离散系统的鲁棒L_2-L_∞/H_∞混合控制综合方法,并将其转化为具有较低保守性的线性矩阵不等式组的凸优化问题。考虑车辆在极限工况具有参数大范围摄动和强非线性特点,利用该方法设计主动前轮转向系统和直接横摆力矩系统集成控制策略。采用Matlab/Simulink与Carsim联合平台进行典型工况仿真分析。结果表明,设计的车辆底盘集成控制器能抑制系统参数大范围摄动和强非线性的影响,改善车辆的操纵稳定性。

摘要：本文中针对无人驾驶汽车弯道超车工况,提出一种基于改进人工势场法的汽车弯道超车路径规划算法,以及一种基于线性鲁棒控制理论的汽车弯道超车路径跟踪最优保性能控制策略。首先,分别基于螺旋下降函数、斜坡正弦函数和指数函数构建弯道引力势能场、同车道行驶较慢车辆斥力势能场和弯道边界斥力势能场,三者构成汽车弯道超车路径的搜索空间。随后,设计一种可应用于动态环境的增量搜索算法,逐步搜索汽车弯道超车路径搜索空间的最快下降方向,进而规划出汽车弯道超车路径。为执行规划出的汽车弯道超车路径,以线性2自由度汽车动力学模型为基础建立包含参数摄动的汽车弯道超车路径跟踪误差动态模型,并基于线性鲁棒控制法设计汽车弯道超车路径跟踪最优保性能控制策略。最后,仿真验证所提出的汽车弯道超车路径规划算法和路径跟踪最优保性能控制策略的可行性和有效性,结果表明:所提出的路径规划算法和跟踪控制策略可安全、舒适地引导汽车完成弯道超车工况。

摘要：针对自动驾驶电动汽车对车轮滑移率跟踪控制的需求,提出一种基于快速终端滑模状态观测器的全状态反馈车轮滑移率跟踪控制器.首先,以车轮制动力矩导数为控制输入,建立车轮滑移率跟踪控制模型,避免车轮滑移率跟踪控制器设计过程中引入不连续项对系统稳定性和控制性能的影响.随后,利用有限时间稳定和快速终端滑模控制理论设计具有有限时间收敛特性的快速终端滑模状态观测器,实时观测未知的系统状态信息.以此为基础,采用模块化思想独立设计快速终端滑模跟踪控制律,实现车轮滑移率的连续、快速的跟踪控制.最后,结合车辆动力学仿真软件建立模型在环测试系统,仿真验证本文提出的车轮滑移率跟踪控制器的可行性和有效性.

摘要：针对汽车主动前轮转向子系统和直接横摆力矩控制子系统集成控制问题,基于耗散性理论设计了一种非线性鲁棒控制器。将未建模动态、模型参数和反馈信号测量误差作为系统的加性不确定性和乘性不确定性,建立包含车身侧向和横摆运动自由度的汽车底盘集成控制模型;基于耗散性理论设计汽车底盘集成非线性L2增益控制律来抑制系统的加性不确定性对系统性能的影响,并采用投影修正法设计自适应律来实时估计和补偿系统的乘性不确定性;采用逐步二次规划法来实现汽车底盘集成非线性L2增益控制律输出的校正横摆力矩约束优化分配。最后,结合车辆动力学仿真软件对所提出的汽车底盘集成非线性鲁棒控制器的可行性和有效性进行了验证。

摘要：目的探究无托槽隐形矫治器力学平台的测量误差来源,为后续优化力学测量平台的使用提供参考。方法以原始模型3D打印树脂牙并组装形成力学测量平台的装配模型,对装配模型进行扫描,分别以原始模型(A组)和装配模型(B组)使用热压膜材料压制无设计量的隐形矫治器,通过对A、B组模型进行重叠分析和牙弓宽度测量,比较两组模型的匹配程度。使用力学平台测量两组矫治器戴入后树脂牙的三维受力,比较两组牙齿受力情况的差异。结果测量和重叠分析结果显示,A、B组模型平均存在-0.126~0.188 mm偏差。利用原始模型和装配模型制作的无设计量隐形矫治器戴入力学平台后,每个树脂牙均在三维方向上受到一定的力,使用原始模型制作的矫治器产生的力更大。除33和32唇舌向受力以及32、31和46垂直向受力,其余位点在两组矫治器戴入时牙齿受力差异均有显著的统计学意义(P<0.05)。结论装配模型与原始模型之间存在差异,产生一定的系统误差。为了减小安装过程导致的误差,需要在装配完力学平台后对树脂牙列进行三维扫描,并在装配模型基础上设计加工隐形矫治器。

摘要：针对汽车高速紧急换道避障轨迹规划与跟踪控制问题,提出一种基于Radau伪谱法的汽车高速紧急换道避障最优控制策略。首先,采用汽车运动学与动力学模型相结合的方式将汽车高速紧急换道避障轨迹规划和跟踪控制问题转换成汽车高速紧急换道避障最优控制问题,再通过Radau伪谱法将其转化为非线性规划问题,从而直接得到汽车高速紧急换道避障轨迹规划和跟踪控制问题的最优解,即:目标轮胎纵向滑移率和目标前轮转向角速度。随后,采用离散滑模变结构控制理论设计了对参数摄动和外界干扰具有强鲁棒性的车轮滑移率自适应滑模跟踪控制律,实现目标轮胎纵向滑移率的跟踪控制。最后,基于高精度的车辆动力学软件构建模型在环仿真系统,验证所提控制策略的可行性和有效性。

摘要：针对汽车主动前轮转向子系统和直接横摆力矩控制子系统的集成控制问题,基于快速终端滑模控制理论设计一种标定参数少和动态响应速度快的鲁棒集成控制器.首先,基于达朗贝尔原理建立包含车身侧向和横摆运动自由度的汽车动力学模型作为底盘集成控制模型.随后,基于快速终端滑模控制理论分别设计主动前轮转向控制律和直接横摆力矩控制律,并且通过汽车质心侧偏角相平面定义的平滑切换因子建立二者的切换规则,实现主动前轮转向子系统和直接横摆力矩控制子系统的平滑切换控制,并且将主动前轮转向子系统和直接横摆力矩控制子系统的主要工作区域分别控制在轮胎的线性区域和非线性区域.最后,结合车辆动力学仿真软件对所提出的鲁棒集成控制器的可行性和有效性进行验证,结果表明:所提出的底盘集成控制器可以同时兼顾汽车操纵稳定性和乘坐舒适性.