摘要：针对挖掘机工作装置的参数不确定和存在干扰的问题,将滑模控制用于挖掘机工作装置的轨迹跟踪控制中.为了削弱滑模控制中存在的抖振,设计了干扰观测器,对干扰项进行有效估计以降低滑模控制中的切换增益.利用Matlab/Simulink工具箱对所设计的控制器进行了仿真,给出了基于干扰观测器的滑模控制的跟踪性能及误差.

摘要：为实现挖掘机器人的自动挖掘,在挖掘机器人的轨迹规划器给出铲斗期望运动轨迹的情况下,需要挖掘机器人的控制系统能够控制其工作装置实现对给定轨迹的准确跟踪.利用拉格朗日方法建立了挖掘机器人工作装置的三自由度动力学方程,设计了自适应模糊滑模变结构控制器.利用模糊控制动态调节切换增益,将滑模控制的切换项转化为连续的模糊系统,增强了控制系统对挖掘机器人工作装置不确定性和外界干扰的鲁棒性,削弱了滑模控制的抖振现象,并且有较强的自适应跟踪能力.利用MATLAB7.4/Simulink工具箱对所设计的控制器进行了仿真,给出了自适应模糊滑模控制的跟踪性能及误差.

摘要：为了研究不同微结构陶瓷材料的冲击破坏特征,以从微结构角度出发、描述陶瓷材料非弹性变形和断裂行为的Deshpande-Evan模型为基础构建本构模型,计算了无约束条件下材料的应力状态。为了验证改进模型的有效性,将VUMAT子程序编程方法将与ABAQUS有限元软件相结合,并将其应用于典型陶瓷材料(YAG透明陶瓷)冲击破坏过程的分析模拟。采用改进模型分析应变率、应力三轴度、晶粒尺寸及初始缺陷分布密度对YAG透明陶瓷动态力学行为和损伤演化机制的影响规律。结果表明:随着晶粒尺寸和裂纹分布密度的增加,YAG透明陶瓷破坏程度随之加剧,完全损伤区域面积也随之增加,晶粒尺寸对YAG透明陶瓷宏观破坏特征的影响程度要大于裂纹分布密度;YAG透明陶瓷失效强度以及断裂应变随着晶粒尺寸以及初始缺陷分布密度的增大而减小;随着应变率不断增加,YAG透明陶瓷在不同晶粒尺寸以及初始缺陷分布密度下的峰值应力和断裂应变均随之增加;裂纹扩展速度会随着晶粒尺寸的增加呈现出先增加而后平缓的趋势,裂纹扩展速度与初始缺陷分布密度系数成线性关系。改进模型可以描述YAG透明陶瓷微结构对其宏观破坏特征的影响,为进一步分析微结构对陶瓷材料宏观破坏特征的影响提供支撑。

摘要：在快速城市化和淡水资源供需矛盾突出的背景下,城镇供水管网漏损问题越来越受到重视,漏损控制已经成为供水部门节水增效的重要内容。先进的检漏仪器、科学的管网管理技术、精细的管网压力调控方法等措施被引入到管网漏损控制之中,已取得了一定的成效。但是,目前漏损的评价方法仍缺乏统一标准,导致对于管网的漏损状况缺乏正确认识。对比了漏损率、单位管长漏损量、管网漏失指数三个常用漏损评价指标,提出了漏损率达标度、管网漏损指数两个改进指标,讨论了用其评价我国目前情况下管网漏损状况的可能性。

摘要：基于未来出行交通事故场景研究数据库中的乘用车追尾卡车事故,分析并提出了以卡车为目标物的乘用车自动紧急制动系统的典型测试工况。采用K-means聚类算法得出可代表实际卡车的目标物颜色,基于事故数据分析提取卡车目标物尾部特征参数,设计并制作了一种新型的具有与真实车辆反射特性和机器视觉识别特性接近的重型厢式卡车目标物。卡车目标物静止,测试车辆分别以45、50、55、60 km/h的速度进行100%重叠自动紧急制动系统测试,验证了该目标物的可行性和有效性。可为车辆主动安全相关标准法规研究提供数据支撑,推动车辆主动安全测试技术的发展。

摘要：随机对照临床试验(randomized control trial,RCT)是评价医学干预效果等最理想的设计类型。基于RCT的高质量系统评价和Meta分析被视为最高的证据级别[1]。但Meta分析的质量依赖于纳入Meta分析的RCT研究本身的质量及其对偏倚的控制,低质量的RCT研究会降低结果的真实性,使得研究结论不可靠。因此,使用权威的评估工具对RCT研究进行严格细致的偏倚风险评价尤为重要。

摘要：围绕城市供水管网漏失监测与控制的工程需求,以建立大规模开展漏失监测控制工作的科学管理平台为目标,设计开发了供水管网漏失监测预警系统。介绍了系统功能模块、总体逻辑关系、业务处理逻辑关系、业务流程等,并结合供水企业现场工作特点,初步建立了基于供水管网漏失监测系统的工作模式。

摘要：为研究三种不同粒径砂岩在受载条件下的强度变化和破坏特征,选取同一地区的三种不同粒径的砂岩,分别进行了单轴压缩和巴西劈裂试验,借助基恩士超景深显微系统观察三种砂岩在受压、受拉破坏后裂隙周围岩石结构。结果表明:砂岩随着粒径减小,颗粒比表面积增大,胶结及结构排列越密实,抗压(抗拉)强度越高,破坏形式由延展性逐渐转为脆性;砂岩抗压强度随着粒径增大而降低,细砂岩较粉砂岩抗压强度降低了24.1%,粗砂岩较粉砂岩抗压强度降低了49.4%;砂岩抗拉强度随着粒径增大而减小,细砂岩较粉砂岩抗拉强度降低了33.2%,粗砂岩较粉砂岩抗拉强度降低了52.3%;砂岩抗压、抗拉强度随着粒径增加分别呈指数、幂函数减小的演化规律和变化特征。

摘要：随着电力电子技术的进步,开关电源越来越趋向于高频化和小型化。继硅和砷化镓之后出现的第三代半导体材料氮化镓(GaN)是一种宽禁带半导体材料,具有临界击穿电场大、电子迁移率高及导热率高等特点。氮化镓晶体管适用于高频、高压、高温等场合。因此,使用氮化镓晶体管代替硅基MOSFET,设计了一款带有同步整流功能的硬开关半桥DC/DC电源模块,输入电压36~60 V,输出28 V/5 A,初级氮化镓晶体管开关频率400 kHz,输出纹波频率800 kHz。测试结果表明:使用氮化镓晶体管可以使DC/DC电源模块工作在较高频率而不会带来效率的大幅下降,同时使用小型LC滤波器即可实现低输出纹波。

摘要：为完善中国蛤蜊育种养殖方法,本研究对中国蛤蜊幼虫及稚贝生长性状遗传力进行估计。本试验采用巢式设计,建立7个父系半同胞家系、21个全同胞家系,估算早期生长性状遗传力。结果表明,中国蛤蜊幼虫及稚贝3、6、9、40日龄壳长遗传力分别为0.360±0.211、0.449±0.252、0.972±0.442、0.783±0.382。本研究可为中国蛤蜊遗传育种提供参考。