摘要：A robust anti-swing control method based on the error transformation function is proposed,and the problem is handled for the unmanned helicopter slung-load system(HSLS)deviating from the equilibrium state due to the disturbances in the lifting ***,the nonlinear model of unmanned HSLS is ***,the errors of swing angles are constructed by using the two ideal swing angle values and the actual swing angle values for the unmanned HSLS under flat flight,and the error transformation functions are investigated to guarantee that the errors of swing angles satisfy the prescribed ***,the nonlinear disturbance observers are introduced to estimate the bounded disturbances,and the robust controllers of the unmanned HSLS,the velocity and the attitude subsystems are designed based on the prescribed performance method,the output of disturbance observer and the sliding mode backstepping strategy,***,the Lyapunov function is developed to prove the stability of the closed-loop ***,the simulation studies are shown to demonstrate the effectiveness of the control strategy.

摘要：目的:优化酶法辅助提取人工培育蝉花多糖的工艺,考察料液比、酶添加量、酶解温度、提取时间等单因素对多糖得率的影响。方法:借助Box-Behnken设计的四因素三水平法建立了该多糖提取工艺的理论模型,并研究多糖对三种自由基的清除效果,根据Fick第二定律建立了人工培育蝉花提取的动力学模型,并根据速率常数、相对萃余率、活化能等参数,研究其动力学和热力学性质。结果:经响应面分析得到该多糖最佳提取工艺为:料液比1:30 g/mL、酶添加量1.6%、酶解温度67℃、提取时间90 min,在此条件下蝉花多糖的得率可达7.91%,与理论值接近。在该工艺下的人工蝉花粗多糖的DPPH自由基和羟自由基的IC_(50)值分别为0.54和0.60 mg/mL,ORAC值是45.62 Troloxμmol/g,具有良好的体外抗氧化活性。结论:利用酶法辅助提取人工培育蝉花多糖,为该类已商业化的蝉花资源的多糖组分开发提供了理论基础。

摘要：针对无人机在执行任务时所面临的安全飞行问题,基于已知威胁信息采用A觹算法生成初始航路点。为解决存在过多冗余点、拐点以及路径不平滑等缺点,对规划得到的初始航路点进行二次规划,删除不必要的转折点并对其综合平滑处理,得到满足无人机性能约束的航路点。同时采用B样条曲线拟合航路离散点,在此基础上考虑安全飞行控制裕度,生成无人机的安全飞行跟踪曲线;其次,针对高度非线性、强耦合的无人机纵向模型,利用基于双曲正切趋近律设计滑模控制律,减小了系统抖振且使无人机依照预定安全航路飞行。仿真结果表明所设计的控制器能有效跟踪参考飞行航路,实现安全避障。

摘要：At Quesang on the Tibetan Plateau we report a series of hand and foot impressions that appear to have been intentionally placed on the surface of a unit of soft *** travertine was deposited by water from a hot spring which is now inactive and as the travertine lithified it preserved the *** the basis of the sizes of the hand and foot traces,we suggest that two track-makers were involved and were likely *** interpret this event as a deliberate artistic act that created a work of parietal *** travertine unit on which the traces were imprinted dates to between~169 and 226 ka *** would make the site the earliest currently known example of parietal art in the world and would also provide the earliest evidence discovered to date for hominins on the High Tibetan Plateau(above 4000 m a.s.l.).This remarkable discovery adds to the body of research that identifies children as some of the earliest artists within the genus Homo.

摘要：为解决致密油气储层改造对高承压井筒的需求、生产效益对低成本建井的要求、生产技术对大井径的要求及安全高效开采等之间的相互矛盾,研究了尾管回接不固井压裂井筒技术。通过分析储层改造及开采生产施工阶段对井筒性能需求侧重点不同,提出尾管固井后进行即插即锁的非固井回接,为储层改造压裂施工提供全通径、高承压井筒条件;通过研究固完井一体化技术组合,提出了尾管固井工具功能向完井功能延伸的结构设计与工艺应用。通过分析压裂过程中回接完井管柱的轴向受力,为锚定锁紧机构优化设计、回接管柱施工及压裂施工排量及压力等参数优化提供参考。该技术在中石化华北油气分公司、胜利油田等多区块致密气藏的500余口大斜度井、水平井进行了应用,施工压力总体较高,总体效果良好。研究表明:尾管回接不固井压裂井筒技术可以解决压裂施工对套管水泥环破坏引起气窜而导致井口带压危及安全生产的技术难题,为致密油气藏高效安全开发提供一种低成本、高承压、全通径及易操作的新技术方案,促进油气高效开发。

摘要：由于碳笼的保护,从外部操控内嵌富勒烯笼内分子的特性一直是一个挑战.通过在顺磁性金属富勒烯Sc_(3)C_(2)@C_(80)碳笼外修饰具有光活性的偶氮苯-氮氧自由基,成功设计出基于金属富勒烯-氮氧自由基的分子开关,实现了原位可逆地光驱动远程控制金属富勒烯的顺磁特性.在不同光照条件下,利用偶氮苯的光异构化特性改变双自旋中心的相对位置,调整自旋-自旋、自旋-晶格相互作用,进而影响金属富勒烯的电子顺磁特性.研究发现,紫外光照下,氮氧自由基使金属富勒烯Sc_(3)C_(2)@C_(80)的顺磁信号逐渐减弱,可见光照下Sc_(3)C_(2)@C_(80)的顺磁信号又增强,由此实现了氮氧自由基作为顺磁开关的功能.

摘要：基于3PLM和GRM的混合模型下,采用非等组锚题设计,运用模拟方法比较平均数-平均数法,平均数-标准差法,稳健的平均数-标准差法,Haebara法和Stocking-Lord法五种线性等值方法,考虑被试数量和目标组被试能力分布对等值精度的影响。结果发现:(1)当目标组和基准组被试能力分布相似或差异较小时,平均数-平均数法胜出次数最多,等值精度最高;(2)当目标组和基准组被试能力分布差异增大时,平均数-标准差法逐渐占优。

摘要：肿瘤血管正常化(TVN)可以通过逆转异常的肿瘤血管,从而增强抗癌效率,特别是增加药物的瘤内输送.内皮细胞在血管生成中起着至关重要的作用,但持续调控内皮细胞迁移以改善TVN是巧妙而具有挑战性的.本文提出了一种基于具有纳米尺寸和抗氧化能力的富勒烯纳米颗粒(FNPs)抑制内皮细胞迁移的可能策略来实现TVN.本研究证明FNPs在体外通过其抗氧化作用抑制细胞迁移.丙氨酸修饰的钆富勒烯(GFA)表现出优异的TVN效果,并在体内抑制肿瘤生长.在蛋白质微阵列的帮助下,确认GFA在机制上是通过抑制粘着斑通路,从而抑制内皮细胞的迁移.随后,得益于GFA的血管正常化效应,显著增强了化疗疗效.总之,本文证明了富勒烯纳米材料在肿瘤血管正常化中的应用潜力,并拓展了其在癌症纳米医学材料设计中应用的可能性.

摘要：GPS高程异常具有复杂的分布规律,大范围内GPS高程异常的变化规律是一个至今未能很好解决的问题。鉴于上述原因,笔者与科研组以大量的GPS测量成果和水准测量成果为依据,对我国境内GPS高程异常的变化规律进行了较为系统的整体性分析与研究,初步总结出了我国境内GPS高程异常的变化规律,借助计算机建模技术、通过大量的演算,给出了我国境内GPS高程异常的初步数学模型,为相关领域的研究工作提供了一个参考依据。

摘要：针对机务段检修车间管理信息化的需求,给出了检修车间管理信息化系统的构架和具体设计方案。借助.NET设计平台与SQL Server 2000数据库,利用***动态网页技术,结合***数据库访问技术,完成了机车检修车间信息管理系统设计。系统运行结果表明,该系统工作性能稳定,使用方便。