摘要：以五杆四驱动的平面双足步行机器人为对象,研究了其动态步行的时不变步态规划和限定时间的非线性控制策略.揭示了其模型的欠驱动和完全驱动的混杂和非光滑动力学特性,推导了其碰撞模型.基于虚拟约束的概念,提出时不变步态的输出函数解析设计方法,设计了反馈线性化控制器,将系统转化为双积分环节.然后采用限定时间控制器在一步内零化输出函数.仿真实验表明,动态步行趋于一个稳定的极限环,实现了规划的行走模式,验证了该方法的有效性.

摘要：毛细力驱动自组装的定位是利用微元件及基片表面之间的毛细力作用实现的。为了研究微元件及组装区的形状对自组装定位的影响,在分析毛细力驱动自组装机理的基础上,利用能量法建立了毛细力驱动自组装系统的定位解析模型,预测了不同形状微元件的自组装结果,并对一些不合理的组装设计进行了修正。结果表明:通过计算自组装表面能量可以预测组装结果,并设计合理的粘合区形状。

摘要：历史1984年1月颁布的美军事标准MIL—STD—1316C——允许直列系统采用:认可的炸药;MIL—I—23659;大于500伏;4·3·3b “…含有效电能最少…直接与机械闭锁”。由陆军/桑迪纳国家实验室研制的光纤制导导弹(FOG—M)

摘要：为研究随钻测井时底部钻柱近钻头动力学特性,设计直梁应变片式测力传感器,研制一种基于虚拟仪器平台的模拟钻柱动态力无线测量装置,用于模拟钻柱旋转过程中轴向力、侧向力和转矩的多线程检测。在此基础上,比较井下数据传输方法,以纵波为传输载体,设计模拟钻柱声传输装置,对动态力数据进行脉冲时延和OOK(On-offkeying)调制,沿管轴方向对有限长模拟钻柱施加纵向激励,进行模拟钻柱信道动态力测试信号的声传输试验。结果表明,系统在实验室内实现动态力数据经时延脉冲OOK信号调制后沿模拟钻柱信道的低频声波传输,为近钻头传感器测量数据的低频声传输系统的应用提供理论与试验依据。

摘要：为保证快速可重组制造系统的工作质量 ,给出了其可诊断性的定义 ,在快速可重组制造系统结构模型的基础上提出了系统运行过程中的可诊断性的概率模型和矩阵模型 ,根据矩阵模型得出保证快速可重组制造系统具有完全可诊断性时系数矩阵应为满秩矩阵 ,并进行了论证。

摘要：基于一台三缸1.5TGDI增压直喷发动机研究了三火花塞点火均质稀燃对发动机性能的影响。结果表明:三火花塞可有效拓展稀燃极限,压缩比15时,采用三火花塞在2000 r/min、8 bar BMEP的特征工况点可实现lambda 1.95的稳定燃烧,最低油耗相比单火花塞降低约5 g/(k W·h),NO_(x)原始排放可降低至约50×10^(-6),此时lambda受增压能力限制难以进一步增加;压缩比增加至16所能实现的最低油耗相比压缩比15改善不明显,且稀燃极限有所下降。三火花塞对爆震倾向改善作用较小,但可显著加快稀混合气的燃烧速率,相同lambda条件下其燃烧持续期相比单火花塞可缩短约3-6℃A,lambda 1.95时的燃烧持续期相比当量燃烧仅增加约2℃A。通过对潜在最高热效率的研究表明,采用三火花塞设计可在压缩比15条件下最终实现45.02%的有效热效率。

摘要：儿童绘画具有二维的平面化特点,但这种二维是重叠的二维,即其形式虽是二维,但其内容却是超时空、多视点的,表现出一种带有强烈主观意见的多维性,反映了儿童对世界的独特认知与丰富感受,是儿童天马行空的想像与随心所欲的表现结果。通过对比正常普通绘画教学与依据幼儿绘画多维空间表现特点实施的教学实验干预,本研究发现成熟和教育都是影响儿童绘画多维空间表现水平的重要因素,具体包括儿童的知觉水平、情感体验、老师创设的自由表达环境、教师采用的教学手段与策略等。为促进儿童绘画多维空间表现能力的发展,教师应充分利用和激活幼儿与绘画主题相关的经验,应充分运用各种教学材料调动幼儿一切感官,挖掘其艺术直觉,应注重幼儿的自我表达与独立思考的能力,培养幼儿富有个性的艺术情趣,应多让幼儿欣赏现代艺术作品,鼓励幼儿发现自己的作品与大师作品的相似之处,增强他们自我表达与表现的自信心。

摘要：我们绿色设计的工作尽管与许多其他的绿色设计师有共同的目标,但还是有自己与众不同之处.作为一名生态学者,我们工作的最主要区别是从生态学的视角去考虑问题.当今人类面临的最重大挑战是致力于为我们的后代保护环境;但是如果我们仍旧保持现在的人口增长率和消费需求,这项挑战将被激化,而这也将是地球的最后一个千年.因此对任何一个设计师来说一个发人深省,紧迫的问题就是:我们怎么来设计一个可持续发展的未来?

摘要：针对常压潜水装具的航向控制,设计了基于自适应神经网络的滑模航向控制器。详细介绍了控制器的设计过程,并利用Lyapunov稳定性判据,证明了系统存在着参数不确定性、时变项和外干扰时的稳定性。通过仿真,验证了该控制器在常压潜水装具(ADS)航向控制方面具有良好的控制性能。

摘要：当前,创造一个可持续性、包容性、教育性、社会与经济全面发展的城市区域,面临许多挑战。参照加州硅谷和伦敦市等全球化的中心的发展模型,将创业性与技术性相结合形成'精英'的生态系统面临多重挑战,为此,设计一个崭新且具有发展动力的体系,构建一个包容性的社会生态系统模型,将'工作、生活和学习'紧密结合起来,可以作为数字时代技能形成过程中重要影响的新范式。社会生态系统发展,要基于地区性的协作网络(包括教育工作者、雇主、地方政府和民间组织)和利用开放数字技术促进技能发展与公民参与。