摘要：This paper deals with the problem of designing a robust discrete output-feedback based repetitive-control system for a class of linear plants with periodic uncertainties. The periodicity of the repetitive-control system is exploited to establish a two-dimensional （2D） model that converts the design problem into a robust stabilization problem for a discrete 2D system. By employing Lyapunov stability theory and the singular-value decomposition of the output matrix, a linear-matrix-inequality （LMI） based stability condition is derived. The condition can be used directly to design the gains of the repetitive controller. Two tuning parameters in the LMI enable the preferential adjustment of control and learning. A numerical example illustrates the design procedure and demonstrates the validity of the method.

摘要：针对异构非线性多智能体系统(Multi-agent system,MAS)的输出一致性控制难题,设计了一种基于同胚分布式控制协议的无模型方法.通过将输出反馈线性化理论与自适应动态规划相结合,可以在不需要精确系统模型的情况下实现非线性智能体的线性化,简化分布式控制器的设计复杂性.具体而言,设计一种双层分布式控制结构,在物理空间层通过无模型反馈线性化方法实现未知系统线性化,在微分同构空间层利用线性控制技术进行分布式共识控制.通过两个实验验证了所提方法在处理未知异构非线性多智能体系统中的有效性,将传统的线性分布式控制方法扩展到未知非线性多智能体系统的控制器设计.

摘要：图像的非线性扩散滤波来源于热方程的思想,其关键在于计算适当的扩散系数和控制扩散方向.在已有的扩散模型中,由于扩散系数仅依赖于图像的梯度,因而这类模型容易受噪声的干扰;同时,图像的细节信息(如纹理)容易被误认为是噪声而被去除.为克服这些不足,首先给出了一种采用双树复小波变换计算扩散系数的方法;然后设计了一种用于图像滤波的非线性扩散模型,最后提出了基于双树复小波变换和波原子阈值相结合的图像滤波算法.仿真结果表明,所提出的算法在对含噪图像滤波的同时,能够较好地保持图像的边缘和纹理等细节信息.

摘要：A design method for controllers and a comprehensive stability analysis for an acrobat based on Lyapunov functions are presented. Three control laws based on three Lyapunov functions are designed to increase the energy so as to move the acrobot into the unstable inverted equilibrium position, and solve the problem of posture and energy. The concept of a non-smooth Lyapunov function is employed to analyze the stability of the whole system. The validity of this strategy is demonstrated by simulations.

摘要：用一个时滞状态反馈控制律镇定惯性轮倒立摆,不仅保证闭环系统全局渐近稳定,还允许闭环系统承受一定的时滞.将惯性轮倒立摆转化为存在高阶非线性的4维积分器链,然后设计一个明确规定了饱和度和时滞参数的饱和控制律.用简单方式证明了闭环的全局渐近稳定性.仿真表明设计是有效的.

摘要：讨论含饱和驱动的线性时滞系统的时滞相关鲁棒稳定化以及控制器的设计问题.借助于积分不等式,利用Lyapunov_Krasovskii泛函方法,结合S_过程,获得了基于LMI的可稳定化的时滞相关条件,同时给出了无记忆控制器的设计方法,不必对原系统进行任何模型变换.实例表明,本文方法所得结论具有较小的保守性.

摘要：本文在现有脉冲控制理论的基础上,针对离散时滞系统,提出了一种扩展脉冲控制的数学描述方法.基于该描述方法,推导出脉冲控制扩展定理.该扩展定理的合理应用不仅可以有效避免执行器饱和特性的影响,而且可以分析执行器存在响应时间时系统的稳定性.进一步研究发现,当系统存在Neimark-Sacker分岔时,依据扩展定理设计的控制器可以有效提高系统的临界分岔参数.

摘要：基于图像高频子分量相互独立的属性,再结合图像低频能量不易丢失的特点,该文设计了多分辨率子带分解的快速独立分量分析(MSD-FICA)盲水印算法,借鉴了经典的量化调制水印(QIM)算法思想,对原始图像小波分解后的高频成分(水平、垂直、对角小波系数)进行排序,取中频成分。嵌入水印是对中频分量系数和低频分量系数同时嵌入,水印的提取采用快速独立分量分析(FICA)算法,先用主成分分析进行预处理,然后用FICA盲提取水印。实验表明,该算法能有效地提取出水印,并能抵抗一定的压缩、滤波、噪声攻击。

摘要：针对一类具有参数不确定性的线性系统,基于连续/离散二维混合模型进行改进型重复控制系统的保性能设计.首先给出一种具有反馈作用的改进型重复控制系统结构,通过独立地考虑重复控制系统的连续控制行为与离散学习行为,建立重复控制系统的连续/离散二维混合模型,并将重复控制的设计问题转化为一类连续/离散二维系统的状态反馈控制问题.然后,应用二维Lyapunov泛函导出保性能改进型重复控制器存在的充分条件,进而证明该条件等价十一个线性矩阵不等式可解性问题.最后通过求解对应的凸优化问题,给出了最优保性能控制器的具体形式.数值仿真验证了所提出方法的有效性.

摘要：稳定控制是光电稳瞄伺服控制的核心技术之一。传统经典控制方式存在超调与快速性之间难以调和的矛盾,很难得到理想的动态性能。为此论文建立了稳定控制系统数学模型;融合模糊控制的快速响应和PI控制的稳态无误差设计了参数自整定模糊PI控制器,分析了控制器中各参数的关系,对设计的控制系统进行理论计算和仿真分析;在基于DSP的数字平台上用软件实现设计的控制器;对系统进行了控制性能测试试验。仿真和试验表明设计的新型控制系统实现了无超调和快速响应的目标。