摘要：In order to guarantee safety and stability during physical human-robot-interaction(p HRI) in the occasion of service or industrial operation, a serial integrated rotary joint with the characteristics of passive and active compliance is proposed. Passive compliance is achieved by a designed elastic element, such that the compliant joint may minimize large force which occurs during accidental impacts and, further, may offer more accurate and stable force control and a capacity for energy storage. Meanwhile, the modeling of the compliant joint is comprehensively analyzed, including the effect of the motor model on the overall control system. In order to realize the active compliance, a new method of impedance control is proposed. On the basis of PD control, a more compliant impedance controller is introduced. Experimental results show that the serial integrated rotary joint can provide more effective safety compliance during physical interaction, which has also been well applied in our designed massage robot and rehabilitation robot.

摘要：SEAs(Series elastic actuators)具有在确保机器人性能的基础上兼顾其安全性的特点,因此被广泛地应用在康复机器人中.为实现良好的康复训练效果,机器人需根据实际要求呈现不同的阻抗特性.本文采用μ综合技术解决了SEAs导纳控制器的设计问题.首先,考虑参数摄动、传感器噪声、输入干扰及控制输入限制等不确定性因素,建立SEAs模型.其次,应用混合稳定性原理分析系统的交互稳定性.由于无源环境的阻抗在高频段必然呈现小增益特性,所以,当端口导纳在低频段满足无源性,高频段具有小增益时,就能确保交互的稳定性.然后,将SEAs的导纳控制综合问题转化为实际端口导纳与期望导纳匹配的μ综合问题.最后,通过调节加权函数,不仅让SEAs闭环系统的端口导纳逼近期望的端口导纳,还能同时满足交互稳定性条件,从而可以独立于环境因素来设计导纳控制器.仿真结果表明,基于μ综合方法设计的控制器,能精确地逼近期望的端口导纳,且确保交互稳定性.另外,通过Hankel逼近方法得到的降阶控制器也具有满意的控制效果.

摘要：尽管证券投资者保护制度的确立在很大程度上彰显了我国证券市场法治化的进一步深入及对中小投资者保护的进一步加强,然而该制度组成规则的不明确及某些内容的缺失也同时产生出一种不和谐的声音,如制度功能定位之不周及因制度缺失而体现的行业自律性差等,因此,以市场约束为导向,以该制度应有的效应为基柚,以制度引进的精神与形式之契合来匡正目前所存在的缺憾已成为当务之急。

摘要：针对含参数未知和非线性摩擦动态的转台伺服系统,提出了一种基于预设性能函数的参数估计和自适应控制方法.利用一种连续的摩擦模型表示转台伺服系统的摩擦动态,引入高阶神经网络对其进行逼近.通过构造一种滤波辅助变量获取参数估计误差信息,并将估计误差信息作为参数自适应律的遗漏因子,保证估计值能够快速收敛到真实值.为了提高转台伺服系统的瞬态响应和稳态性能,利用预设性能函数将原始系统的跟踪误差转换为一个新的误差动态,在此基础上设计自适应控制器,实现对期望轨迹的精确跟踪.仿真结果验证了本文所提算法的有效性.

摘要：当前,兽药广告已成为众多兽药生产、经营企业宣传推销产品的常用方法,兽药广告审查数量不断增长。本文对计划在全国重点媒体发布兽药广告的审查申请材料中常见的问题进行了分析与总结,并有针对性地提出建议,旨在为规范兽药广告、营造健康用药环境提供参考。

摘要：证券化是处置我国不良资产的一种有效而可行的手段,然而目前我国还欠缺资产证券化的有效法律平台,立法的滞后性已极大地阻滞了我国证券化的发展。因此,分析我国证券化的法律障碍,并进行规则设计的探索具有巨大的务实性。

摘要：为了提高跳频同步组网的频点利用率,提出了一种基于附加频移的跳频同步组网方案。首先,给出了基于附加频移跳频通信的基本模型和收发双方的实现方案;然后,基于该跳频通信模型,给出了同步组网的网络拓扑结构。该方案在整个工作频段内能够使用所有可用频点进行同步组网,提高了频点利用率。分析结果表明,在相同子网数下,该方案较常规跳频同步组网还具有更小的碰撞概率和比特差错率,同时该方案还增加了敌方的侦察分选难度和干扰难度。

摘要：为实现遥感影像的高效管理、共享和应用,文章采用开源、免费的SharpMap和PostgreSQL空间数据库,设计开发了高放废物地质处置遥感影像管理系统,主要功能包括:遥感影像的打开、另存、裁剪、空间查询、可视化漫游及其数据记录的增、删、改、查等,系统具有功能全面、小巧实用等特点。

摘要：在一个开放的经济体中,金融体系是全部经济活动的神经系统,更是一国经济实现内外均衡的纽带和桥梁。金融危机所带来的经济大衰退及可能的社会震荡等严峻的负面影响一次次地向法律人展现了金融法创制中一个颠扑不破的命题:金融监管法律制度对金融安全的保障并不是以严厉制裁为手段实现的,而必须以风险防控为依归。因此,应然而言,金融危机预警法律制度的构建才是金融监管法设计中的重点所在。

摘要：目前咬合研究缺乏相关研究手段以及精确的定量研究支持,特别是咬合的体外模拟研究,因此对牙颌咬合进行体外三维虚拟模拟设计和研究。采用Stewart并联机器人作为运动模拟载体,针对虚拟模型零件间不存在物理接触关系,虎克铰被动关节的角度需要被求解的问题,采用通过消元法消去机构约束方程中的未知数,进而求解并联机构所有关节变量的方法,并利用采集的咬合运动轨迹数据来反解关节变量,完成牙颌咬合运动模拟,通过仿真验证了算法的正确性。同时根据运行学模型来构建误差模型,分析运动误差的来源,并利用蒙特卡洛方法分析杆件长度和虎克铰中心位置误差对动态平台位姿误差的影响,结果表明虎克铰中心位置误差对动平台的位姿误差影响更大。