摘要：The end-effector is the last executing part of the interaction between robots and *** this study,the physical characteristics of tomatoes and the tomato end-effector of the fluidic elastomer actuator type were *** was no correlation between the test point,the mass,the size and the rupture force of *** non-destructive clamping force of tomatoes was 11.13 *** were statistically significant correlations between the number of finger chambers,the transverse diameter of tomatoes,the inflation pressure and the clamping *** inflation pressure and the size of tomatoes were directly proportional to the clamping *** fingers with more chambers had higher flexibility,the number of chambers was inversely proportional to the slope of the horizontal force-pressure curve,and the number of chambers was directly proportional to the angle between the total clamping force and the horizontal direction.A flexible end-effector was designed by genetic algorithm according to the physical characteristics of tomatoes and the simulation results of the finger of the *** test results of the end-effector showed that the tomatoes would be successfully clamped by the end-effector composed of three four-chamber fingers in a static situation with the inflation pressure less than the optimized inflation pressure(28.293 kPa).When in a dynamic situation,the success rate of tomatoes being clamped by the end-effector with an inflation pressure of 29 kPa was 97%.The tomatoes in the static clamping test and the dynamic clamping test were not damaged.

摘要：针对无线电导航系统中全数字伪码跟踪环路进行了研究,分析了直接扩频序列的自相关特性,给出了伪码鉴相特性曲线,建立了伪码跟踪环路模型,运用不动点理论对鉴相特性曲线中的非线性区域跟踪性能展开了研究,得到了二阶全数字超前-滞后环的环路特性,给出了跟踪环路稳定的参数设计条件和环路最佳收敛时的参数要求,并对不同参数下的伪码跟踪环路性能进行了仿真。仿真结果表明:只有当伪码相位初始误差在收敛域时,跟踪环路才能最终稳定于零,而收敛域的大小则随着环路增益的增大而增大。

摘要：通过对小孔凸模在凹模内发生弯曲变形极值情况下的弯曲强度的分析计算,提出了一种防止小孔凸模折断的新方法。

摘要：针对水果表皮脆弱易损、不适合采用传统刚性夹爪抓取的问题,基于章鱼触手结构特征,结合仿生学原理和增材制造技术,设计并制作了一种结构简单、具有自适应性的由3个柔性手指和固定组件组成的适用于水果采摘的气动柔性夹爪。采用ANSYS模拟和测试柔性手指在不同气压下的弯曲情况,发现柔性手指可在低压下具有较大的弯曲变形,最大弯曲角为22.4°,气压为100 kPa时,产生最大压力为2.38 N;柔性夹爪的夹持力实验表明,在0~100 kPa的压力范围,柔性夹爪可自适应抓取质量564 g、直径100 mm内的水果,并且水果表面没有损伤,抓取效果良好,达到设计目标要求。

摘要：为解决猪场传统巡检方式成本高、效率差、智能化水平低等问题,以中小型规模设施猪场结构特点为依据,提出基于悬挂轨道的巡检方案,设计一种悬挂式智能巡检机器人,开发适用于典型猪场环境的巡检机器人运动控制系统和上位机软件,并进行现场测试。结果表明:设置实现巡检机器人常态巡检速度可大于0.15 m/s,单次运动定位误差小于2.5 mm,巡检定位误差整体小于10 mm,误差率小于0.18%,巡检机器人可进行环境数据和图像自动获取,为后续的生猪健康状况分析提供数据支撑。该研究可为巡检机器人在中小规模生猪养殖场的应用与推广提供参考。

摘要：番茄大多是成簇生长,当在簇中采摘单个番茄时末端执行器容易受到非目标番茄的干扰,导致采摘成功率降低。为此,根据番茄的特点设计了一种具有新采摘策略的末端执行器,可在非目标番茄干扰的情况下成功地从簇中包裹住目标番茄并收获它。同时,根据与目标番茄接触的非目标番茄数量对测试番茄进行分类,验证了末端执行器的性能。试验结果表明:整体采摘成功率为92.5%,整体无损采摘成功率为85%,非目标番茄与目标番茄的接触对采摘成功率的影响较小;只有2.5%的目标番茄轻微受损,2.5%的作物受损,5%的非目标番茄受损。因此,提出的具有新采摘策略的末端执行器是可行的,能够为今后的相关研究提供有价值的参考。

摘要：为切实提高设施环境调控水平,实现环境调控系统可应用性和便捷性,研究开发一种基于主动蓄热型日光温室环境控制系统。通过在温室墙体、空间等区域采用ZigBee网络多点组网部署,融合多传感器信息,再通过ZigBee传输协议进入本地主控制器,主控系统根据预设光温策略管理温室环境。同时,操作人员可通过人机交互界面现场查看与修改控制策略,并且通过4G移动网络接入云服务器实现远程数据收集与分析。该系统不仅可根据主动蓄热墙体实际情况,调整控制流程,同时耦合温室光因子调控,实现光温控制联动。

摘要：为实现坦克、装甲车及高档民用车辆在道路行驶中的主动减振控制,须对道路刚度参数快速计算。以温克尔地基模型为基础,据弹性地基板理论建立刚性路面道路计算模型,用刚性路面板挠度函数的半逆解法推导道路刚度理论计算公式。结果表明,该公式与精确解结果相比,误差小于其它理论公式与精确解结果误差,说明该公式具有较高的计算精度。

摘要：基于接触起电和静电感应的耦合原理,本文创新性地设计并制作了一种利用磁场驱动的合页接触式摩擦纳米发电机(MDH-TENG),实现了对合页开合过程产生电荷的直接提取。通过深入的理论分析和有限元模拟,搭建了实验平台并得出以下发现:MDH-TENG的输出电压与电极尺寸大小和接触压力成正比,与电极厚度成反比;MDH-TENG输出的电能经整流电路处理后,可实现对电容的快速充电,仅需89 s即可将47μF的电容充至4.4 V。经过电压衰减电路处理后,MDH-TENG的输出电压可供单片机采集,结合滤波算法与定时器功能,可实现风速的准确测量。该设计为能量收集和自驱动传感领域开辟了新的可能性,展示了其在智能传感时代的巨大潜力。

摘要：介绍了现代模具设计中常见的人机交互式的冲裁工艺计算模式,并具体介绍了AutoCAD软件环境下实施冲裁工艺计算的一些方法,拓展了AutoCAD软件的应用范围。