摘要：A design and optimization approach of dynamic and control performance for a two-DOF planar manipulator was *** the kinematic and dynamic analysis,several advantages of the mechanism were illustrated,which made it possible to obtain good dynamic and control performances just through mechanism *** on the idea of design for control(DFC),a novel kind of multi-objective optimization model was *** were three optimization objectives:the index of inertia,the index describing the dynamic coupling effects and the global condition *** indexes to characterize the designing requirements such as the velocity of end-effector,the workspace size,and the first mode natural frequency were regarded as the *** cross-section area and length of the linkages were chosen as the design ***-II algorithm was introduced to solve this complex multi-objective optimization *** criteria from engineering experience were incorporated into the selecting of final parameters among the obtained Pareto solution ***,experiments were performed to validate the linear dynamic structure and control performances of the optimized mechanisms.A new expression for measuring the dynamic coupling degree with clear physical meaning was *** results show that the optimized mechanism has an approximate decoupled dynamics structure,and each active joint can be regarded as a linear SISO *** control performances of the linear and nonlinear controllers were also *** can be concluded that the optimized mechanism can achieve good control performance only using a linear controller.

摘要：针对具有非线性、强耦合以及高速、高加速度等特性的高速并联机械手臂的末端精确定位和抖动抑制问题,提出改进的自抗扰控制解决方案。从并联机械手臂的动力学方程出发,推导了该机械手臂的状态方程,将系统非线性表示为加法和耦合参数的形式,并用自适应算法对耦合参数进行实时在线辨识,基于自抗扰控制算法设计了系统的非线性的控制器。仿真结果表明,在对机械手臂快速响应的要求下,相对于传统的控制算法,关节的超调能够减少,关节位置跟踪精确度得到了提高。采用改进的自抗扰控制策略能够描述出系统的不确定性,解决高速并联机械手臂运行时存在的快速响应和超调之间的矛盾,提高了系统的动态响应性能。

摘要：结合螺旋桨在水中旋转带动流体运动产生漩涡的原理,提出漩涡式造涡构件,并应用于水上垃圾收集装置,借助螺旋桨的升力线理论对造涡构件进行结构设计,根据设计尺寸进行三维建模,针对不同工况,采用ANSYS软件流体计算模块分析相同角度下叶片数量对造涡构件的受力影响以及相同叶片数量下不同叶片角度对造涡构件的受力影响,采用结构静力学模块进行结构强度分析校核,结果表明,在有外管架结构下,选择3片桨叶作为产生漩涡的造涡构件较为合理,选择叶片角度为45°的效果最好。

摘要：项目学习是以项目为核心,设计有效的驱动问题,使学生在真实的情境中主动去探索与解决问题。VCT作为项目学习的设计工具,可以更好的设计项目学习,展示学习成果,它将为实施创新教育带来新的活力。

摘要：采用二级驱动、非对称的优化设计方法,以三通球阀作为先导级、三通滑阀作为主级,先导级与主级间通过控制活塞进行耦合以降低主级对先导级控制流量的需求,通过消除干扰因素诸如液动力等对主级阀快速运动的影响和优化设计,实现高速开关阀的快速动作。研究结果表明,通过液动力补偿,采用二级驱动的非对称设计方法是提高大流量高速开关阀动态响应的有效途径。

摘要：针对压射启动时实时控制型压铸机压射缸锤头前冲,使熔融金属在锤头的推动下从金属浇注口处溢出的问题,提出对压射缸由杆腔预增压的方案以消除启动冲击,针对该方案设计出增压阀,并对该方案进行了仿真和试验验证。

摘要：开发了一种具有无线通讯功能的便携式土壤电导率测试仪.测试仪采用"电流-电压四端法"设计方案,包括传感器电极、控制电路和基于蓝牙与PDA的无线通讯系统3部分.传感器电极由4个不锈钢探针组成,外侧电极用于向土壤中输入交流恒流激励信号,内侧电极用于检测与土壤电导率密切相关的电压降.控制电路采用AT89S52单片机作为主控芯片,包括作为输入激励的交流恒流源电路和信号采集与处理电路,交流恒流源电路可以输出10μA^1 mA电流,电流变化幅度小于1.5%;信号采集与处理电路具有将检测到的信号整流放大后进行A/D转换、计算、显示的功能,以及接收GPS数据和U盘存储等功能.无线通讯系统将数据通过蓝牙传给PDA,在PDA上可实现数据的接收与显示、文本文件存储和测量结果的实时图形化显示等.室内及室外试验结果表明,在保持土壤质量含水量在15%左右条件下仪器输出可以有效地反映土壤电导率水平.

摘要：填芯织物包括表里层和芯层.通过织物几何形态的模拟,采用双层组织和表里换层组织分别作为主体和接结部分,设计了一种填芯织物,并用剑杆织机织出小样,实现填芯织物的一体化生产工艺.此类装饰织物符合时代审美要求,融装饰性、功能性为一体.

摘要：黑龙江省牡丹江市某养鸡场28周龄蛋鸡发生以呼吸困难、咳血和产蛋下降为主要症状的疾病。本研究利用特异性引物,从发病鸡喉头及其分泌物中扩增出鸡传染性喉气管炎病毒(ILTV)gB基因的567 bp大小片段;将发病鸡喉头及分泌物处理后接种鸡胚,在鸡胚绒毛尿囊膜(CAM)上形成痘斑。病毒接种鸡胚肾细胞48 h后电镜下可以观察到典型的疱疹病毒粒子形态,并且该分离株能够与ILTV单克隆抗体发生特异性反应。动物回归试验显示,感染的SPF鸡出现典型ILT症状,并能够从发病鸡体内重新分离到ILTV,由此判定该分离株为ILTV,并将其命名为MDJ0442。根据NCBI登录的ILTV序列(HQ630064)设计引物,以MDJ0442基因组为模板,PCR扩增TK的基因片段,进行测序和序列分析。结果表明,与其他ILTV参考病毒株相比,TK基因的核酸同源性为99.62%。本研究可以为ILTV的流行病学调查和分子生物学研究提供参考。

摘要：为建立犬腺病毒(CAV)和犬细小病毒(CPV)双重荧光定量PCR检测方法,本研究根据GenBank中已登录的CAV Hexon基因序列和CPV VP2基因序列,设计了2对特异性引物和2条Taq Man探针。经过条件优化建立了检测CAV和CPV的双重TaqMan荧光定量PCR检测方法。结果显示,以含有CAV Hexon基因和CPV VP2基因的重组质粒标准品为模板绘制标准曲线,其相关系数(R^2)均大于0.990,CAV和CPV荧光定量PCR均具有良好的线性关系。特异性试验结果显示,该方法仅对CAV-I型、CAV-II型和CPV检测结果为阳性,而对犬瘟热病毒、犬副流感病毒和犬冠状病毒检测结果均为阴性,表明其特异性强。该方法的敏感性检测结果显示其检测下限为10拷贝/μL。重复性试验结果显示该方法的组内和组间变异系数均小于2%,表明该方法重复性好。利用普通PCR方法与本实验建立的方法分别对感染CAV(10份)和CPV(27份)的犬模拟病料样品进行检测,两种方法对CAV和CPV检测的符合率分别可达100%和96.30%。本研究建立的荧光定量PCR检测方法具有快速、敏感、准确等优点,可以用于CAV和CPV的临床检测。