摘要：针对突发障碍物影响下的无人艇编队轨迹跟踪控制问题,提出一种基于改进动态窗口法的自主-跟随双模式避障模型预测控制方法。首先,为实现无人艇避障规划和控制的更好融合,在动态窗口算法评价函数设计中引入纵向速度和艏向角速度震荡约束项以减少速度和艏向角的抖动,提出一种基于中间距离计算引导方位角的策略以减少无人艇避障过程中的急速转弯情况。在跟随艇自主避障过程中,设计基于预测终点与期望位置偏差的评价项,同时,结合队形保持信息修正避障终点,以减小整个无人艇编队队形的偏离。其次,基于线性化泰勒展开原理,设计无人艇编队的预测模型,通过系统输出测量值与模型预估值之间的预测误差对模型的预测值进行修正,同时,采用滚动式有限时域的反复在线优化策略,提出一种融合自主-跟随双模式避障策略的无人艇编队轨迹跟踪模型预测控制方法。最后,设计非线性干扰观测器对环境干扰进行补偿,结合终端惩罚理论构造李雅普诺夫函数证明系统的稳定性。仿真实验验证了本文无人艇编队避障和轨迹跟踪控制算法的有效性和可靠性。

摘要：提出了一种基于DSP的薄膜疵点在线检测方法,该方法用多个线阵CCD摄像机同步采集薄膜表面的图像,通过DSP系统对图像进行处理,以得到薄膜表面质量情况。对其中的高速CCD信号数字转换电路、外同步触发信号的产生、CCD控制以及与DSP间的数据通讯接口、DSP处理的软件设计等内容进行了讨论。该系统速度快,精度高,实时性好,可有效地检测到薄膜表面的各种缺陷。

摘要：目的:深入探讨头部表浅肌肉腱膜系统(SMAS)的组织学结构和血管构筑特点,为全耳廓再造中SMAS岛状瓣的设计提供可靠的解剖学基础。方法:对新鲜和固定头部标本进行了显微外科解剖以及组织切片观察,并完成手术模拟。结果:头部 SMAS可划分为5个区域;各分区均由一组以上的轴型血管营养,每组轴型血管可跨越不同区域并相互吻合,维持各区间血供相互连续;颞区和额眶区SMAS最为菲薄均匀,血运丰富。依据各区SMAS轴型血管的走行特点,设计出三种不同的SMAS岛状瓣模拟一期全耳廓再造。结论:头部SMAS具有多个独立连续的血供系统,可设计多种SMAS岛状瓣;以颞浅血管顶支或额支为蒂的颞区SMAS岛状瓣是一期全耳廓再造的首选方案。

摘要：设计实现了一种基于CPLD和线阵CCD的三维自准直小角度传感器,采用七支620nm波长的LED组成的面光源,光通过乳白毛玻璃为分划板提供照明;并运用改进的测量算法,准确地算出偏转的角度。可极大地减少传感器光学部分的调试工作量,提高精度,降低成本。实验证明,在绕X、Y、Z轴转动±1°的范围内,静态误差优于40″;在不超过20°/s的转速下,动态误差不大于3′。

摘要：以新疆大石峡250 m级特高面板砂砾石坝为依托工程,采用大型接触面直剪试验确定了筑坝料与基岩的摩擦接触参数,建立了考虑坝体与坝基相互接触作用的面板坝三维数值模型,研究了摩擦接触效应对坝体、混凝土面板应力变形以及止水接缝三向变位的影响。结果表明:双曲线模型符合筑坝料与基岩之间剪应力与位移的非线性关系;若不考虑坝体与基岩的接触效应,坝体边界处变形梯度和主应力值计算值均偏小,导致判断该区域坝体开裂区范围偏小而拱效应被高估;蓄水期面板挠度和顺坡向应力受接触效应影响相对较小,而轴向位移和轴向应力受接触效应影响较大;周边缝变位受接触效应影响非常强烈,在高水头压力作用下,坝体局部可能出现相对基岩的滑移导致周边止水变形和坝肩竖缝张开量大幅增加。陡峻河谷筑坝若不考虑接触效应,计算结果是偏危险的。计算结果和Anchicaya坝实测渗漏位置结果均表明,周边缝变位控制是陡峻河谷面板坝建设的关键。

摘要：利用试样截面尺寸为1000 mm×1000 mm的超大型渗透仪和Φ300 mm的常规大型渗透仪,针对大石峡面板坝筑坝砂砾石料的渗透特性开展了较为系统的试验研究。结果表明:砂砾石料小于5 mm细粒含量对其渗透系数、抗渗透破坏能力及其破坏模式均具有重要影响;经过缩尺的砂砾石料渗透特性试验结果将高估原型料的排水性能和抗渗透破坏能力;试样尺寸越大,在振动压实制样过程中,砂砾石料中细颗粒离析至试样表面的现象越严重,为提高试验结果的可靠性,利用超大尺寸渗透仪开展试验时,应模拟现场砂砾石料实际振动碾压过程进行制样;大石峡高面板坝筑坝砂砾石料小于5 mm细颗粒含量较高,渗透系数偏小,有必要在垫层区和主堆砂砾料区之间设置过渡反滤区,以提高垫层区料的抗渗透破坏能力。

摘要：建立了板级组件BGA(Ball Grid Array)焊点有限元分析模型,对BGA焊点进行了再流焊冷却过程应力仿真分析,设计并完成了验证性实验以验证仿真分析方法的有效性,分析了焊点结构参数和材料变化对焊点再流焊冷却过程应力应变的影响,采用响应面法建立了焊点应力与结构参数的回归方程,结合遗传算法对焊点结构参数进行了优化.结果表明:实验结果证明了仿真分析的有效性;焊点应力随着焊点高度的增加而增大,随着焊点直径的增加而减小;最优焊点结构参数水平组合为:焊点高度0.44mm、焊点直径0.65mm、焊盘直径0.52mm和焊点间距1.10mm;对该最优焊点仿真验证表明最大应力下降了0.1101MPa.

摘要：论述了远程水文监测系统的方案设计、系统组成、硬件配置、软件设计、工作原理、功能以及技术性能。该系统通过采集子站,将采集的数据整理后由GSM手机模块发送到监测中心进行处理,绘制出相应的曲线,并打印成报表。如果出现异常,则直接将相应信息发送到维修人员的手机上。监测中心还可以对采集子站进行远程参数设置、定时采集和电池电量等相关参数的监测。

摘要：针对并联机器人结构复杂、控制精度要求高的特点,首先对一种新型6-PSS并联机器人进行了运动学分析,然后根据神经内分泌调节原理和抽象出的二种内分泌调节的反馈机制,设计了一种新型的智能控制器,并给出了其调节规律。该控制器结构上遵循内分泌调节模型,策略上遵循内分泌规律。通过仿真实验证明了神经内分泌智能控制器在快速性、稳定性上均优于PID控制器,该控制方法为机器人的复杂控制提出了一种新思路。

摘要：根据光栅光阀(GLV)的技术原理,设计了一种实现外腔半导体激光器波长调谐的实验装置,能有效地实现激光输出波束的精密调谐,同时也降低了调谐的机械难度,本文提供的各项性能参数为实现加工提供了一定的参考。