摘要：提出了三自由度平面并联机器人的运动学控制方法,通过逆向运动学求解实现对机器人的轨迹规划;提出完成并联机器人在线监控的2个步骤:首先利用解析法实现并联机器人的正向运动学分析,再综合运用二分法和插值法进行正解的在线计算.还研究和完成了基于PC的模块化机器人控制系统设计,该设计主要包括使用C++语言完成并联机器人运动学控制算法编程和设计基于PMD(Performance Motion Devices)的模块控制器.该控制系统在三自由度模块化平面并联机器人上进行了演示,并将在MATLAB下实现的数值法与C++语言编写的解析法进行了比较,其结果验证了运动学算法和运动控制器的性能.

摘要：对于太阳抵近探测任务,从地球直接发射探测器至太阳附近需要消耗巨大能量,通过多次金星借力飞行,可有效降低地球发射能量C3及中途变轨的燃料消耗.本文研究基于金星共振借力的太阳抵近探测任务轨道优化设计,建立了连续共振借力和混合共振借力的转移轨道优化设计模型,并针对2025—2028年的发射窗口开展太阳抵近探测任务轨道优化设计.仿真结果表明,相比连续共振借力,混合共振借力可以有效缩短太阳抵近探测任务的轨道转移时间,对于地球发射能量C3和中途变轨燃料消耗的影响未见明显的规律性,能量降低与序列中的共振比相关.

摘要：以采用直流蒸汽发生器(OTSG)的小型核动力装置(MRX)为研究对象,基于堆芯和蒸汽发生器等主要部件的数学模型,按照MRX控制方案设计双恒定运行的控制方法,以实现装置在功率变化时的快速跟踪响应。Matlab/Simulink软件仿真结果显示MRX系统的控制方案是有效的,二回路系统的动作时间相对较长,给水流量变化的速度低于一回路负荷的变化,在实际应用中应考虑采用快速响应的电动泵。

摘要：在信息快速更迭的时代,文创产品对文化传承起着重要的传递作用。艺术韵味与传统工艺的结合,更是能够碰撞出很多具有实用意义、文化载体、时代性的文创产品。本文以绵竹年画为研究对象,在深入了解年画历史、参与四川省绵竹市绵竹年画村实地调研的基础上,进行可用元素的提取并再设计,探索创新出更加融入现代生活、有绵竹年画特色的文创类产品。

摘要：为了减轻传统股骨柄与股骨之间弹性模量相差较大而造成的应力遮挡效应,采用激光选区熔化(SLM)技术制备了基于三周期极小曲面(TPMS)的多孔结构,研究了孔隙率为55%~75%的P、G、D三种TPMS结构的力学性能,并通过有限元分析评估了不同孔隙率的P结构股骨柄在植入股骨后的应力遮挡程度。压缩试验结果表明:在适合骨细胞生长的孔隙率范围内,TPMS结构的屈服强度均大于股骨的屈服强度,满足股骨柄设计的强度要求,并且TPMS结构的力学性能随孔隙率的升高而降低,其中P结构降低的幅度最大。有限元分析结果表明,在股骨柄中引入P结构后能够有效缓解应力遮挡效应,有利于提高股骨柄的稳定性和使用寿命。

摘要：为满足足式机器人跑跳等动态运动对关节柔性及其变刚度特性的迫切要求,借鉴生物关节柔性特征与主被动刚度调节机理,创新地提出了一种基于凸轮机构的新型变刚度仿生柔性关节。基于关节刚度特性分析,构建了关节整体刚度模型,并针对影响关节刚度特性的各结构参数开展了系统优化设计,研制出了一款紧凑型高集成度关节样机。关节样机性能实验结果表明,基于凸轮机构的变刚度仿生柔性关节具备理想的关节输出力矩与刚度调节范围,可通过关节固有刚度特性与动态刚度特性的主被动融合控制,实现关节瞬时刚度的动态非线性精确调节,能够满足机器人动态运动对关节柔性与刚度的需求。

摘要：梅,集色、香、姿、韵于一身,可谓中华绝品,是插花艺术的好选材,在中国传统插花艺术发展史中有着举足轻重的地位。在中国,梅插花艺术有着悠久的发展历史,技艺醇熟,其丰富的花文化与中国传统插花艺术关系深厚,在中国传统插花艺术中有着广泛的应用和丰富的表达,对中国传统插花艺术影响深远。但现在随着外来文化的影响,在吸收借鉴外来文化的同时该如何继承、发扬与创新传统梅插花艺术,如何做好其未来的发展,这都是值得关注的问题。

摘要：为减少测试数据存储量,提出一种有效的新型测试数据压缩编码--PTIDR编码,并构建了基于该编码的压缩/解压缩方案.PTIDR编码能够取得比FDR,EFDR,Alternating FDR等编码更高的压缩率,其解码器也较简单、易实现,且能有效地降低硬件开销.与Selective Huff man,CDCR编码相比,PTIDR编码能够得到较高的压缩率面积开销比.特别地,在差分测试集中0的概率满足p≥0.7610时,PTIDR编码能取得比FDR编码更高的压缩率,从而降低芯片测试成本.

摘要：运用文献资料、比较研究、逻辑分析等方法,梳理大型体育赛事及其衍生品的产业属性与价值,探讨我国大型体育赛事及其衍生品产业的优化策略。研究认为:(1)赛事产权的归属与单项体育协会的实体化是体育公司扩充盈利空间、培育品牌赛事以及实现赛事品牌红利最大化的前提;(2)通过开设体育赛事专有彩票以及引入资金雄厚的电视台对赛事版权竞标,实现赛事节能增收,扩充赛事赢利点;(3)政府职能部门的赛事监管、风险预警能力与科学决策能力,是今后大型体育赛事安全保障的重要考核指标;(4)不断加强体育赛事衍生品创意与设计开发,提升大型赛事衍生品的经济、社会和文化效益,推动我国体育产业的进一步发展。

摘要：探讨了一种新的地理问题研讨方式和研讨环境——面向移动的协同虚拟地理研讨室(mobile-oriented collaborative virtual geographic studio,MCVGS),同时设计出一种MCVGS模型,该模型的协同虚拟环境负责地理问题的研讨,并对现场远程指挥;而移动客户端负责现场数据的收集,并对决策进行反馈。应用JavaSE和Java ME设计并实现了MCVGS的原型系统,并在出血热宿主动物调查中得到试验性应用。结果表明,MCVGS在现势性地理问题的研讨中可以明显提高工作效率。