摘要：The end-effector is the last executing part of the interaction between robots and *** this study,the physical characteristics of tomatoes and the tomato end-effector of the fluidic elastomer actuator type were *** was no correlation between the test point,the mass,the size and the rupture force of *** non-destructive clamping force of tomatoes was 11.13 *** were statistically significant correlations between the number of finger chambers,the transverse diameter of tomatoes,the inflation pressure and the clamping *** inflation pressure and the size of tomatoes were directly proportional to the clamping *** fingers with more chambers had higher flexibility,the number of chambers was inversely proportional to the slope of the horizontal force-pressure curve,and the number of chambers was directly proportional to the angle between the total clamping force and the horizontal direction.A flexible end-effector was designed by genetic algorithm according to the physical characteristics of tomatoes and the simulation results of the finger of the *** test results of the end-effector showed that the tomatoes would be successfully clamped by the end-effector composed of three four-chamber fingers in a static situation with the inflation pressure less than the optimized inflation pressure(28.293 kPa).When in a dynamic situation,the success rate of tomatoes being clamped by the end-effector with an inflation pressure of 29 kPa was 97%.The tomatoes in the static clamping test and the dynamic clamping test were not damaged.

摘要：为避免导线舞动扭转导致计算出的相对位移与实际运动偏差,设计了基于惯性传感器的导线舞动监测系统,对系统中的导线舞动无线监测传感器、导线舞动状态监测装置(CMD)、状态监测代理(CMA)等部分进行了硬件设计和舞动定位算法设计。利用惯性传感器设计,既考虑了导线自激振荡引起的舞动,也考虑了导线扭转运动引起的舞动。搭建了模拟导线舞动的测试平台,对系统可行性进行了测试,并对采用加速度传感器和惯性传感器2种方法进行比较,通过模拟实验结果表明:系统可有效对舞动进行监测,仅采用加速度传感器测量和计算的位移偏大,而利用惯性传感器测量和计算的位移更精确。此系统已在贵州电网山麻I回220 kV线路安装,目前运行良好。

摘要：针对水果表皮脆弱易损、不适合采用传统刚性夹爪抓取的问题,基于章鱼触手结构特征,结合仿生学原理和增材制造技术,设计并制作了一种结构简单、具有自适应性的由3个柔性手指和固定组件组成的适用于水果采摘的气动柔性夹爪。采用ANSYS模拟和测试柔性手指在不同气压下的弯曲情况,发现柔性手指可在低压下具有较大的弯曲变形,最大弯曲角为22.4°,气压为100 kPa时,产生最大压力为2.38 N;柔性夹爪的夹持力实验表明,在0~100 kPa的压力范围,柔性夹爪可自适应抓取质量564 g、直径100 mm内的水果,并且水果表面没有损伤,抓取效果良好,达到设计目标要求。

摘要：设计了GaN基具有超结结构的电流孔径垂直电子晶体管(SJ CAVET)和具有梯度掺杂超结结构的电流孔径垂直电子晶体管(GD-SJ CAVET)。采用Silvaco TCAD软件对两种器件的电学特性进行了仿真。与SJ CAVET相比,GD-SJ CAVET在导通时具有更大的电流密度和更宽的电流路径,并得到分布更均匀的电场,因此器件的击穿特性和导通特性均得到了较大改善。相比SJ CAVET,当GD-SJ CAVET梯度掺杂区域数量为3、n柱顶部区域的掺杂浓度为0.5×1016 cm-3时,器件的比导通电阻降低了27.3%,击穿电压提升了27.7%。

摘要：文章介绍了虚拟局域网的概念,阐述了虚拟局域网划分的具体过程和方法,并提出在模拟实验中配置虚拟局域网的注意事项和详细步骤,发现通过模拟实验能使学生更好地理解和掌握VLAN的配置过程,丰富了虚拟局域网的教学内容。

摘要：番茄大多是成簇生长,当在簇中采摘单个番茄时末端执行器容易受到非目标番茄的干扰,导致采摘成功率降低。为此,根据番茄的特点设计了一种具有新采摘策略的末端执行器,可在非目标番茄干扰的情况下成功地从簇中包裹住目标番茄并收获它。同时,根据与目标番茄接触的非目标番茄数量对测试番茄进行分类,验证了末端执行器的性能。试验结果表明:整体采摘成功率为92.5%,整体无损采摘成功率为85%,非目标番茄与目标番茄的接触对采摘成功率的影响较小;只有2.5%的目标番茄轻微受损,2.5%的作物受损,5%的非目标番茄受损。因此,提出的具有新采摘策略的末端执行器是可行的,能够为今后的相关研究提供有价值的参考。

摘要：针对输电线路外力破坏引起的跳闸事故频繁发生这一日益突出的问题,笔者提出了一种输电线路防外力破坏智能预警系统的整体构思,并在现场测试安装该系统运行良好。该系统以TI-TMS320DM6446芯片作为处理器,完成周边模块的配置以及视频监测系统的设计;采用高斯混合模型、背景差分和最小外接矩形等算法实现对云台摄像机捕捉的运动目标进行检测和标识,并给出预警信息。现场运行表明,该系统效果显著,实时性强,在防止输电线路外力破坏方面起到了积极的作用。

摘要：为解决测风传感器的高低温工作特性、电磁兼容特性大都无法适应超(特)高压输电线路的环境特点,故障率高,低速段风速的测量精度不高等问题,基于时差法的超声式风速风向测量原理,设计输电线路微气象超声式风速风向传感器。控制电路采用STC11F32单片机芯片进行设计,传感器探头设计选用涂有特殊材料的压电陶瓷作为声匹配层,可以实现与空气的声阻抗相匹配。实验及运行结果表明,该超声式风速风向传感器结构简单,各风速段测量精度高,线性关系好,为输电线路的安全运行提供了气象监测的保障。

摘要：为能及时获取杆塔倾斜状态信息,防止杆塔倾斜造成倒塔、断线、跳闸等灾害,设计了一种输电线路杆塔倾斜度在线监测系统。建立杆塔倾斜度计算模型,结合无线分组业务/码分多址/第三代移动通信技术/基于IEEE 802.11b标准的无线局域网/光纤等通信网络,实现在各种极端气象、特殊地形下对杆塔倾斜状态的在线监测。经工程实践验证,该系统有效可行且精度高,为输电线路安全运行提供了理论依据。

摘要：提出了一种优质高效低耗的新型非熔化极复合焊接工艺方法,并研制出新型高频复合双钨极TIG电源,可同时输出两路电流波形,一路为高频方波电流,其基值电流0~300 A,峰值电流0~100 A,频率0~80 kHz,占空比0~100%,脉冲电流变化率高达50 A/μs;另一路为变极性方波脉冲电流,其正负半波幅值为0~500 A,频率0~100 Hz,占空比0~100%,变极性电流变化率高达300 A/ms.测验结果表明,所设计的高频复合双钨TIG焊电源达到了预期设计目标,高频方波电流在80 kHz频率时仍然具有较快的上升和下降沿.最后采用铝合金板进行了堆焊试验,试验结果表明,焊接过程稳定,焊缝成形良好.