摘要：为了实现稳定跳跃步态,单足机器人需要持续补充能量以克服阻尼、碰撞等造成的能耗。该文针对腿部有阻尼的单足机器人,分析不同补能方式和补能时机对单足机器人竖直跳跃阻尼能耗的影响。理论分析和仿真实验结果表明:在支撑相单足机器人躯干上升阶段补能具有更高的补能效率,且补能起始位置越高、距起跳点越近,补能效率越高;在支撑相单足机器人躯干下降阶段补能会影响地面对足端的支持力,导致机器人站立不稳;如果在上升阶段补能,补能起始位置越高,补充相同能量时对驱动器峰值驱动力及峰值驱动功率要求越高。该研究结果为跳跃补能策略选择以及设计高效跳跃机器人控制器提供了参考。

摘要：克里斯·埃文斯与安妮·埃文斯住在伦敦的荷兰花园小区,虽然单调一致、毫无个性的建筑设计让这对崇尚视觉艺术的夫妻难以接受,但房子格局宽敞,面积巨大,能装下他们多年的艺术收藏,同时又能让他们尽情施展想象,在每一个空间里设置不同的风格。如此平衡,倒也是个不错的选择。

摘要：快速刀具伺服系统(fast tool servo,FTS)是实现非圆截面和非轴对称表面零件加工的关键部件.加工过程中,FTS应克服时变切削力负载和自身参数的非线性,驱动刀具完成高频高精度跟踪运动.为了解决FTS的快速精密跟踪控制问题,根据刀具运动参考轨迹已知的特点,应用自抗扰控制原理和前馈控制策略,针对基于剪应力和正应力电磁驱动的两种直线执行机构,分别设计了采用线性和非线性扩张状态观测器的自抗扰控制器,并利用传递函数和描述函数方法,分析了线性控制器的跟踪精度和动态刚度特性,探讨了非线性控制系统的极限环问题.两种基于自抗扰控制的快速刀具伺服系统已应用于发动机椭圆截面活塞的精密车削和二维正弦微结构表面的超精密车削,满足了加工需求.研究与应用结果表明:自抗扰控制思想独特、算法易于工程实现,具有很好的工程应用价值.

摘要：In this paper the design and implementation of Multi-Dimensional (MD) filter, particularly 3-Dimensional (3D) filter, are presented. Digital (discrete domain) filters applied to image and video signal processing using the novel 3D multirate algorithms for efficient implementation of moving object extraction are engineered with an example. The multirate (decimation and/or interpolation) signal processing algorithms can achieve significant savings in computation and memory usage. The proposed algorithm uses the mapping relations of z-transfer functions between non-multirate and multirate mathematical expressions in terms of time-varying coefficient instead of traditional polyphase de- composition counterparts. The mapping properties can be readily used to efficiently analyze and synthesize MD multirate filters.

摘要：针对下行非正交多址接入系统多用户场景,综合考虑吞吐量、服务质量、公平性、串行干扰消除(SIC)能力等因素,提出一种基于比例速率约束的公平资源分配算法。利用比例公平思想设计自适应比例公平用户配对方案,通过动态调整遗忘因子加快调度优先级的更新速度。设计最优功率分配方案以保证SIC的正确执行,同时为进一步提升配对用户间的公平性,给出基于比例速率约束的2种功率分配方案,获得相对稳定的功率分配关系。仿真结果表明,在保证系统吞吐量的前提下,该算法可有效提升接入系统的用户数和用户间公平性。

摘要：分析了制约我国大专院校艺术教育发展的因素,论述了学科交叉促进教育发展的价值和意义,介绍了麻省理工学院、斯坦福大学和昆士兰科技大学艺术教育的经验与模式,探讨了学科交叉促进人文艺术学科发展的重要性和新趋势,认为一流的大学就要有一流的艺术审美教育,提出了理工科大学加强艺术教育的几点策略。

摘要：一顶黑色高帽,一副歌剧望远镜,Serge Diaghilev——这个令音乐、舞蹈、表演艺术发生蜕变、让世人见识到俄罗斯芭蕾舞团(BalletsRusses)炽热激烈而又缤纷斑斓的创意巨擘,留下来的,难道就只有这些?

摘要：针对深海采矿船矿物水力输送时管线在船舶运动作用下的受力问题,建立了管线和管内流体的耦合模型。综合考虑船舶运动及管内部流体耦合作用的影响,分析了不同工况下管线的变形、应力及支座反力。计算结果表明:受船舶运动的影响,在某些工况下管内流体载荷对管线的作用力有一定程度的加强。在管线设计时需重点考虑惯性力和重力叠加的工况。这项研究可为船舶上管线、支座、接头、法兰等的设计提供参考。

摘要：中之岛音乐塔是一座高200m的多功能复杂建筑,包含一重建的可容纳2 700个座位的音乐大厅以及一新闻公司总部办公区。为了在大空间的音乐大厅上建办公楼,采用了转换桁架体系。转换桁架体系由巨型桁架和带状桁架组成,用于承担其上部结构的所有荷载并将其转移到音乐大厅的外侧。另外,上部结构作为新闻公司总部办公楼,需要更高的抗震性能。为了使建筑物满足高水平的抗震设防标准,结构采用中间层隔震技术。

摘要：今天,全世界一半以上的人口在城市中居住,这在人类历史上是前所未有的。相应地,过去二十年来,城市保护已逐渐成为文化遗产保护领域中的一大研究热点。这样的转变是具有时代意义的,因为与快速城市化相伴而来的是经济发展及优先参与全球经济的巨大压力。当前,许多社会的经济发展都以现代化建设为主导,导致传统社区不断消失。与此同时,城市保护领域的重点仍集中在著名建筑和古迹上,并未将城市视为由价值和信仰体系构成的人类社区——这些价值和信仰体系反映在城市的整体环境中,即城市的文化景观。本文所聚焦的历史性城市景观途径旨在通过批判性地讨论城市社区,以及它们之于人类记忆和认同感的重要意义,转变城市保护的传统观念。这其中还涉及乡愁在城市保护研究领域的作用:乡愁这一现象,在理解过去对现在及未来社会和政治议程发展的影响时为何如此重要?本文特从历史性城市景观的范式出发,为审视城市提供了新的思路。