摘要：The rate-determining process for sodium storage in TiO2 is greatly depending on charge transfer happening in the electrode materials owing to its inferior diffusion coefficient and electronic *** from reducing the diffusion distance of ion/electron,the increasement of ionic/electronic mobility in the crystal lattice is also very important for charge ***,an oxygen vacancy(OV)engineering assisted in high-content anion(S/Se/P)doping strategy to enhance charge transfer kinetics for ultrafast sodium-storage performance is *** calculations indicate that OV-engineering evokes spontaneous S doping into the TiO2 phase and achieves high dopant concentration to bring about impurity state electron donor and electronic delocalization over S occupied sites,which can largely reduce the migration barrier of Na+.To realize the speculation,high-content anion doped anatase TiO2/C composites(9.82 at%for S in A-TiO2–x-S/C)are elaborately *** optimized A-TiO2–x-S/C anode exhibits extraordinarily high-rate capability with 209.6 mAh g-1at 5000 mA *** assembled sodium ion capacitors deliver an ultrahigh energy density of 150.1 Wh kg-1at a power density of 150 W kg-1when applied as anode *** work provides a new strategy to realize high content anion doping concentration,and enhances the charge transfer kinetics for TiO2,which delivers an efficient approach for the design of electrode materials with fast kinetic.

摘要：针对工业机器人关节柔性引起的末端执行器残余振动问题,提出一种基于控制误差优化输入整形器的振动控制算法。该算法结合零振动二阶微分输入整形器(ZVDD)方程和系统响应时滞时间方程,构建了关于整形器脉冲幅值参数的线性约束方程组;以整形后末端运动过程控制误差和定位误差为优化目标,建立了控制误差代价函数;利用拉格朗日乘子法解出脉冲幅值参数的表达式并进行迭代运算求得最优解;采用预测路径规划来补偿系统时滞时间。实验结果表明:所设计的控制误差优化输入整形器能将机器人J5轴末端残余振动加速度减少至整形前的11.7%,与ZVDD输入整形器相比能减少系统响应时滞时间约88%和最大过程控制误差约60.3%,与CEM输入整形器相比能减少定位误差约53.7%。该算法可以在有效抑制残余振动的基础上,减小传统输入整形器引起的系统响应时滞时间、末端运动过程控制误差和定位误差,对提高工业机器人的定位速度和精度具有一定的参考意义。

摘要：混合式直流断路器作为直流系统的核心保护装备,其关键参数是制约产品设计和应用的首要前提,而关键参数的影响因素研究对于系统和设备之间的匹配设计及适应性运行具有重要意义。文章首先提取了混合式直流断路器开断电流、开断过电压及能量吸收等核心关键参数,并分别从系统运行和装置设计层面对影响关键参数设计的主要因素进行了分析;然后搭建了混合式直流断路器及牵引供电系统等效模型,并对各个影响因素进行了仿真验证;最后,根据关键参数设计要求,成功研制了轨道交通地铁车辆工程应用的1.8 kV/1 k A混合式直流断路器样机,并开展了大量试验验证。结果表明,综合考虑各影响因素的多参数优化断路器样机可满足直流应用系统对快速开断能力的要求,且相较于既有机械式直流断路器具有明显优势。

摘要：相比于理想的实验室环境,在户外果园采样的水果图像受更多复杂因素的干扰,如背景混杂、枝叶遮挡、光照不均和机械振动等,是制约视觉水果采摘机器人进一步发展和应用的关键因素。为此,提出一种适应于复杂采摘环境的通用三维感知框架。首先,构建并标定双目视觉系统;然后,借助深度目标检测网络去除复杂背景并获得水果所在的图像区域;最后,对水果区域进行立体匹配和三角测量,得到水果的三维点云与空间位置。该框架不依赖任何人工设计,可提高机器人在户外感知水果的准确度和稳定性,也可在不同的采摘任务中集成,为提高视觉水果采摘机器人感知的实用性提供有效的理论依据与技术支持。