摘要：作业型飞行机器人是指将多自由度机械臂固连在飞行机器人上的一类新型机器人系统,它能够对周围环境施加主动影响,同时也存在较为复杂的动力学性能.本文针对作业型飞行机器人滑翔抓取物体时所受到的摩擦力和接触力问题以及在飞行过程中产生的转动惯量变化问题,设计了一种整体式鲁棒自适应控制策略.首先在作业型飞行机器人系统动力学建模中引入摩擦力和接触力模型,考虑飞行机器人转动惯量为有界变量,提高了建模和抓取的精度.然后,为减弱滑翔抓取产生的剧烈扰动对飞行控制性能的影响,设计了一种抗扰动的鲁棒自适应控制器,并使用区间矩阵法对转动变量变化进行补偿控制.接着,通过Lyapunov稳定性理论证明了系统的稳定性.最后通过仿真对比实验,验证了所提出方法的有效性和优势.

摘要：受制于频谱资源有限性及链路负载差异性,网络拥塞成为认知无线Mesh网络研究中亟待解决的关键性问题.针对该问题,通过量化节点通信功率等级,并综合考虑网络干扰、链路有效容量及流量守恒等因素,建模了联合功率控制与信道分配的拥塞避免模型.进一步,提出了基于嵌套优化的拥塞避免机制,包括基于遗传算法的功率控制与信道分配、基于遗传算法的路由调度以及基于链路需求的最优路由算法.分别设计了组合编码和序列编码规则及流量守恒的约束控制机制,以保证个体进化的有效性及算法的快速收敛.一系列仿真实验表明该算法能够有效提高网络吞吐量,满足数据传输的实时性需求.

摘要：红外场景仿真器是红外制导武器半实物仿真系统中的关键设备。以某型号对地导弹导引头半实物仿真系统为应用对象,以微反射镜阵列(DMD)为实现方式,采用Vega软件及其SensorVision模块为开发工具,开发完成了基于DMD的红外场景仿真器系统。对成像制导仿真系统结构、场景生成器、视景软件分别进行了研究和设计。并对场景产生器进行了测试评估,包括分辨力、对比度、不均匀性、几何失真和最小可分辨温度等指标。该仿真器系统目前已经在某型红外成像导引头半实物仿真测试系统中获得应用,逼真度高,取得了理想的应用效果。

摘要：针对LLC谐振变换器宽增益与高效率难以兼顾且低压输出时轻载调压困难的问题,在LLC谐振变换器的基础上添加了LC陷波器后,一种多谐振DC/DC变换器(LLC-LC)被提出来。该谐振变换器可更宽范围的调节输出电压,在增益方面具有明显优势。此外变换器的开关管在整个工作范围内可实现零电压开通(ZVS),输出整流二极管可实现零电流关断(ZCS)。与LLC变换器相比,多谐振变换器可利用三次谐波来传递有功功率,变换器无功循环能量带来的损耗减少,效率得到提高。从增益和效率的角度出发,建立了完整的多谐振变换器参数设计方案,对变换器参数进行了优化,并制作了一台2. 5 kW的样机,实验结果与理论分析一致,证明了参数设计的合理性。

摘要：设计了基于LonWorks电力载波通信的自动抄表系统。电力载波抄表集中器接收计量表具发出的脉冲,经过计算后得到实际的表具读数,采用电力载波方式经电力线传送至电力线路由器。电力线路由器连接在LonWorks双绞线网络上。iLON600作为网关连接Internet网络和LonWorks双绞线网络。最终实现管理计算机与电力载波抄表集中器之间的数据通信。利用组态王设计了自动抄表管理软件。实验结果证明,系统运行稳定、可靠,具有较好的实用价值。

摘要：在分析了可控硅发火机电路系统工作原理的基础上,提出了对可控硅发火机部分电路系统进行重新设计。在新电路系统下,火箭弹两极间形成了一条短路通道,具有了短路保护功能,增强了火箭弹在待发状态下的抗静电能力。

摘要：为了实现杂交稻低播量精密育秧,本文设计了基于嵌入式机器视觉的检测和控制装置。该装置实时采集秧盘播种后的种子图像,通过图像处理分析获取了播种量信息,与设定的播种量作对比,得到了播种量偏差值,根据偏差值调节供种排种轮转速,实现了播种量的智能闭环控制,保证了恒量精密播种。试验结果表明,本装置对每幅秧盘图像的平均处理时间为4.016 s,播种量检测的平均准确率可达到98.13%,在500盘/h的生产率下,可以满足实时在线检测需求。通过低播量(40 g/盘和50 g/盘)试验,验证了嵌入式机器视觉杂交稻低播种量检测的准确性和调控装置的有效性。

摘要：目的:通过星点设计——效应面法优化小儿麻甘口崩片的处方工艺。方法:采用二因素五水平星点设计,以优化型微晶纤维素50与甘露醇的配比、压片压力为考察因素,崩解时间和抗张强度为评价指标,分别用多元线性回归模型、二次多项式模型描述评价指标和影响因素之间的数学关系,确定较优处方工艺并进行验证预测分析。结果:二项式拟合方程为TS=0.09688X1+0.0276X1X2(r=0.759),DT=9.8454X1-63.196X2+40.0929X22(r=0.838),表明考察因素和评价指标之间存在可信的定量关系。优选的最佳区域为优化型微晶纤维素50与甘露醇的配比介于0.35～0.6,压片压力介于6～8KN。结论:优化后的处方工艺验证值与预测值接近,表明该法具有较好的预测性和可靠性。

摘要：《建设工程抗震管理条例》(国令第744号)要求对高烈度区、地震重点监视防御区的医院、学校等八类建筑的新建工程或抗震加固工程需要采用隔震减震技术。上海地区存在大量既有学校、医院建筑不满足条例的规定,亟待利用隔震减震进行加固设计,以提高其抗震性能。本研究通过对比国家标准及上海地方标准,分析了各规定之间的区别及其对抗震加固的影响,并结合一个实际工程案例详细阐明了采用上海地方标准和国家标准采用减震技术进行抗震加固设计的差异。结果表明,在上海地区的加固设计建议采用附加刚度和附加阻尼组合的减震方案。该结论对医院、学校等八类建筑的减震加固实施具有工程借鉴意义。

摘要：基于严格的矢量耦合波理论,优化设计了用于13.4 nm软X射线干涉光刻的透射型双光栅掩模版.采用电子束光刻技术,在国内首次成功制作了周期为100 nm的大面积金属型透射光栅.光栅面积为1.5 mm×1.5 mm,Cr浮雕厚度为50 nm,Gap/period为0.6,衬底Si3N4厚度为100 nm.此光栅将用于上海光源软X射线干涉光刻实验站.利用其1级衍射光和2级衍射光将可以经济高效地制作周期为50和25 nm的大面积周期结构.最后,测量了该光栅对波长为13.4 nm同步辐射光的衍射光强度,并且推算得出该光栅的1级和2级衍射效率分别为4.41%和0.49%,与理论设计值比较符合.实验结果与理论模拟结果的对比表明该光栅侧壁陡直,Gap/period的控制也与设计值符合.