摘要：针对含有状态和输入受限的二阶多输入多输出非线性系统的控制问题,提出了一种自适应控制策略.通过综合利用障碍Lyapunov函数和动态面控制方法的特性,使得系统的状态满足约束条件而且能够减少计算量.此外,为了处理输入约束和系统中的不确定性的影响,分别设计了辅助系统和自适应算法.通过理论分析表明,闭环系统的所有状态都是有界的,而且系统的状态和输入都满足约束条件.最后,通过一个数值仿真算例和一个实际的航天器姿态控制系统的仿真来验证所提出的自适应控制策略的有效性.

摘要：针对扫地机器人越障高度较低的问题,设计了一种触发式液压辅助越障机构。该机构无须额外驱动即可使机器人在正常行驶和越障模式之间来回切换,减小了控制单元的复杂度。首先,介绍了机构各模块的结构组成和工作原理;其次,利用UG软件绘制了辅助越障机构的三维结构图,分析了驱动轮在越障临界点的受力,给出了辅助驱动力的计算公式;再次,对其易损件——液压杆进行静力学分析,并对装有触发式液压辅助越障机构的扫地机器人进行了越障仿真,从理论上验证了该机构的可行性;最后,根据扫地机器人的产品参数,结合实际工况,制作了辅助越障机构,并将其搭载在扫地机器人上进行实验。理论分析与实验结果表明,触发式液压辅助越障机构能提供足够的辅助驱动力,提高了扫地机器人的越障高度,有效解决了扫地机器人在越障时因动力不足而被卡死的问题。研究结果可为扫地机器人的结构优化提供参考。

摘要：针对传统电梯门控系统存在的故障频发问题,提出了一种故障自抑制控制方案.该方案基于前馈-串级控制理论,在传统的转速-电流双闭环调速系统上增加了前馈控制.介绍了电梯门控系统的总体结构及工作原理,并给出了基于TMS320LF2407A DSP芯片的电梯门控系统的硬件及软件设计方案,引入简易光电码盘实现转子位置检测,去掉了4个双稳开关,降低了成本和维护量.通过实验及现场运行,结果表明:所设计的系统降低了电梯门控机的故障率,稳定性好、精度高,满足了门控系统的性能要求.

摘要：具有容差能力的电器接口已经成为许多空间机器人末端执行器的重要组成部分之一,使得末端执行器与接口端能够实现电源供给和通信连接。设计了一种基于圆拱形片弹簧的电器插头外围基座,使普通电器接头获得了容差能力。通过有限元软件的参数化设计方法,分析了片弹簧各变量对其变形的影响。然后由接触分析验证了选取的参数的合理性。拱形片弹簧的使用使外围基座尺寸较之以往的设计大幅缩减,提高了机器人接口设计的紧凑性,扩展了传统电器接头在航天领域的使用范围。

摘要：为满足某车载大口径高能激光发射系统密封要求,设计了一种采用卷帘覆盖压紧密封原理的密封结构,以密封窗口整体重量、一阶频率和卷帘中心挠度三者为优化目标,应用集成优化方法,依托ANSYS workbench软件平台对密封窗口结构尺寸进行优化,优化后的密封窗口整体重量为7.25 kg,阶频率为1 356.8 Hz,卷帘中心挠度变形为6.075 9mm。密封窗口轻量化效果明显,各项指标均满足设计要求。该密封窗口设计可为同类型大口径激光发射系统的密封结构设计提供思路和参考。

摘要：利用ABAQUS软件对激光推进飞行器进行了单、多脉冲结构冲击响应的数值模拟;建立了变形抛物面焦点区域的数值计算方法,计算出结构变形后的焦点区域的变化程度:发现因结构变形引起的聚焦区域的变化不可忽视,是飞行器设计时必须考虑的因素。

摘要：以珊瑚砂为主要覆盖域的岛礁在面临动力灾变时,确定岛礁工程抵抗极端冲击荷载的阈值至关重要,珊瑚砂的动态本构关系是防护工程设计的关键要素。本文中,根据SHPB实验和静态压缩实验的结果,提出了一种基于应变率强化规律确定珊瑚砂物态方程的方法,并确定了珊瑚砂动态本构模型的参数。分别基于流体弹塑性模型和Perzyna黏塑性帽盖模型,结合LS-DYNA有限元程序,通过对侵彻和爆炸的数值计算,验证了模型的适用性。基于建立的模型,对不同相对密实度的珊瑚砂开展了侵彻和爆炸数值计算,结果表明,密实度对爆炸波的衰减影响较大、对侵彻深度的影响较小。

摘要：针对工厂化种植的叶菜在收获工序中机械化水平不高、劳动强度大、耗时长、效率低等问题,以具代表性的上海青为研究对象,设计了一款以带锯切割、螺杆张紧和V型皮带传动的上海青流水线生产收割装置。基于上海青根茎切割过程的理论研究和仿真分析,确定了影响切割效果的主要因素,并试制试验样机进行正交试验,获得较优参数组合如下:带锯为光刃带锯,进给速度为0.05 m/s,切割转速为400 r/min。进行了验证试验,结果表明:切割效果好,端面平整,合格率达到88.9%,收割装置达到了高效省力的设计要求。该研究可为叶菜流水线生产中的收割设备研发提供参考。

摘要：Java语言的硬件实现 (即 Java芯片 )是 Java实现技术中的一个重要方向 .由于 Java虚拟机指令系统的虚拟性 ,已有的 Java芯片系统都采用了扩展指令集的方法为操作系统提供调用硬件功能的接口 .分析表明这样的实现机制有很多弊病 .为了解决这些问题 ,提出了在 Java芯片系统设计中引入的一种新的基于面向对象的软硬件接口——本地方法 ,并详细介绍了它在 Java芯片系统中的实现技术 .这种新型的软硬件接口解决了 Java虚拟机指令系统的虚拟性问题 ,使操作系统的开发更加容易 ,并保持了软件系统的可移植性 .

摘要：针对原有飞行数据回放软件存在的回放效果不直观、分析效率低、分析结果不规范等情况,提出了一种三维动态可视化飞行数据回放与分析方案,通过对分析判据进行提炼和量化,按照结构化的分析结果模板,实现了分析结果的自动生成与输出;飞行数据可视化回放与分析软件采用成熟技术,经用户在实际飞行任务事后分析中使用,完全满足用户使用要求,飞行数据回放效果更加友好、分析效率更加高效、分析结果更加明了,各方面明显优于原有软件。